Heim Überwachungsroboter

Hallo Sommer!

Zitat:

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Also dieser Code ist von VBFun und naja bei XP gehts aber bei W98 noch nicht! Wie ich aber jetzt festgestellt hab in der Arbeit gehts auch auf Win98SE :-) liegt an meiner Oberfläche ;-)

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OK, dann hat sich das ja erledigt :-)

Zitat:

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Was hier aber 180° gebogen sein soll weiß ich leider nicht ;-) es sind nur die 4mm Stangen zum Verbinden der beiden Plattformen vorhanden.
Die Motoren sind mit 1mm Chromatierten Blech befestigt.

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Sah für mich auf deinem ersten Bild in etwa gebogen aus, bin mal gespannt wenn es neue Fotos gibt. Ich schaue mir das auf jeden Fall genau an.

Zitat:

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Ja jetzt müsste ich nur noch den weg Loggen den ich abgefahren habe in Lernmodus und dann muss er Ihn wieder abfahren :-)

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Naja. Loggen und dann wieder den Weg zurück? Ich glaube nicht das deine additiven Fehler das zulassen werden. Mathematisch geht das aber real? Ich geh da einen wesentlich komplexeren Weg. HAb auch so eine "Oberfläche" wie du, aber das ist ein lernfähiges System das eien Karte lernt und sich in dieser Karte Wege berechnen kann und noch andere Dinge eben. Aber deine Variante würde mich in der Wiederholgenauigkeit trotzdem sehr interessieren wie weit du vom Startpunkt an wieder die Position erreichst.

Grüsse Wolfgang

Respekt !

auch von mir sieht doll aus.

Wie lange hast du an der software gearbeitet ?

die kommst du an das bild der cam ? ich meine im pc
das es per funk übertragen wird ist mir schon klar.

DirectX ?

Gruß

Zitat:

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Zitat von NumberFive

Respekt !

auch von mir sieht doll aus.

Wie lange hast du an der software gearbeitet ?

die kommst du an das bild der cam ? ich meine im pc
das es per funk übertragen wird ist mir schon klar.

DirectX ?

Gruß

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Frag besser nicht wie lange ich daran entwickelt habe, ist auch ein Grund weshalb ich nicht viel darüber schreibe. Die 3D-Berechnung und alles hab ich von Hand entwickelt, keine fertigen Module oder DirectX oder sonstiges fertiges. Ich habe es direkt in der Karte ausgelesen per Assemblermodul das isch geschrieben habe und mer MemCopy transfertiert in die Pic-Box. Das Foto dort hab ich nur als Test geladen, sieht besser aus und in Farbe. Sind auch noch Linien darüber die Ziele erkennen und mit Winkeln eingrenzen das ich sehe wann der es erkannt hat. Natürlich kann man auch nur das Bild anschauen, aber dafür brauch ich sicher keinen PC, da reicht ein Monitor mit Video-In und PAL.

Grüsse Wolfgang

Hi,

ja das Bild hab ich per API in ne Picturbox gezaubert geht ganz gut muss nur die API etwas ändern sonst gehts nicht gut mit der Oberfläche.

Momentan kann die Oberfläche folgendes:

-Video über beliebige Video Quelle darstellen.
-256 Robby verwalten
-Fotos machen
-Video aufzeichnen (Time Laps und Real)
-Roboter Steuern
-Telemetrie Daten Anzeigen und umrechnen
-E-Mail versenden
-nun entlich auch Screenshot !

es kommt aber noch einiges hinzu ;-)

Momentan sitz ich etwa zwei Monate drüber über die Software, man muss bedenken hab a erst vor zwei Monaten mit VB angefangen :-)

Heut abend werd ich mal ein Bild von der Nachtsicht Cam rein stellen.

Aber jetzt zerbrech ich mir nur den Kopf wie ich Ihn den weg lerne und er Ihn nachfährt und dabei Hindernisse ausweicht.

BlueNatur macht das ja schon ganz gut mit der Karte, aber was gibts sonst noch für Möglichkeiten ?????

By Ulli

Hallo Sommer!

Ich hätte sicher einen einfacheren Weg eingeschlagen wenn es möglich wäre. Das mit der Karte ist eigentlich nicht nur eine Karte. Das sit Wegberechnung von A nach B, Datenbank, Aktuelle "Sicht" in Karte einrechnen (recht heftig wegen Verschiebungsverrechnung, ne Art Fuzzi-Logik) und eben die parmanente Kontrolle der Messdaten (Vektoren).

Du willst es ja nur als "Ariadnefaden" machen. Das geht nicht ohne das du dir Referenzpunkte setzt. Das mit der Reihe nach speichern und an der Stuktur zurück ist eben mit Fehler. Was ist wenn der Robi nur mal kurz durchdreht? Dann fährt der spätestens an der nächsten Türe gegen den Türrahmen. Du musst ja dann in deiner Umgebung eine Art Leuchttürme aufstellen die deinem Roboter mitteilen wo er sich ungefähr befindet anhand der sichtbaren Lichtsignale und der Richtungen aus denen sie kommen. Das ist zum einen nicht sehr elegant weil in einer anderen Umgebung diese "Leuchtfeuer" nicht existieren und zum andern müsstest du deine gesamte Wohnung mit IR-Sendern ausstatten was sicherlich nicht so toll aussieht wenn du mehrere dutzernd dieser Teile überall hinhängst.

Etwas zum Informieren in deinem Fall wäre die Wegberechnungsalgorithmen mal genauer zu studieren. Es gibt solche Methoden die auf Schachbrettern basieren, einer Matrix und welche die auf Luftlinien zwischen Fixpunkten beruhen. Auf dieser Schiene wirst du wohl probieren müssen, aber das ist sehr viel Arbeit.

Grüsse Wolfgang

Hi,

ja das ist schon richtig mit den Schlupf und so weiter :-) ist ja auch mein Problem!
"Leuchtfeuer " wäre vieleicht noch was zum referenzieren ? aber nicht mehr!
Ich denke mal du vermisst deinen Raum mit deinen US Sensoren so alle 2m und lässt diese Daten in deine Karte wandern.
In diesen fall muss es ja nichtmal eine 3D Karte sein sondern es reicht ja eine 2D Karte da wir ia nicht x/y scannen und eh nur die höhe fix festlegen wo die Mauer rausragen soll ;-)

Aber woher weiss dein Bot wo er gerade ist, wenn du Ihn z.B Ihrgenwo in deiner Karte "Raum" plazierst? Er wird Zwar die Umgebung Scannen mittels US aber er weiß ja nicht wo er steht?, oder?

By Ulli

Zitat:

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Zitat von Sommer

Hi,

ja das ist schon richtig mit den Schlupf und so weiter :-) ist ja auch mein Problem!
"Leuchtfeuer " wäre vieleicht noch was zum referenzieren ? aber nicht mehr!
Ich denke mal du vermisst deinen Raum mit deinen US Sensoren so alle 2m und lässt diese Daten in deine Karte wandern.
In diesen fall muss es ja nichtmal eine 3D Karte sein sondern es reicht ja eine 2D Karte da wir ia nicht x/y scannen und eh nur die höhe fix festlegen wo die Mauer rausragen soll ;-)

Aber woher weiss dein Bot wo er gerade ist, wenn du Ihn z.B Ihrgenwo in deiner Karte "Raum" plazierst? Er wird Zwar die Umgebung Scannen mittels US aber er weiß ja nicht wo er steht?, oder?

By Ulli

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Die KArte im PC ist zunächst einmal leer und es gibt nichts als eine unbekannte Fläche. Dann beginnt die erste Messung und die Daten wandern über eine Zwischenstufe in die Karte, dann fahre ich natürlich ein Stück und über den Sonar der aber recht übel ist in der Datenqualität vermesse ich irgendwann neu mein Abbild. Das Ganze mit der Wegstreckenmessung gekoppelt, dann weis ich grob wo ich bin und versuche die neue Teilkarte in die Hauptkarte einzurechen. Das sit relativ knifflig da es keine genauen Werte sind und durch Schlupf Probleme geben kann. Um einigermassen eine Orientierung zu haben und nicht massig Rechenzeit durch sin/cos-Bererchnungen zu vergeuden habe ich den Kompass, der sagt mir ganz grob wie ich stehe, aber nicht wo. Das X/Y-Verschieben der Teilkarte über der Hauptkarte mache ich über Annäherungen. Also das plausibelste Ergebniss ist mein Ergebniss, rechne ich ein, aber mit einer Art Vermerk, also ich kann nacher in der Hauptkarte wieder einzelne Messungspunke heraustrennen und diese evtl. neu einzurechnen bei vorhergehenden Rechnungsfehlern. Naja. Bisschen kompliziert eben. Diese Mauselektronik hab ich deswegen weil das ideal ist, ich kann da autark die Mauselektronik meinen Weg messen lassen und hab Zeit für wichtigeres, ich hole mir nur noch Relativdaten und rechne die zu den Hauptdaten zu. Das Ganze wird zu Fahrbeginn immer auf 0 gesetzt weil ich immer in einzelnen Teilen meine Wege fahre. Also vomn A nach B und dann von B nach C ... alles eben immer in einzelnen Schritten. Der Roboter selbst kann das nicht berechnen. Der bekommt nur kurze Kommandos per Funk und liefert sofort die Daten die angefordert wurden bzw. ein Quittierung (Error/OK) des Fahrbefehls.

Grüsse Wolfgang

Hi,

das ganze glingt recht Interesant!
Aber was machst du wenn er in einer Turnhalle steht ohne Wände und Hindernisse???
Mich würd mal ein kleines Video Interessieren wie das Koordinieren so aussieht :-)

Hast dir auf jedenfall viel Arbeit gemacht RESPEKT!

by Ulli

Naja. Turnhalle ist eben schlecht. Da hab ich mich auch nicht mehr damit befasst, war ja froh das es in einer Wohnung funktioniert. Ich denke da gibt es genug Hindernisse die eine Messung zulassen. Aber leider gibt es da auch wieder genug Probleme durch Objekte mit ungünstigen Abmesungen. Deswegen die Unschärfe die man der ganzen Sache verpasst. Viel Arbeit, naja, das sieht doch nur so aus, ist doch ein Spielzeug ;)

Grüsse Wolfgang

Nachtrag:

Ich will dir nur noch einen Tip geben, wenn du programmierst, dann seh zu das du dir eigene Type's erstellst, die einem grossen Array zuweist und das Ganze geht sehr Kompakt und leistungsfähig. Ist ja das nette an OOP und VB das du nutzt kann OOP in der Form. Also mit With Element.Eigenschaft ...

Hi,

BlueNature mir würden noch ein paar Bilder von der Mauselektronik gefallen und zwar wo hast du Ihn angebracht und wie sieht der Sensor aus? Wie weit geht er zwischen Boden und Panzer ?

Ja wie gesagt i lern ja noch VB :-) aber wenn ich fragen habe kommich auf dich zurück!

Also dein Panzer ist echt sehr gut geworden muss ich schon sagen!

by Ulli