Gyro-Signal (und RC-Empfänger) filtern

Der Kalman Filter ist in den Dateien ars.h und ars.c implementiert.
In diesem Artikel werden die Grundlagen zum Filter erklärt.

Also ich hab mir jetzt die 2 Datein angesehn (mit AVRStudio) und muss sagen, ich verstehe leider fast garnichts :( Was bedeutet z.b. der "->" (Pfeil) bei

Code:

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filterdata->xx = ...

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Gibts nicht evtl. einen anderen Code, den ich als BASCOM-Jünger besser verstehe? Ich weiß, dass hier im Netz auch ein Kalman-Filter in BASCOM geschrieben wurde, diesen würde ich zumindest soweit verstehen, dass ich Änderungen vornehmen könnte! Leider weiß ich aber nicht, wie ich da den ACC mit einrechnen soll, also mittels welcher Variable?

Gruß
Chris

filterdata ist eine Variable der Datenstruktur ...1DKalmanFilter... "->" ist der Zugriffsoperator, mit dem auf die Felder in der Datenstruktur zugegriffen werden kann.

Hm, ich glaube, der Kalman-Filter ist mir zu kompliziert! Aber Willa betont ja auch immer, ein Komplementärfilter ist genauso gut wie ein Kalman :D Gibts da evtl. ein paar mehr Beispiele für so einen Komplementärfilter? Bis jetzt habe ich nur 1 Beispiel im web gefunden, welches jedoch für mich sehr unverständlich ist, da nicht viel kommentiert wurde... Hat da jemand was?

Gruß
Chris