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hi,
hab auch Tests mit reduziertem Schwenkwinkel gemacht, MW fuhr damit aber auch nicht stabil. Ich glaube , dass die Masse einfach zu hoch angebracht ist , sich der Schwerpunkt zuweit nach oben (und hinten) verlagert und die Fahrgeschwindigkeit und damit das Trägheitsmoment des Aussenrades zu gering ist . Zumindest für das Basic-MW ist der kleinere Kreisel eher geeignet, ich werd halt zu höheren Drehzahlen ( 1500(bei 5V) > 3000 (10V)) gehen müssen und hoffen, dass mir das Zeug nicht um die Ohren fliegt.
Gruss
mausi_mick
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hi,
hier noch ein kleines Video.
Stabilisierung über kleinen Kreisel an 5V .
Kreisdurchmesser ca 2,5 m. Muss mir wohl mal 'ne Wohnung mit einem grössern Zimmer zulegen !
Kameraführung wohl noch verbesserbar !
http://www.youtube.com/watch?v=N3qJqul9aWs
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hi,
sieht auf jedenfall stabiler aus als mit den Gewichten \:D/
2,5m Kurvendurchmesser ist doch ein Prima Wert für das Rad.
Du könntest die Videos verbessern wenn Du vorab ein paar Sekunden die aktuelle Konfiguration am stehenden BMW zeigst; ggf. mit kurzem Ausschlag/Aktion der eingebauten Stabilisatoren/Lenkeinheit.
liebe Grüße,
Klingon77
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hi,
hast Recht, sollte vielleicht ein Kurzes Video vorherschicken und die Funktion/ Beweglungsmöglichkeit eventuell manuel zeigen.
Vor allem, da mein Konto für Bilder mal wieder erschöpft zu sein scheint.
Gruss
mausi_mickl
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hi,
da das 360° Servo angekommen ist, hab ich erst mal den Drehtisch umgebaut: Kreiselhalterung etwas nach oben versetzt, eigene Stromversorgung des Kreiselantriebs über 2 Lipos, um Kabelaufwicklung zu verhindern.
Ohne Tisch wiegt das aber bereits über 600g.
Ansteuerung über ATMega8 modifiziert (aber noch lang nicht optimal),
Drehwinkel hängt wohl von der Laufzeit ab.
Ein Video zeigt die Funktion:
http://www.youtube.com/watch?v=uPdkt7B_cNM
und ein weiteres einen Test:
http://www.youtube.com/watch?v=ieC63kRdObo
Ob das was bringt, weiss ich noch nicht.
Gruss
mausi_mick
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hi,
hab noch mal einige Tests gemacht:
Bei niedriger Kreiselgeschwindigkeit schafft das Servo die 360° Schwenks (z.T. mehrere khintereinander, allerdings dreht sich dann die Impulsrichtung, wie ich bereits mit dem Kreisel an dem Getriebmotor bemerkt hatte (aber wohl nicht dokumentiert)).
Bei höheren Drehzahlen schafft das Servo (ca 3 kG x cm) aber den 360° Schwenk nicht mehr und hört dann irgendwo bei 90° auf, es sei denn , man hält den Dretisch fest.
Dazu drei Videos:
Schwenk des Kreisels bei Drehzahl 0
http://www.youtube.com/watch?v=dboHWVuMa-w
Schwenk des Kreisels bei niedriger Kreiseldrehzahl (Anlauf)
http://www.youtube.com/watch?v=DSU6-R1HtKE
Schwenk des Kreisels bei hoher Kreiseldrehzahl
http://www.youtube.com/watch?v=-8q5viAHp8U
Gruss
mausi_mick
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hi MW-ler,
nachdem die Tests am Drehtisch abgeschlossen waren hab ich mich wieder dem BasicMW gewidmet und den kleinen Kreisel nicht mehr an 5V betrieben , sondern über PWM direkt am Akku (4 Lipos mit ca 14V unter Last), sodass höhere Kreiseldrehzahlen möglich sind. Den PWM Wert hab ich auf 85 fixiert (von 127 maximal), der 45 g Kreisel dreht dann wohl deutlich über 1500 U/min. Ca alle 1,5 s wird der Kreisel um +/- 90 ° geschwenkt. Den Fahrmotor hab ich (leider) vom PWM abgehängt , er läuft mit etwa 12 V (3 x 0,7 unter Akku).
Tests auf idealem Untergrund (Parkett) nicht dokumentierbar (Wohnung zu klein, zu viele Hindernisse), hab daher heut morgen einen Aquaplaningtest gemacht. Dabei hätte die Fahrgeschwindigkeit (zumindest "bergauf" ) durchaus höher sein können.
Ein Video zeigt die Schwenkerei:
http://www.youtube.com/watch?v=HkEbi0o_wp4
und den momentanen Aufbau des BasicMW
http://www.youtube.com/watch?v=fSoyOzlAj9U
Gruss mausi_mick
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hi MW-ler,
hab nochmal Tests mit dem grossen Kreisel auf dem Drehtisch gemacht.
Beim letzten Versuch war mir aufgefallen, dass der Drehtisch manchmal
mehrere Impulse in dei gleiche Richtung bekommt.
Hab dazu die Software geändert und schwenke den Kreisel nur um ca 80°
in die selbe Richtung.
Ab einer bestimmten Kreiseldrehzahl schafft das Servo es nicht die Drehung voll auszuführen der Impuls (durch das Drehmoment auf die Kreiselachse) führt zum Drehen des Kreisels in die gleiche Richtung.
Das ist ja das , was anfgestrebt war: Mehrere Drehimpulse in die gleiche Richtung, ohne die Umdrehungsrichtung des Kreisels zu wechseln.
Dazu ein Video:
http://www.youtube.com/watch?v=X0gVuhzh3OE
und eine Funktionsanzeige mit Kreseldrehzahl = 0
http://www.youtube.com/watch?v=r9VMSPzafEs
(Anmerkung: Katze lebt noch)
Gruss mausi_mick
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Hallo
Bewundernswert wie du dich da reinkniest. Das ist echte Pionierarbeit. Ich kann zwar im Moment nichts sinnvolles dazu beitragen, wollte aber trotzdem mitteilen das ich nach wie vor begeistert mitlese :)
Gruß
mic
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Hi MW-ler,
hab den Kreisel etwas geändert (so hat er vielleicht Chancen, auf Basic-MW mitfahren zu dürfen):
- etwas leichter (Messing Ring von 88g (62 mm Durchmesser).
- kleinere Abmessungen der Schwenkanordnung (ca 5mm kürzer, damit er vielleicht noch auf Basic-MW längs passt.
- verbesserte Halterung von Kreiselantriebsmotor
- verbesserte Lagerung (2 Axial und 2 Radiallager
- anderen Antriebsmotor
- querliegendes Servo (wieder das normale C-Servo)
Durch die erreichbare höhere Drehzahl wird die geringere Masse bezüglich des Trägheitsmoments locker ausgeglichen.
Das zweite Drucklager wirkt sich bei senkrechtstehender Achse positiv aus.
Auf demBasic-MW würde der Aufbau in der Höhe um ca 1cm reduziert.
Der Umbau ist aber aufwändig, da ich CPU-Platine, Neigungssensor und IR umsetzen muss.
Noch zwei Videos
http://www.youtube.com/watch?v=6ELPdvknlvs
zur Funktiion
http://www.youtube.com/watch?v=AuFS2JkG6k0
PS: bei hohen Kreisel-Drehzahlen kann man auch mehrere Impulse in die gleiche Richtung absetzen
Gruss mausi_mick
