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Naja, wenn du eine M6 Gewindestange reinstecken willst hat ein 3mm Loch schon einen kleinen Nachteil ;-)Zitat:
Hat 3mm Vorteile/Nachteile, oder ist das schei*egal?
Das 3mm Loch hat für mich den Vorteil, dass ich für die passende Gewindestange das Loch in der Felge nicht aufbohren muss und die Felgen auch noch für mein RC-Model weiterverwenden kann.
Woher hast du die Potiverlängerung von 6mm auf 3mm? Ich finde nur welche von 6mm auf 4mm...
jon
Sorry, ich habe auch die 6 mm auf 4mm. Keine Ahnung wie ich auf 3mm gekommen bin.Zitat:
Woher hast du die Potiverlängerung von 6mm auf 3mm? Ich finde nur welche von 6mm auf 4mm...
Gut.
Dann werde ich mich am Montag dran machen das Chassis zu bauen. Die Motoren mit den Rädern und dem Befestigungsmaterial werde ich bestellen, wenn ich aus dem Urlaub zurück bin.
Ich freu mich schon aufs Bauen!! :) :) :) :) :) :) :)
jon
Ok mein Beitrag ist ne Weile zurück aber ich will trotzdem mal auf die Fragen eingehen:
1)
Das I²C Protokol besteht aus einer SDA und einer SCL Leitung, also einer Takt und einer Daten Leitung. Diese beiden Leitungen werden standartmässig gebraucht und verwendet. Somit auch in dem Protokollen vorgesehen.
2)
Wenn du noch Anschlüsse am MainController frei hast dann kauf die entsprechende US-Sensoren die direkt anschliessbar sind. Das ist auf jedenfall billiger und wohl auch besser.
3)
Es wurde vorgeschlagen immer wieder mittels einer Schleife die US-Sensoren abzufragen (dieser Vorgang wird polling genannt) und in etwa vergleichbar als wenn man alle 5 mins zur tür läuft um nachzusehen ob jemand gekommen ist.
Über Interruptleitungen wird ein "klingeln" am Prozessor ausgelöst und der Prozessor kann sofort darauf reagieren ohne die programmierten Schleifen bis zum Ende durch zu laufen.
4) die Geschwindigkeit bzw Reaktionszeit deines Roboter ist davon abhängig wie weit deine Sensoren sehen. Bei hohen Geschwindigkeiten (hoch ist definitionssache) werden gerne Langstreckensensoren verwendet also 4-5m um die Geschwindigkeit zu reduzieren und auszuweichen.
Aber ich würde mir bei 3km/h keine gedanken machen, das sind nämlich nur 50m/minute und 83cm/pro Sekunde und damit etwa 8cm /ms und länger als 1 bis 3ms braucht der Roboter nicht für die Signalverarbeitung. Damit ist auch deutlich, wenn du ein Hindernis in 4m Entfernung erkennst hast du jede Menge Zeit um zu reagieren.
Zu der MOSFET Schaltung kann ich wenig sagen, aber ich denke dass du mit einfachen IC L293 D bzw. L298 besser zurecht kommst. Sehr teuer sind diese Bausteine auch nicht und eben speziell auf die Anwendung ausgelegt. Zumal einer der Bausteine zwei Motoren treiben kann und nicht wie die Schaltung oben nur einen.
Bild hier
Aber auch langsamer... Und der SRF05 ist immer noch teurer als der SRF02 :^oZitat:
Zitat von HannoHupmann
Ich würde ungern jetzt noch einen weiteren µC verbraten.Zitat:
Zitat von HannoHupmann
Ich denke, ich werde drei SRF02 nehmen, da die auch deutlich kleiner sind.
Die Vertragen aber nicht den Strom, den die Motoren ziehen. Wenn ich einen fertigen IC nehmen wollte, müsste ich diesen nehmen: http://www.shop.robotikhardware.de/s...products_id=86Zitat:
Zitat von HannoHupmann
Aber der ist SMD (kann ich nicht löten, bin dafür zu doof). Und eine fertige Platine will ich nicht verwenden.
jon
P.S.: Ist es eventuell sinnvoll einen eigenen Thread für die Elektronik zu eröffnen? Ich würde das ganz gerne trennen, da es sonst schnell etwas Durcheinander geben kann.
die 83 cm / sek. klingen plausibel aber wie kommst du darauf dass 83 / 1000 = 8?Zitat:
83cm/pro Sekunde und damit etwa 8cm /ms
bei 3 km/h fährt der bot 0,83 milimeter pro millisekunde
Ich weiss nicht, ob man meine Sensorik auf einen Roboter übertragen kann, aber ich laufe normalerweise nicht vor Hauswände in 100m Entfernung die ich schon Minuten vorher sehe, sondern stolpere eher über kleinere Hindernisse die gar nicht oder erst kurz vorher im Sichtfeld auftauchen.Zitat:
Aber ich würde mir bei 3km/h keine gedanken machen, das sind nämlich nur 50m/minute und 83cm/pro Sekunde und damit etwa 8cm /ms und länger als 1 bis 3ms braucht der Roboter nicht für die Signalverarbeitung. Damit ist auch deutlich, wenn du ein Hindernis in 4m Entfernung erkennst hast du jede Menge Zeit um zu reagieren.
Für Hindernisse die gar nicht im Sichtfeld auftauchen, kann man die Reaktionszeit sicherlich vernachlässigen, die Geschwindigkeit aber nicht.
Wenn ca. 5 kg Eisen, Alu und Elektronik vor irgendein starres Hindernis scheppern wären sind 3 km/h für meinen Geschmack schnell genug ;-)
Bei Hindernissen die erfasst werden, würde ich beim Abschätzen der Reaktionszeit von den Sensoren mit der geringsten Reichweite ausgehen. Wenn die Sensoren für den Fernbereich alles erfassen würden, könnte man sich die für den Nahbereich ja gleich sparen.
Wenn man einem Baum ausweichen will, ist diese Betrachtung für die Wüste sicherlich hinreichend. Im Wald hätte ich da so meine Bedenken.Zitat:
4) die Geschwindigkeit bzw Reaktionszeit deines Roboter ist davon abhängig wie weit deine Sensoren sehen. Bei hohen Geschwindigkeiten (hoch ist definitionssache) werden gerne Langstreckensensoren verwendet also 4-5m um die Geschwindigkeit zu reduzieren und auszuweichen.
Wenn man einem Baum in 5m Entfernung ausweicht, könnte plötzlich ein anderer Baum nur ein paar cm vor einem stehen.
Wie schnell ich fahren kann, um noch ordentlich ausweichen zu können werde ich in der Praxis testen. Irgendwie verstehe ich nicht ganz, warum man sich darüber jetzt Gedanken machen sollte. Für mich gilt da nur: Probieren geht über Studieren...
jon
@Phantomix du hast recht ich hab mich um eine 10er Potenz vertan aber du dich auch wieder, den es sind dann 0,83cm (rechne durchgängig in Zentimeter) oder eben 8,3mm
@Jon wieviel Strom sollen den die Motoren ziehen? Wenn du mit dem IC oder dem L293 D nicht zurecht kommst weil dein Motorstrom zu gross ist, dann wirst du mit der MOSFET Schaltung auch nicht hinkommen. Die ist nämlich sicher nicht für 30A ausgelegt sondern die Transistoren werden wohl auch um die 2-4A vertragen und dann schlapp machen. Wie schon öfters gesagt ist dies Schaltung für kleine Motoren ausgelegt.
@recycle solche Beispiele sind keine allgemeingültigen Tatsachen, sondern Beispiele für einen kleinen Ausschnitt der möglichen Möglichkeiten. D.h. wenn man also im Wald rum fährt wird man auch nicht schnell fahren. Soviel logisches Denkvermögen spreche ich eigentlich jedem zu.