Druckbare Version
Ähm, hanno, sorry wenn ich das jetzt so sage, aber bist du eigentlich zu doof? Wenn 83 cm / s, dann 8,3 cm pro zehntelsekunde, dann 0,83 cm pro hundertstelsekunde, dann 0,083 cm pro millisekunde. Also 0,83 mm. Schön, dass ein 13-jähriger dass jetzt einem 24-jährigen vorrechnen darf ;-)
@ Jon,
habe mit den Motortreiber "L2605" gute Erfahrung gemacht.
OK, die sind nicht gerade billig, jedoch sehr leicht anzusteuern, benötigen keine Kühlung und die Kabelquerschnitte können großzügig ausfallen :-)
Gruß
Stefan
@HannoHupmann
Da stimme ich dir völlig zuZitat:
@recycle solche Beispiele sind keine allgemeingültigen Tatsachen, sondern Beispiele für einen kleinen Ausschnitt der möglichen Möglichkeiten.
Soweit ich Jon verstanden habe, soll nicht ich oder irgendein anderer Mensch als Steuereinheit in seinem Roboter verbaut werden, sondern ein Microcontroller,Zitat:
D.h. wenn man also im Wald rum fährt wird man auch nicht schnell fahren. Soviel logisches Denkvermögen spreche ich eigentlich jedem zu.
Ich befürchte, dass du du einen Microcontroller mit ein bischen Programmcode und ein paar Sensoren etwas überschätzt, wenn du ihm logisches Denkvermögen unterstellst.
Ein Roboter wird solche klugen Verhaltensregeln, z.B. dass man im Wald langsam fahren sollte vermutlich nicht so verinnerlicht haben wie du und wahrschenlich nichtmals den Unterscheid zwischen Wald und Wüste kennen.
So wie deine Berechnungen, sind auch meine Beispiele "Wüste" und "Wald" nur ein exemplarischer Ausschnitt der Möglichkeiten.
Dass einem nach dem Abdrehen/Ausweichen vor einem weit entfernten Hindernis plötzlich einen anderes Hindernis direkt der Nase steht, kann nicht nur im Wald passieren, sondern theoretisch überall wo es mindestens 2 Hindernisse gibt.
D.h. der Wald ist überall wo es mehr als ein Hindernis gibt.
Man kann den Roboter natürlich vor jeder Dreh- oder Lenkbewegung abbremsen und langsamer fahren lassen, aber damit ist man nur ein Teil des Problems los.
Für Hindernisse die die Fernbereichssensoren erst auf kürzere Distanz erfassen oder für solche die nur durch die Nabereichssensoren erfasst werden, ist die maximale Erfassungsentfernung weiterhin ncht die beste Berechnungsgrundlage für die Reaktionszeit.
@Reeper
Kannst du eine Bezugsquelle für die "L2605" empfehlen? Bei Reichelt habe ich die letztes mal nicht gefunden.Zitat:
habe mit den Motortreiber "L2605" gute Erfahrung gemacht.
Meine vermurkste L298 Lochraster-Huddelei versorgt mal wieder mein µC-Board mit Strom und das blöderweise auch noch mit Akkuspannung.
-------
Edit: brauche keine Bezugsquelle mehr, habe den L2605 gerade bei Robotikhardware gefunden.
@recycle entweder willst oder verstehst du das Problem nicht. Bzw. hast es nicht zuende gedacht. Es gibt nämlich gar keines.
Betrachtet man einen Roboter der sich mit einer Geschwindigkeit von 6km/h gerade aus bewegt. Durch seine Sensoren erkennt er ein Hindernis in einem 90° (oder 60° spielt keine rolle) Bereich vor sich. Erkennt er also in 5m ein Hinternis wird er eine Kurve fahren (diese unterliegt dem Kurvenradius und wird sicher kein 90° Winkel sein) es taucht also zu seiner rechten ein weiteres hindernis sehr viel näher auf so wird er die Geschwindigkeit verringern und weiter eine Kurve fahren usw. usw.
Durch den Kurvenradius kann nicht plötzlich ein Hindernis an der Seite auftauchen (bei einer statischen Umgebung), welches nicht bereits früher durch einen Sensor erkannt wurde.
Doch kann er sogar sehr gut und die ihm einzuprogrammieren ist kinderleicht. Hindernis erkannt --> langsamer fahren und kurve --> Hindernis weiter da oder näher --> noch langsamer fahren und weiter kurve ---> usw.Zitat:
Ein Roboter wird solche klugen Verhaltensregeln, z.B. dass man im Wald langsam fahren sollte vermutlich nicht so verinnerlicht haben wie du und wahrschenlich nichtmals den Unterscheid zwischen Wald und Wüste kennen.
Dabei spielt es für den Roboter keine Rolle ob Wald, Wüste oder Zimmer.
Wieder ein Denkfehler. Ich passe auch auf der Autobahn meine Geschwindigkeit an die Reichweite meiner Sensoren an. Wenn meine Sensoren (Augen) nichts erkennen wegen Nebel (den erkenne ich sehr wohl), dann werde ich so langsam fahren, dass ich einem Hinderniss ausweichen kann wenn es direkt vor mir steht.Zitat:
Die Geschwindigkeit an die maximalen Reichweite der Sensoren anzupassen ist nicht unbedingt schlauer, als auf der Autobahn im Nebel Vollgas zu geben, weil man vor sich kein Hindernis sieht.
Nur wenn gute Sicht ist, fahr ich Vollgas, weil dann meine Sensoren jedes Hinderniss erkennen lange bevor es vor mir ist.
3 km/h = 3000 m/h = 50 m/min = 0,83 m/secZitat:
Zitat von HannoHupmann
soweit sogut, nun ist bekannt dass 1 sec = 1000 msec
also
0,83 m / sec = 0,83 / 1000 m / msec = 0,83 mm/msec
Edit: ok stand schon da hab ich überlesen, sry ^^
@HannoHupmann
Jeder Roboter oder deiner?Zitat:
Betrachtet man einen Roboter der sich mit einer Geschwindigkeit von 6km/h gerade aus bewegt. Durch seine Sensoren erkennt er ein Hindernis in einem 90° (oder 60° spielt keine rolle) Bereich vor sich.
Jeder Roboter oder deiner?Zitat:
Erkennt er also in 5m ein Hinternis wird er eine Kurve fahren (diese unterliegt dem Kurvenradius und wird sicher kein 90° Winkel sein)
Jeder Roboter oder deiner?Zitat:
es taucht also zu seiner rechten ein weiteres hindernis sehr viel näher auf so wird er die Geschwindigkeit verringern und weiter eine Kurve fahren usw. usw
Jon's Roboter soll u.a. fegen. Wenn der Roboter z.B. einen Gang fegen soll, ist es nicht besonders zweckmässig, wenn er bei einem Erfassungswinkel von 60-90 Grad der Wand an der er eigentlich entlang fegen soll in grossem Bogen ausweicht.
Um einen rechtwinkligen Raum zu fegen, wäre es schon schöner, wenn ein Fege-Roboter 90° Drehungen macht und keine grosszügigen Bögen fährt.
Wenn man einen Roboter gezielt von A nach B fahren lassen will, wird man wahrscheinlich auch vermeiden wollen, dass eine Roboter unnötig viele schwer kalkulierbare Bögen und Kurven fährt, und bei einem Erfassungswinkel von 60-90 Grad "Hindernissen" auszuweicht, die gar nicht im Weg liegen.
Durch einen Türrahmen kommt ein Roboter z.B. eher schlecht, wenn er schon in 5 Metern Entfernung einen Ausweichbogen einleitet, weil seine Sensoren die Wände neben dem Rahmen erfassen.
Es gibt bestimmt noch weitere Gründe, das Fahren von Bögen und/oder einen Erfassungswinkel von 60-90 Grad u vermeiden.
Schön, aber:Zitat:
Doch kann er sogar sehr gut und die ihm einzuprogrammieren ist kinderleicht. Hindernis erkannt --> langsamer fahren und kurve --> Hindernis weiter da oder näher --> noch langsamer fahren und weiter kurve ---> usw.
Dabei spielt es für den Roboter keine Rolle ob Wald, Wüste oder Zimmer.
a) Erkennt reagiert der Roboter dann nicht mit dem von dir als logisches Denken unterstellten Verhaltensregeln für Wald oder Wüste, sondern reagiert einfach auf die Hindernisse. D.h man muss beim programmieren des Ausweichalgorithmus immer vom Wald ausgehen.
b) Bestätigst du mit "langsamer fahren" meine These, dass die aus der maximalen Reichweite der Sensoren errechnete Reaktionszeit nicht immer reicht.
c) Basiert dieser Algorithmus auf Kurvenfahrt und grösseren Erfassungswinkeln, und ist damit vermutlich nicht für jeden Roboter möglich/geeignet/wünschenswert (siehe oben).
Das Beispiel mit dem Nebel und der Autobahn war tatsächlich nicht besonders passend, daher habe ich es kurz nach dem Absenden "weg-editiert". Wahrscheinlich warst du schon bei Schreiben deiner Antwort - Sorry.Zitat:
Wieder ein Denkfehler. Ich passe auch auf der Autobahn meine Geschwindigkeit an die Reichweite meiner Sensoren an. Wenn meine Sensoren (Augen) nichts erkennen wegen Nebel (den erkenne ich sehr wohl), dann werde ich so langsam fahren, dass ich einem Hinderniss ausweichen kann wenn es direkt vor mir steht.
kloppt euch doch ^^
ABer jetzt mal ganz wirklich mal absolut BAck to topic, welches da wäre Imadeit v2. Ihr könnt ja nen Thread aufmachen namens Bewegungsverhalten von fege-und anderen Robotern. jon, wann fängst an zu bauen? Wann sind bei dir Ferien? WAnn fährst du in den Urlaub? Kurz: Wann kriegen wir Ergebnisse?
Ah, gut, haste ihn gefunden ;-)Zitat:
Zitat von recycle
Bei mir steuert aber nur je ein Treiber ein Motor.
Was meinst du mit "ein Treiber"? ;-)Zitat:
Bei mir steuert aber nur je ein Treiber ein Motor.
Pro Motor ein kompletter IC mit beiden Kanälen parallel geschaltet?
Oder ein Motor pro Kanal, also 2 Motoren pro IC?
Edit: --
Mh, schade. Habe gerade gesehen, dass der der L6205 als Motorspannung mindestens 8V haben will.
D.h. ich müsste von meinem normalen 6 Zellen AkkuPack auf mindestens 8 Zellen umsteigen.
Damit steigt dann auch wieder der Strom, der liegt mit 2,8A pro Kanal auch bei 7,2 Volt schon an der Grenze ......
D.h. entweder neue Akkus + 2 Stk L6205 kaufen, oder doch erst nochmal versuchen 2 Stk L298 halbwegs brauchbar auf einer Lochplatine zu verdrahten.
Da Jon auch Racing Packs verwendet, scheidet der L6205 für ihn wohl auch aus.