Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

Zitat:

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Zitat von Bammel

also den schwerpunkt so weit nach untern zu legen wie geht ist das besste.

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Das gilt unbestritten, wenn die Schwerkraft stabilisierend wirken soll... sehr eingängig zu beobachten z.B. bei einem Heißluftballon ;-)

Für unsere Copter gilt das nur bedingt, da ja die Lageregelung nicht durch Schwerkraft sondern durch das Programm auf Grund der Eingangsdaten aus dem IMU-Würfel erledigt wird. Um es dem Regelkreis möglichst leicht zu machen, sollte die Masse des Copters idealer Weise auf einem winzigen Massepunkt im Zentrum des Copters liegen. Alles andere ist suboptimal.

okay dem stimme ich natürlich zu!

aber sagen wir soo lieber unter als über den schwerpunktzentrum... ach ich muss doch immer das lezte wort haben *haha*

habe grade getestet oder sNQ mich heben kann... hat leider nicht funktioniert :D

Zitat:

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Zitat von Bammel

habe grade getestet oder sNQ mich heben kann... hat leider nicht funktioniert :D

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Ich hab´s gewusst!!!
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Hast du auch Vollgas gegeben? Frisch geladener Akku? Zieh dein Kettenhemd aus und geh nochmal aufs Klo... ;-)

Zitat:

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Zitat von deHarry

Das gilt unbestritten, wenn die Schwerkraft stabilisierend wirken soll... sehr eingängig zu beobachten z.B. bei einem Heißluftballon ;-)

Für unsere Copter gilt das nur bedingt, da ja die Lageregelung nicht durch Schwerkraft sondern durch das Programm auf Grund der Eingangsdaten aus dem IMU-Würfel erledigt wird. Um es dem Regelkreis möglichst leicht zu machen, sollte die Masse des Copters idealer Weise auf einem winzigen Massepunkt im Zentrum des Copters liegen. Alles andere ist suboptimal.

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Hmm Streit Streit Streit. :-) Denke einmal an ein Inverses Pendel oder frei laufende 2 Zweirädrige Bot's, die lassen sich mit einem hohen Schwerpunkt viel leichter stabilisieren. Super Beispiel balanciere einen BesenSTIEL und einen kompletten Besen mit Besen oben...was klappt besser? :-) OK bei enem Kopter würde es ziemlich bescheuert aussehen wenn der Accu auf einem 1 m Spagel über den Kopter "baumelt" von der Aerodynamik ganz zu schweigen. :-)
Auch ganz nett sind die Wasserstoffoxyd Kopter ein Katalysator an den Rotor Blätter Enden reagiert mit dem Wasserstoffsperroxyd zu ca. 600 Grad heißem Wasserdampf der dann den Rotor antreibt http://www.youtube.com/watch?v=CGcRgEuCocQ haben will,will,will :-)


Gruß Richard

Hi
ist schon sehr interessant, so mit dem Copter zu fliegen.
Aber der Variante hätte ich Angst geschrädert zu werden. Bei der Motoranordnung ist mir aufgefallen da waren ja immer 4 Motoren an den 4 Ecken.
Was meint ihr wird jeder Motor + Antrieb einzeln angesteuert, oder alle 4 Motoren in einer Ecke mit einem Signal angesteuert? (also 4 parallel)
Ich hoffe ihr habt verstanden was ich mein.;)


Grüße Sven (2)

Du meinst den Mann tragenden Copter?
Mhmm, ich hätte jeweils 4 Motoren mit einem Sollwert versorgt, aber auf deren HP wird angedeutet, dass die Motoren jeweils von einem eigenen Prozessor betüdert werden, die Prozessoren sind alle miteinander in einem selbst ausgedachten Netzwerk gekoppelt...

Mich würde da nur mal interessieren, welche Abhängigkeiten da reinprogrammiert wurden... Dehnungsmessstreifen an den Auslegern um unterschiedliche Belastungen der einzelnen Motoren zu erfassen? Oder deren Stromaufnahme?
Die Bilder sahen jeweils nicht nach sowas aus, aber das kann ja bewusst weg gelassen worden sein.

Zitat:

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Zitat von Richard

Denke einmal an ein Inverses Pendel oder frei laufende 2 Zweirädrige Bot's, die lassen sich mit einem hohen Schwerpunkt viel leichter stabilisieren. Super Beispiel balanciere einen BesenSTIEL und einen kompletten Besen mit Besen oben...was klappt besser? :-) OK bei enem Kopter würde es ziemlich bescheuert aussehen wenn der Accu auf einem 1 m Spagel über den Kopter "baumelt" von der Aerodynamik ganz zu schweigen.

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Na ja, wenn du nur STABIL fliegen willst... keine Einwände.
Wenn du aber den Copter auch mal (in endlicher Zeit) in eine ((von dir) bestimmte) Richtung fliegen lassen willst, bleibt die Konzentration auf den unendlich kleinen Massepunkt im Schwerpunkt das Optimum :-)

Und wenn ich total ehrlich bin (das bin ich immer!! :))... ich glaube, der Copter hätte so seine liebe Mühe, den Akku am Besenstiel oberhalb der Rotorebene senkrecht zu halten, denn die Fluglageregelung basiert bei unseren Sauriern auf dem Kippen des gesamten Geräts um den Schwerpunkt. Liegt der SP weit außerhalb der Rotorebene, muss dieses Kippen in ein Schwenken mutieren und dafür ist die Regelung per Drehzahlunterschieden nicht so gut geeignet.
(Das klingt super wissenschaftlich, entspringt aber nur meinem - wie ich glaube recht ausgeprägten - Gefühl für Technik)

Aus dem gleichen Grund wäre im Übrigen ein Schwerpunkt WEIT unterhalb der Rotorebene einem schnellen Richtungswechsel genauso unzuträglich.

Ich setze bei dem Gedankenspiel voraus, dass der "Besenstiel mit dem Akku" fest senkrecht auf dem Copter befestigt ist.
Wäre er das nicht, könnte der Copter zwar prima unter dem Akku hin und her witschen, aber er würde nicht erkennen können, dass der Akku gerade anfängt zur Seite wegzukippen.

Wenn jetzt noch einer eine Idee zu dem Thema hat, gebe ich auf... ;-)

nö - da hast du schon recht. die gesamte masse sollte in einem möglichst kleinem raum, der exakt zwischen den luftschrauben liegt konzentriert sein. im selben punkt am besten noch die drei gyro, acc und magneto achsen. realisierung ist allerdings anspruchsvoll ;)

noch das passende video zum inversen pendel von den kopter-kollegen aus zürich:
http://www.youtube.com/watch?v=f6GpehgzY4w

Zitat:

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Zitat von Amigorodrigo

noch das passende video zum inversen pendel von den kopter-kollegen aus zürich:
http://www.youtube.com/watch?v=f6GpehgzY4w

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Hmm, da muss ich jetzt aber doch noch mal drauf springen, weil der Film wiederlegt ja scheinbar exakt das, was ich zwei Posts weiter oben geschrieben habe. Und das kann ja mal gar nicht sein... ;-)

Ich meinte, das Pendel müsse fest am Copter befestigt sein, da der Copter sonst nicht mitbekommen würde, dass das Pendel gerade umkippen will.
Im Film sieht man hingegen prima, dass das Pendel erst nachträglich auf den Copter gestellt wird und ziemlich lose gekoppelt dem Copter die Chance gibt, zu agieren wie er muss um das Pendel senkrecht zu halten.

Dafür habe ich nur eine Erklärung: Die beobachten den Copter und das Pendel mit Kameras und errechnen aus den Bilddaten die notwendigen Korrekturbewegungen des Copters.
Dafür spricht, dass nicht nur das Pendel oben eine silberne Kugel angespaxt hat, sondern auch der Copter ein paar davon.

Kann das jemand bestätigen?

ja so ist es....

http://www.youtube.com/watch?v=A52Fq...eature=related