Funkpeilbausatz - Peilvorrichtung - Positionsbestimmung

@ recycle: Ich wollte eigentlich beim Rasenmähen nicht aufhören. Pflanzen bewässern, Boden lüften, Blätter einsammeln, Wege fegen, abends Wege beleuchten, nachts Wache schieben usw. sollte er schon können. Dafür baue ich ihn modular. Eine Fahrmodul und unterschiedliche Aufgabenmodule die er sich selbst holt. Ich bin auch deiner Meinung das man dem Robi durch Gestaltung helfen sollte, Wegbegrenzungen und so was. DGPS sollte auch in Betracht bleiben. Wie der Link von Vogon zeigt besteht aber eine reelle Chance, dass das Funkpeilen recht simpel und billig bleibt.

@recycle: Du hast natürlich Recht. Es gibt viele Wege zum Ziel.

Meiner ist sicher der TEUERSTE gewesen. Ich habe mir für fast 2000€ einen Automower gekauft. Für Electrolux sicher wünschenswert, wenn das andere auch so machen. Aber nicht jeder der Rasen mähen muss, kann und will das bezahlen.

Der Wunsch nach einem Selbstbau-Mäher haben doch recht viele. Wie man die Mechanik und die dazu gehörenden Sensoren baut wissen hier fast alle. Wenn des Gerät aber einen ausreichenden WAF haben soll, muss er aber Blumen- und Froschteichsicher unbeaufsichtigt im Garten herum fahren können.

Die Lösung mit der Induktionsschleife ist erst mal die Lösung mit der das geht. Soll das aber alles sein ? Dazu hat vermutlich jeder hier seine Ideen und Wünsche.

Leider haben wir aber noch nicht eine einzige nachbaufähige Lösung. ( .. doch den UDO5 http://www.betuwe.net/~mowbot/Mowing/mowing.html )

Wir brauchen Lösungen:
Ladestation suchen und andocken
Induktionsschleife
Odometrie
Baken mit IR, US, oder Funk
GPS, DGPS

@marvin42x

Zitat:

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@ recycle: Ich wollte eigentlich beim Rasenmähen nicht aufhören. Pflanzen bewässern, Boden lüften, Blätter einsammeln, Wege fegen,
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Da hast du dir ja einiges vorgenommen.
Bei dem Pensum kommen ja gleich 2 ganz neue Optionen ins Spiel:

a) Dass die Navigation nicht so 100% ig genau ist fällt gar nicht weiter auf, da der Roboter wegen ständiger Weiterentwicklung niemals wirklich zum Einsatz kommt.

b) Du gehst die Navigation ganz zuletzt an, weil bis dahin im Rahmen der Terrorismusbekämfung jedes paar Socken mit einem auf dem Millimeter genau ortbaren Sender bestückt wird und du jederzeit auf dem Webserver des Innenministeriums abfragen kannst wo sich die Einzelteile deines Roboters befinden.

OK, blöder Scherz.

Dass man für so einen Roboter mehrere Aufgaben vorsieht und schon ein bischen weiter plant, macht natürlich Sinn. Allerdings sehe ich bei den weiteren Aufgaben auch keine, für die die Peilung genauer sein muss als beim Rasenmähen.
Wenn die Bahnen beim Boden belüften, Blätter sammeln, Wege fegen oder beleuchten etwas überlappen schadet das ja auch nicht mehr als beim Rasenmähen.

Zitat:

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Wie der Link von Vogon zeigt besteht aber eine reelle Chance, dass das Funkpeilen recht simpel und billig bleibt.

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Ich habe ja auch gar nichts gegen die Funkpeilung gesagt, sondern dagegen, dass jemand anderes diese durch die Anforderung einer auf den cm genauen Peilung auschliessen wollte.

@Vogon

Zitat:

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Zitat von Vogon

@recycle: Du hast natürlich Recht. Es gibt viele Wege zum Ziel.

Meiner ist sicher der TEUERSTE gewesen. Ich habe mir für fast 2000€ einen Automower gekauft.

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Naja, dafür hast du aber jetzt Zeit einen Rasenmähroboter zu entwickeln, während die andere ihren Rasen mähen müssen ;-)

Zitat:

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Der Wunsch nach einem Selbstbau-Mäher haben doch recht viele.

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Ich weiss. Wenn ich mal nen Rasen habe, kommt der Wunsch bei mir ja vielleicht auch auf ;-)

Zitat:

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Wie man die Mechanik und die dazu gehörenden Sensoren baut wissen hier fast alle. Wenn des Gerät aber einen ausreichenden WAF haben soll, muss er aber Blumen- und Froschteichsicher unbeaufsichtigt im Garten herum fahren können.

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Da habe ich auch nichts gegen gesagt/geschrieben.
Ich habe nur geschrieben, dass das nicht einzig Aufgabe einer Peilung sein muss, sondern auch andere Sensoren mit zur Lösung herangezogen werden sollten.
Die Navigation über Peilung funktioniert ja nur zusammen mit einer Karte.
Ich glaube nicht, dass es den WAF steigert, wenn die Peilung zwar cm-genau funktioniert, das neue Blumenbeet aber trotzdem abgemäht wird, weil das nächste Kartenupdate erst fürs kommende Wochenende geplant war ;-)

Deswegen meine ich, dass sich ein Rasenmäh-Roboter schon alleine aus Sicherheitsgründen nicht nur auf eine genaue Peilung verlassen darf sondern auch andere Sensoren mitbringen muss. Diese ermöglichen dann aber vielleicht auch, dass die Peilung weniger genau sein darf.

Zitat:

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Die Lösung mit der Induktionsschleife ist erst mal die Lösung mit der das geht.

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Die nutzt übrigens auch nichts, wenn die Haushaltsvorsteherin ihre neuen Badelatschen von Gucci auf dem Rasen vergessen hat ;-)

Zitat:

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Soll das aber alles sein?

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Nein, das soll es nicht.
Deswegen habe ich ja auch DGPS, bzw. die Möglichkeit das Prinzip von DGPS zu nutzen noch mal angesprochen.
Das war als ergänzende Möglichkeit nicht als Ersatz gemeint.

Ich habe mir gestern nochmal in einem Terminal-Programm angesehen, was mein GPS Empfänger so von sich gibt.
Die Daten kommen als kommaseparierte Textzeilen, wie man diese entschlüsselt findet man im Internet. Ein Programm zu schreiben, das die Positionsangaben von 2 Empfängern vergleicht sollte nicht so kompliziert sein. Frage ist halt nur ob man mit dem Ergebnis was anfangen kann.

Eine andere oft genannte Möglichkeit ist US.
Problem dabei ist unter anderem die Fehlerquelle Wind. Aber eventuell kann man den ja ruschrechnen.
Wenn man 3 oder 4 US-Empfänger an den Eckpunkten des zu überwachenden Gebietes verteilt, über Kabel miteinander verbindet und der Roboter regelmässig eine Art Ping sendet, müsste man ihn über die unterschiedlichen Laufzeiten orten können.
Wenn die US-Empfangsstationen sich regelmässig auch selber anpingen, müsste man auch den Fehler durch Wind rausrechnen können, da hier die Abstände bekannt sind.

Hi,

Zitat:

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Zitat von Vogon

Leider haben wir aber noch nicht eine einzige nachbaufähige Lösung.

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ich hoffe, das beziehst du nur auf die Peilung, nicht auf das Rasenmäher-Robot-Basisgerät.

Denn DA hätten wir ja was:

http://www.mindstormsforum.de/bilder...hp?image_id=70

http://www.mindstormsforum.de/bilder...hp?image_id=72

=D>

Erst mal meine Gedanken dazu.
Grundsätzlich zu beachten sind die "Asimovschen Gesetze" ! [-X

Zitat:

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1. Ein Roboter darf keinen Menschen verletzen oder durch Untätigkeit zu Schaden kommen lassen.
2. Ein Roboter muss den Befehlen der Menschen gehorchen - es sei denn, solche Befehle stehen im Widerspruch zum Ersten Gesetz.
3. Ein Roboter muss seine eigene Existenz schützen, solange dieses sein Handeln nicht dem Ersten oder Zweiten Gesetz widerspricht.

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Ich denke das wird so, Jeder bauen wollen. Aber wenn der Roboter zusätzlich noch was sinnvolles machen soll, muss er wissen wo er sich befindet.

Stand der Technik ist:

Der Roboter muss die Grenzen seines Arbeitsbereichs mit absoluter Sicherheit erkennen. Eine Mechanische Grenze die er nicht überwinden kann ist Optimal aber das will niemand haben.

Die Induktionsschleife erfüllt das am sichersten. Beim UDO5 bin ich mir nicht sicher, ob er immer erkennen kann, ob er sich innerhalb oder außerhalb der Schleife befindet.

Auch die optische Auswertung der Rasenkannte halte ich nicht für sicher.

Dann haben wir noch Baken.
Meine Idee mit RFID wird von Vorwerk für Service-Roboter im Haushalt und Büro entwickelt. Ob das auch im Garten geht muss sich noch zeigen.
Bei IR wird man einem Laser für die notwendige Reichweite brauchen. Wir haben aber ein Problem mit Bäumen, Sträuchern und anderen Hindernissen. Wenn man dann viele Baken braucht ist es zu aufwendig.
Bei US sehe ich fast die gleichen Probleme.
Bei Funk habe ich keine Ahnung.

Wenn wir die Asimovschen Gesetze einhalten wollen (und wenn wir keinen Ärger haben wollen, MÜSSEN), brauchen wir erst mal noch die Begrenzungsschleife !

Aber die Schleife ist ungeeignet wenn wir dem Roboter lehren wollen, wie er sich ein eigenes Bild seiner Umwelt erstellen kann. Sie kann ihm nur sagen wo die "Verbotene Zone" beginnt.

@recycle:
Die Verarbeitung der Sensordaten ist eine echte Herausforderung.
Wie man Karten aus Kompass, IR, US oder Funkdaten mit den Daten der Odometrie erstellt, kann ich nicht sagen. Da hätte ich schon in der Schule bei Mathematik besser zuhören müssen. Ob das mit einem Prozessor wie PIC oder AVR überhaupt möglich ist ?

Zitat:

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Zitat von Vogon

Wie man Karten aus Kompass, IR, US oder Funkdaten mit den Daten der Odometrie erstellt, kann ich nicht sagen. Da hätte ich schon in der Schule bei Mathematik besser zuhören müssen. Ob das mit einem Prozessor wie PIC oder AVR überhaupt möglich ist ?

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das soll jetzt hier nicht das Thema sein, MIR ging es, als ich diesen thread hier reingestellt habe, um den mechnischen resp. elektronischen Teil der Peilung.

Der Ansatz sollte sein: 3 Sendebaken, die im Winkel zueinander stehen (damit sie eine Ebene aufspannen) und vom Robi aus nacheinander (bzw. unabhängig voneinander) angepeilt werden können. Aus dem Winkel zwischen ihnen lässt sich die Position berechnen (Triangulierung, etwa per Cosinus-Satz).

Über die Software-Verarbeitung können wir ja mal nen neuen thread aufmachen (wenn wir mit dem mechanischen Teil soweit sind), da gibt es schon ein paar funktionierende Lösungen!

@Vogon: das mit der Mathematik in der Schule ist nicht schlimm, das verkraften wir. Arbeite lieber an deinen Gedichten :-)

Funkpeilung:
Hier kann man sehen das es geht !

http://www.informatik.hu-berlin.de/rok/MagicMap/
http://sourceforge.net/project/showf...roup_id=127844

Zitat:

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Unsere Versuche am Uni-Campus Berlin-Adlershof zeigen in typischen Büroumgebungen eine Positionierungsgenauigkeit im einstelligen Meter-Bereich. Die eigene Sichtbarkeit unterliegt dabei der vollen Kontrolle der Peer-Knoten, die den Zugriff auf ihre Positionsinformation individuell festlegen können. Die Software steht zum freien Download zur Verfügung und kann für Experimente oder Anwendungen genutzt werden.

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Bild hier  

Hier habe ich auch noch eine Lösung mit einer Kombination aus IR + US gefunden:
http://www.the-starbearer.de/Roboter...t/Frameset.htm
Bild hier  

Peilsender würden mich auch mal interessieren (navigation erstmal weniger). Da könnte man aber vllt für "kleinere" zwecke wie einen roboter der einem folgt auch InfraRot benutzen, oder? durch ein kreis aus 4-8 fototransistoren könnte man eine ausreichend genaue winkelbestimmung erreichen (indem man die stärken der signale vergleicht). Um die sonstige beleuchtung auszuschließen, lässt man einfach den sender mit bestimmter frequenz pulsieren und aus dieses "differenzsignal" achtet man. Vorteil: man braucht sich um keinen funkmesswagen zu fürchten.

Was haltet ihr davon?