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So noch ein kleiner Tipp, wie bohr ich meinen Roboter auf und bring mehr Saft in den Ast?
Ich hab bei meinem jetzt LiPo Akkus drin, die bringen wenn sie voll sind 8,4 V was mehr als die 7,2V sind. D.h. meine Servos werden jetzt nicht mehr mit 6V betrieben sondern mit 8,4V. Das ist zwar über den Datenblatt von HiTec. Andererseits ist das auch nur die Spannung bei der HiTec gemessen hat.
Bisher hab ich weder erhitzung in Betrieb feststellen können noch andere negative Effekte. Wohl aber, dass die Dinger mit mehr Power laufen
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danke =) der tip hat was , wobei ich wohl erstmal meine standardservos bei den angegebenen 5V betreiben werde (nicht ganz 4,8 , aber gut). Wenn das nciht reicht klann ich imemrnoch den spannungsregler austauschen.
mal ne frage : wie viel wiegt dein LiPo-akku im vergleich zu nem NiMh ?
Ich hab mich inzwischen für 45g schweere Standardservos mit 35N/cm von Conrad entschieden.
bei nem Hebel und ner x-Komponente von je 3 cm komm ich damit auf einigermaßen sinnvolle werte.
Dann hab ich servos + Elektronik + Akku bei 570g liegen , und somit noch ein bisschen Spielraum nach oben für ne keline Holz-Grundplatte und die (wirklich leichten ) Füße mit wei gesagt 2 Freiheitsgraden.
ich hoff ich hab keinen fehler gemacht ...
geh ich richtig der annahme das die gleichung lautet
Fg * entfernung vom schweerpunkt + Fg* 0,5 * x-komponente - drehmomentvomservo = 0;
mfg
Michi
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Wie wärs eigentlich mit einer Feder, die das Bein schon ein stück weit gegen das Robotergewicht hebt?
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Achja je kürzer dein x ist, desto langsamer wird der Bot, das nur so zur Erwähnung ^^.
Mein 1800mAh Lipo wiegt gerade mal 100g (aber das ist mega ungenau gemessen wohl eher leichter) Wenn du einen mit sagen wir nur 900mAh nimmst wiegt der nur 50g.
Mhm Holzgrundplatte? Holz ist sau schwer, nimm lieber Lexan oder noch schöner Epoxyd DAS Traummaterial (höchste festigkeit bei geringster Dichte im vergleich zwischen Alu, Stahl, Lexan und Holz). Nur leider mit 20€ die Platte sehr teuer.
Die Gleichung ist so auf jedenfall richtig. Die 0,5 im zweiten Term kommen durch die Anzahl der sich am Boden befindenden Beine zustande.
Feder ist so eine Sache @womb@t. Wie willst du das machen? Wenn du sie so montierst, dass sie die Beine beim senken entlastet musst du sie beim Heben wieder überwinden.
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ok , überzeugt , ich nehm ne epoxydharzgrundplatte ...
was die servos angeht hab ich noch was anderes gefunden . ich habtte heir ncoh 4 servos rumleigen , die ich eigentlich mal in ferngesteuerten autos drin waren , udn die ich durch stärkere ersetzt hab. mit denen hab ich einfach mal , zusammen mit ner Holzplatte und ein bischen Federstahgldraht n Gestell gebaut . Die servos nur zum Heben der beine.
und ich muss dagen , ich konnte das gestell mti den beinen , so wie ich sie mal haben will (nur eben nicht aus Federstahldraht sondern aus alu) bis auf fast 600g belasten , ohne das die servos gemuckt haben . Erst danach haben sie angefangen zu "brummen". ab 900g hat dann das erste nachgegeben und ich hab das ganze mal schnell ausgesteckt :D.
Ich muss dazusagen , dass die dinger mit 10€ eigentlich billig-servos sind , von denen ich allerdings den drehmoment nciht weis. ich hab die bei 4,8V betrieben , und die servos scheinen den test unbeschadet überlebt zu haben. Alles zusammen (empfänger der fernsteuerung +4 servos) hat während dem ganzen test ca. 0,6A gezogen , und kurz vor "aufgeben" des ersten servos waren es dann schon 1A.
x war bei dem test = 5 cm , der abstand der Servos zum Mittelpunkt auch.
glaubt ihr , mit solchen servos liese sich sowas verwirklichen ? ich hab leider keinen passendes Messgerät , um den drehmoment der servos genau zu bestimmen , und im internet hab ich auch nichts gefunden.
mfg
Michi
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ne bestimmen kannst das nur sehr aufwendig. Der Test klingt ja ganz brauchbar. Ich mein da die Dinger eh schon bei dir rumliegen bau das ganze doch damit auf und wenn es nicht geht, kannst dir immernoch bessere servos kaufen. 10€ gehen ja noch ich mein ich hab für meine billigen 5€ gezahlt aber dafür dann in der Schulter 20€ für bessere Servos ausgegeben.
Ist eh immer ein wenig angenehmer erst mal was bauen zu können und dann zu optimieren.
Also bei mir ist die Grundplatte aus Lexan und die Beine aus Epoxyd. Ich muss sagen das Zeug hält echt ziemlich gut.
Epoxyd am besten wie Metall bearbeiten. Aber wenn du Alu für die Beine nimmst kennst du das ja.
Wenn du bischen mehr mechanik machen willst, kannst du die Beine mit dem 2DOF auch so bauen, dass die sich senkrecht heben und senken. Schaut zum einen bischen eleganter aus und ist für Hindernisse besser geeignet über die man drüber steigen will.
Achja ich hab noch Videos von 4Beinigen Robotern gefunden in meiner Sammlung die bei Lynxmotion nicht mehr drauf sind.
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ok , das heist ich könnte für die servos zum drehen der Füße so 5€-servos nehmen , und für die servos zum heben dann eben um so hochwertigere verbauen ???
oder alles aus den 10€-servos aufbauen ?
soll das bei dir heisen , dass du 5-€ sevos zum drehen und "knicken" der Arme verwendet hast (die dinger von Conrad???), und zum heben der Füße dann starke servos ?
mfg
Michi
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Ganz genau, zum drehen brauchst so gut wie keine Kraft, daher hier die billigsten (5€ Teile).
Die Servos die den Roboter hochdrücken müssen am stärksten sein. Bei 3x3 Anordnung sind das nur die in der Schulter. Die am Fuss sind rein stabilisierend und die zum drehen, müssen nur sich selbst bewegen, also können die auch billig werden.
Ganz anders schaut es aus, wenn man die Beine in einem 6 Eck anordnet.
Bei deinem ist das auch nur der Schulterservo der wirklich was zu tun hat.
Wenn du mir deine Email Addy gibst, dann schick ich dir die Beiden Videos, da sieht man auch 2 Möglichkeiten wie man einen Algorithmus zum laufen schreibt. Einmal 3x1 und 2x2.
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DAnke =)
ich hab mal 4 solche servos besorgt , und werd damit erst mal 2 Füße bauen , und den hinteren teil des ROboters auf drahtfüße stellen . wenn die servos das halten hol ich die nächsten 4.
Mfg
Michi
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Nachtrag: Bei der weiter vorn aufgeführten Rechnung ist mir ein Fehler unterlaufen. Die Kräfte die an einem Bein angreifen lassen sich so berechnen!
Nicht aber die Kräfte die an einem auf zwei Beinen stehenden Roboter. Die Momente um den Fuss sind entsprechend geringer. Da das Eigengewicht des Roboters vom Schwerpunkt aus NICHT in die Gleichung mit einfliesst. Da dieses Moment durch das zweite Bein kompensiert wird.
mfg Hanno
