Wheelycontroller für 1:5er RC Motorrad?

Zitat:

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Zitat von ähM_Key

@Stitch: Wo ist eigentlich das Problem beim Wheely per Hand? Kippt die Kiste dauernd nach hinten um? (Nur um mal rauszufinden auf was es ankommt..)

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Ein anderer RC-Biker hatte mich angeschrieben ob es möglich ist einen Wheely-Controller zu basteln, er hatte schon erfolglos mit nen Heli Gyro experimentiert. Ich hatte vorher selber nicht großartig an sowas gedacht, denn man kann auch ohne elektrische Hilfe wheelen, was durchaus seinen Reiz hat. Aber da man nicht selber der Fahrer ist und die Haftung des Untergrunds immer unterschiedlich ist, passiert dabei auch häufig ein Überschlag, der nach Geschwindigkeit hässliche Kratzer und auch Defekte hervorruft.
Und da ich auch mal wieder versuchen will in die Elektronik und Microcontroller- Welt einzusteigen, hab ich mir überlegt das Ganze mal etwas weiter zu verfolgen um Geld gegen Wissen einzutauschen ;)


Das schwierigste bei den Entfehrnungsmesser ist erstmal eine passende Position zu finden, ich hab hier nen Sharp GP2D120 und versuche dafür den idealen Platz zu finden.
Am Heck des Motorrads scheint wirklich eine gute Stelle zu sein, nur sollte der Sensor nicht funtionieren, wird er auch das erste Teil sein was in Mitleidenschaft gerät :D

Ich hab mal mit meinem Handy nen Bild gemacht in "Wheely"- Position
Das Heck ist im Ausgefederten Zustand 16cm vom Boden entfernt.

Dabei hab ich an 4 Stellen Möglichkeiten den Sensor zu befestigen, A= Heck an der Karosserie, B= Heck am Chassis, C= Schwinge, D= Akku/Chassis vorne

Bild hier  


Ist es denn problemlos wenn ein Entfernungsmesser auf eine bewegte Fläche trifft?

Zitat:

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Zitat von Stitch

... Am Heck des Motorrads scheint wirklich eine gute Stelle zu sein, nur sollte der Sensor nicht funtionieren, wird er auch das erste Teil sein was in Mitleidenschaft gerät ...

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Bei der von mir angedachten Position mit 45° Neigung für den "Normalfall" - siehe Bild - müsste er etwa so positioniert werden. Dann sieht die LED (die steckt auf Höhe des unteren kleinen Rechtecks) gerade 1 cm über den Reifen, wie er im Bild steht

.....................Bild hier  

und wenns geht sollte er noch ein bisschen in die Sitzbank-Verkleidung hineinrutschen, damit er besser versteckt wird - aber dann nur die otpische Achse entlang, sonst sieht er irgendwann nur Gummi. Die "Ohren" würde ich abschneiden und ihn sonstwie festkleben. Dan passiert doch selbst bei einem Crash nix ! ?

Anm.: Diese Collage sollte maßstabsgerecht sein.

Nachtrag: Ahhhh - ich habe gerade Dein Bild gesehen. Sehr gut! !
Ich glaube die Position beim Akku ist sehr gut. Dort hast Du zu Beginn des "Abhebens" die beste Auflösung, weil der Abstand kurz ist - aber Vorsicht, beim ~120 solltest Du nicht unter 30 mm kommen, sonst gibts diese Kennlinienumkehr ! ! !. Dann könntest Du die Beschleunigung sehr schnell sehr genau feststellen und berechnen.

Nee, ich habs gerade nachgemessen. Unterm Akku hast Du von der Sensor-Front weg unter 1 cm *grrrrrrrrr*.

Zitat:

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Zitat von oberallgeier

Nachtrag: Ahhhh - ich habe gerade Dein Bild gesehen. Sehr gut! !
Ich glaube die Position beim Akku ist sehr gut. Dort hast Du zu Beginn des "Abhebens" die beste Auflösung, weil der Abstand kurz ist - aber Vorsicht, beim ~120 solltest Du nicht unter 30 mm kommen, sonst gibts diese Kennlinienumkehr ! ! !. Dann könntest Du die Beschleunigung sehr schnell sehr genau feststellen und berechnen.

Nee, ich habs gerade nachgemessen. Unterm Akku hast Du von der Sensor-Front weg unter 1 cm *grrrrrrrrr*.

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Vom Akku zum boden sinds 3cm, dann noch 1,5cm vom Sensor wären noch 1,5cm über ;)

Aber wenns wirklich die beste Position ist könnte ich auch unter Verwendung von anderen Akkus (LiPo) an der Stelle Platz schaffen, könnte dardurch an 5cm ran kommen, doch müsste ich überlegen wie ich das mit der Verkleidung mache.

Warum finde ich diese Position so gut? Weil der Abstand zu Beginn, siehe Notiz oben, gering ist. Der Sensor sollte aber vielleicht 15° nach hinten geneigt sein - sozusagen "Nachspur" - damit er beim Wheely nicht zu weit nach vorne leuchtet. Das braucht noch mal Höhe.

Sag mal, wie breit ist denn der Akkupack? Der GP2D* kann ohne Ohren (und soweit ich es sehe, ohne Funktionsverlust) auf 29 mm gekürzt werden. Reicht das bei dem 1:5 an der Stelle nicht mehr? Der querstehende Vierzylinder meiner Bandit ist dort recht breit . . . .

Der Vorschlag von ähM_Key nach einer Kippinformation würde ja einen zweiten Sensor verlangen. Der wäre hinten, unter der Sitzbank, wohl unterzubringen, aber vorne nicht mehr. Aber wenns beim Wheely kippt, dann ist sowieso kaum mehr was zu retten. Der muss ja ohne Querkraft eingeleitet werden, oder (na ja, ein schneller feinfühliger Balancekünstler kann wohl noch was tun)?

Die Karosserie hat unten eine Fläche die 2,8cm breit ist und der Akku an sich ist an der breitesten Stelle 4,6cm und die untere Fläche hat ca. 3cm Breite.

Könnte ich den eigendlich auch ohne Gehäuse betreiben? Dann wäre er nur 5mm dick und 27mm breit. Warscheinlich nicht oder?

Nun einen 2ten im Heck kann ich schon unterbringen, das sollte einfach sein. Könnte man den nicht in Grundstellung (beide Räder auf dem Boden) den Sensor ausblenden, das er nur aktiv wird wenn er in seinen Arbeitsbereich kommt? Einen Abstandssensor ab 1cm konnt ich bislang nicht finden :(

Was wäre überhaupt besser? Den Sharp Quer oder Parallel zur Fahrtrichtung.
Hmm interressant wirds auch wenn dann eine Kurve gefahren wird, dann erhöht sich auch der Abstand...

Zitat:

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Zitat von Stitch

Die Karosserie hat unten eine Fläche die 2,8cm breit ist und der Akku an sich ist an der breitesten Stelle 4,6cm und die untere Fläche hat ca. 3cm Breite. ...

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Das würde also für "quer" reichen.

Zitat:

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Zitat von Stitch

... Könnte ich den eigendlich auch ohne Gehäuse betreiben? Dann wäre er nur 5mm dick und 27mm breit. Warscheinlich nicht oder? ...

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Wir wundern uns ja, warum der Sharp ein leitfähiges Gehäuse hat - siehe Datenblatt, aber irgendeinen Grund (ich vermute Vermeiden von Störungen von aussen auf die Sensorschaltung) wird es wohl geben. Bei dem "Lärm" den Dein Motor vermutlich macht, würde ich es nicht drauf ankommen lassen. Aber wenn es geht, dann schreib bitte darüber.

Zitat:

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Zitat von Stitch

... Was wäre überhaupt besser? Den Sharp Quer oder Parallel zur Fahrtrichtung.
Hmm interressant wirds auch wenn dann eine Kurve gefahren wird, dann erhöht sich auch der Abstand...

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Für die Erkennung von Kanten ist die Stellung prinzipiell von Bedeutung, aber für Deinen Anwendungsfall sehe ich hier keinen Vor- oder Nachteil. Quer wäre beim Kippen des Maschinchens nicht so gut, weil der Sharp eben asymmetrisch ist. Überlege Dir mal den Strahlengang.

Zitat:

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Zitat von Stitch

... Hmm interressant wirds auch wenn dann eine Kurve gefahren wird, dann erhöht sich auch der Abstand...

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Bei Kurvenfahrt ist das Signal nur gleichmässig wenn der Sensor "längs" genau in der Mitte eingebaut ist. Nochmal: Achtung wegen des unsittlichen Kennlinienverlaufes bei kurzen Abständen!

Zitat:

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Zitat von Besserwessi

Wenn der Abstabdsensor zu langsam ist, dann müßte man eventuell doch den Drehratensensor (=Gyro) dazu mehmen. Mit dem extra Drehratensignal wird es einfacher werden die Regelung stabil zu kriegen, denn der Liefert direkt das Differentialglied. Mit einfachen Neigungssensoren (oder Beschleunigungssensoren) wird das wegen der Beschleunigung beim Fahren schwierig.

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Moin moin,

Tolle Rennkisten. :-) Ich kann mich ja auch irren, aber solche Abstandssensoren arbeiten ja quasie wie ne Radarfalle über Frequenzen.
Bei einen relativ langsamen Roboter mag die Eigengeschwindigkeit
gegenüber der Sende/Empfangsfrequenz unerheblich ausfallen.
Bei höheren Geschwindigkeiten wird aber ein deutlicher Dopplereffeckt
auftreten un die Messung verfälschen?

Als ich so vor etwa 20..25 Jahren einen Modellheli hatte, gab es noch
Mechanische Gyros, also richtige Kreisel. Ob man so etwas heute noch bekommt? Aber die haben gut gearbeitet und hatten anscheinend
keinen Drift

Gruß Richard

Zitat:

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Zitat von Richard

... Bei einen relativ langsamen Roboter mag die Eigengeschwindigkeit gegenüber der Sende/Empfangsfrequenz unerheblich ausfallen. Bei höheren Geschwindigkeiten wird aber ein deutlicher Dopplereffeckt auftreten un die Messung verfälschen? ...

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Könntest Du das mal vorrechnen bitte ? Ich meine, solange Du nicht in relativistische Geschwindigkeitsbereiche kommst, spielt das bei optischen Sensoren keine Rolle. Besonders bei akustischen Sensoren sollte man aber überlegen, dass Geschwindigkeit ein Vektor ist . . . . wenn man an den Christian denkt.

Zitat:

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Zitat von oberallgeier

Könntest Du das mal vorrechnen bitte ? .

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Eher nicht, das dürfte sehr komplex werden. Aber bei US wird eine
bestimmte Frequens gesendet und über Laufzeitmessung die Entfernug
ermittelt.Das könnte also klappen. Beim "Raserfangen" wird die Frequenz
des gesendeten und Empfangenen Signals verglichen und aus den Abweichungen dann die Geschwindigkeit ermittelt.

Zwei unterschidliche Ferahren, ich kann mich also auch irren!
Die Idee so einen Sensor hinten an der Sitzbank zu installieren
halte ich aber für recht gelungen. Noch besser währe es wenn man
dafüt sorgen könnte das der Sensor IMMER senkrecht zur Fahrbahn
bleiben könnte, ansonsten würde der Winkel (Abstand Boden) ja
auch wiederermittelt und vom Eghebniss abngezogen werden
müssen....

So ein von mir erwähnter mechanischer Kreisel scheint die einfachste
Lösung zu sein, zumindest zu Testfahrten

Gruß Richard