Mendel - Ein selbst gebauter Hexabot

So, Urlaub ist rum: weiter gehts...

die IK funktioniert soweit schonmal, nur die Gaits werden noch nicht durchlaufen. Ich habe dafür den Code von Jeroen Janssen (aka Xan) nach C portiert, so dass ich ohne Probleme später OpenCV einbinden kann.
Bild hier  

und auch an der Hardwarefront gibt es Neues.

Körperoberteil:
Bild hier  

Bein im Rohzustand:
Bild hier  

Das Servo mit dem aus Messing gedrehten gegenlager:
Bild hier  


Bein montiert:
Bild hier  

Die Bodenplatte und die Hüftteile sind soweit auch schon gefräst und die Gleitlager sind eingepresst. Die Bilder muss ich aber nächste Woche nachreichen, da die Teile nicht hier liegen.

Sehr schön ... Carbon sieht irgendwie immer klasse aus =D>

Ich empfehle noch einen Tupfer gelb, als "bösen" Kontrast :-#

Bei dem Bein sieht man garnicht so recht das es aus Carbon ist. Ist es doch, oder? Vermutlich nachgeschliffen ... was die schöne Oberflächenstruktur zerstört hat?


mfg

Der Unterschenkel ist nicht aus CFK sondern aus PVC. Das ist nicht so empfindlich was die Kanten angeht und ich hatte auch keine lust zwei CFK-Platten aufeinander zu kleben. Schließlich sind es fast 7 mm Materialstärke.

Kontrast bekomme ich durch die später in Aluminumsilber lackierten Hüftgelenke. Muss hier etwas die Ästhetik waren - von wegen Akzeptanz bei der Holden Weiblichkeit *g*

Sehr schöner hexa!! =D>
und dank deinem Bild hab ich auch endlich verstanden was Gegenlager bedeutet^^

Jetzt sind die Hüftelemente aus GFK gefräst, verklebt und geschliffen.
Die Elemente bestehen aus zwei 10 mm dicken Teilen, da kein 20 mm GFK zu bekommen war. Verklebt sind die Teile mit Sekundenkleber.

Bild hier  

Es ist unwahrscheinlich, wie stabil dieses Material ist. Beim Kleben sind zwei der Teile gegeneinander verrutsch, so dass wir mit einem großen Hammer die Teile wieder trennen mussten.
Das GFK hat nichtmal einen Kratzer abbekommen. Die Holzplatte, die als Unterlage diente, ist hingegen eine einzige Kraterlandschaft.

Wenn es zeitlich klappt, werden morgen abend noch die Schraubenlöscher für die Servos in die Oberseite und die Aussparung für das Gegenlager in die Unterseite gefräst.

Von der Softwarefront gibt es inzwischen auch neues:

Bild hier  

Das Laufen, der Balancemode und das Umschalten der Gaits funktioniert ohne Probleme. Jetzt muss ich es nur noch hin bekommen, den seriellen Port von meinem Programm einstellen zu lassen. Bisher stelle ich den immer im Vorfeld über die Kommandozeile ein.

EDIT:
Ich habe gerade eine Anfrage an Lynxmotion geschickt wegen des Quellcodes des SSC-32. Auf der einen Seite wird damit geworben, dass die Software Open Source sei, auf der anderen Seiten nehmen Sie die Quellen von der Seite :-k

Es gibt mal wieder neue Bilder, Daten und auch ein Problem. Aber erstmal die Bilder (wie immer ist die große Version der Bilder verlinkt):

Körper komplett:

Bild hier  

Das ganze von unten. Hier sieht man auch schön die aus Messing gedrehten Achsen, die in den Gleitlagern stecken und mit Sekundenkleber von unten in eine Aussparung in den Hüften geklebt sind:

Bild hier  

Der Körper von der Seite. Die Abstandhalter sind ebenfalls aus 10 mm poliertem Messing

Bild hier  

Die Hüftservohalter sind jetzt mit den restlichen Bohrungen für die Servoschrauben und die Gegenachse versehen, verschliffen und in Aluminiumsilber lackiert.

Bild hier  

Alles zusammen wiegt der Bot, so wie er jetzt ist genau 1,5 kg. Die ursprüngliche Kalkulation mit 2,2 kg exklusiv des Akkus kommen also ganz gut hin.

So, nun zu meinem Problem:

Ich wollte heute die bisher 12 Servos Testen und habe mir ein altes Computernetzteil an den Servokontroller zur Stromversorgung angeschlossen. Um auf 7 Volt zu kommen, habe ich die 12 V und die 5 V Leitung angeschlossen.
Die vier 645MGs haben Problemlos funktioniert, ab dem fünften gab es dann Probleme. Die Spannung fiel von rund 7 Volt auf teilweise unter 4 Volt ab. Von den 5980SGs konnte ich max. eins anschließen und dass hat dann auch schon nicht so richtig funktioniert.
Im lynxmotion-Forum betreibt einer einen Phoenix mit 18x 5990TG. Da diese abgesehen vom Getriebematerial baugleich sind, sollte es wohl nicht am Kontroller liegen.
Das Netzteil hat laut Beschriftung auf der 5 Volt-Leitung 20 Ampere und auf der 12 Volt-Leitung 8 Ampere.
Wie powert ihr denn eure Hexabots zum Testen? Nur über die LiPos?

Gruß
Daniel

Meine Schaltungen (hatte noch nicht viele) teste ich über normale NT. Hast du die richtige 5V Leitung genommen? Es gibt 2 5V Leitubgeb, wobei eine fast nicht belastet werden kann. Wenn das nichts hilft würde ich einen Akku nehmen. Sicherheitshalber würde ich ein Amperemeter oder eine Sicherung einbauen.

Die "unbelastbare" Leitung ist normal die -5 Volt Leitung. Ich habe die Leitungen von den Laufwerksanschlüssen abgegriffen. Sollte also eigentlich die richtige Leitung sein.

Zitat:

---

Ich wollte heute die bisher 12 Servos Testen und habe mir ein altes Computernetzteil an den Servokontroller zur Stromversorgung angeschlossen. Um auf 7 Volt zu kommen, habe ich die 12 V und die 5 V Leitung angeschlossen.

---

Soll das heissen Du hast nach der Rechnung 12-5=7 die 5V Leitung als Masse und die 12 V Leitung als GND verwendet?
Mathematisch wäre das richtig, ich bin mir aber nicht sicher, ob das Netzteil das genauso sieht.
Das ist ja kein einfacher Trafo, sondern ein Schaltnetzteil mit Spannungsreglung und die dürfte auf die Spannung zwischen GND und den jeweiligen Leitungen ausgelegt sein und nicht die Spannung zwischen zwei Leitungen regeln.

Zitat:

---

Die vier 645MGs haben Problemlos funktioniert, ab dem fünften gab es dann Probleme. Die Spannung fiel von rund 7 Volt auf teilweise unter 4 Volt ab. Von den 5980SGs konnte ich max. eins anschließen und dass hat dann auch schon nicht so richtig funktioniert.
......
......

Wie powert ihr denn eure Hexabots zum Testen? Nur über die LiPos?

---

Ich würde mal für alle Servos einzeln nachmessen wieviel Strom die ziehen.
a) könntest du dadurch feststellen ob eines vielleicht kaputt is unjd daher zuviel Strom zieht.
b) Ist es sicherlich nützlich, wenn du dir anschliessend mal ausrechnest wieviel Strom alle Servos zusammen verbrauchen.
Wenn du mit dem 5.Servo tatsächlich schon 8A überschreitest, könntest du mit 12 Servos unter Belastung ebentuell auch in einen Bereich kommen, den deine Lipos nicht mehr so gerne haben.
Ich habe mir sagen lassen Lips können recht übel reagieren, wenn deren zulässiger Entladestrom überschritten wird.

Zitat:

---

Zitat von recycle

Zitat:

---

Ich wollte heute die bisher 12 Servos Testen und habe mir ein altes Computernetzteil an den Servokontroller zur Stromversorgung angeschlossen. Um auf 7 Volt zu kommen, habe ich die 12 V und die 5 V Leitung angeschlossen.

---

Soll das heissen Du hast nach der Rechnung 12-5=7 die 5V Leitung als Masse und die 12 V Leitung als GND verwendet?
...

---

5 V ist GND, sonst werden es ja -7 V. Servodefekt schließe ich aus, da es egal war, in welcher Kombination ich die Servos angeschlossen habe.
Ob die Netzteile mit dieser Beschaltung auch zumindest die Last der schwächeren Leitung erbringen, kann ich leider nicht sagen. Gefunden habe ich dazu noch nichts im Netz.
Bisher bin ich immer davon ausgegangen, dass das ginge, da im PC Bereich so ziemlich jeder die Lüfter so anschließt, wenn es mal leiser sein soll.
Weiß da vielleicht jemand was genaueres? Sonst werde ich mir wohl doch ein entsprechendes Labornetzteil holen. Das steht es schon länger auf meiner Wunschliste (wenn gleich dass dann wieder Diskussionen mit meiner Finanzdirektion geben wird :-b )