Navigation eines Outdoorroboters

Die Kamera muss so hoch wie es geht platziert werden damit der Hof gut sichtbar ist. Am Roboter bringt es dir nicht wirklich was. Eine Navigation mit Sensoren nur im bewegten System ist nicht möglich, da du kein Bezugssystem hast!

Ein Netbook tut es sicher, ein einfacher Desktop PC ebenfalls. Linux oder Windows ist Geschmackssache.

Ein kleiner Tipp: Verwende eine USB Kamera. Wenn du unbedingt eine Funkkamera verwenden möchtest, dann eine mit digitaler Signalübertragung. Die Pollin Funkkameras sind da z.b. völlig ungeeignet weil das rauschen sehr hoch ist.

Programmiertechnisch ist Bildverarbeitung nicht extremst aufwendig. Die Mathematik dahinter ist auch nicht sehr kompliziert. Im Prinzip wenn du dich mit Matrizen und Vektoren auskennst ist das schon die halbe Miete.

okey gut hab ich mir gedacht, dass es net viel bringt wenn die cam am robo ist.
dann werd ich mich da mal reinarbeiten.
müsste demnach dann nur die errechnete position per funk übertragen.
joa mit Matrizen und Vektoren kenn ich mich ganz gut aus^^ (zwangsweise :P)

Ich meld mich dann wieder wen ich net weiter komm oder so :P

Zitat:

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Zitat von robonooby

hmm okey. glaub da hab ich dich anfangs etwas falsch verstanden.
Also die Cam soll net aufn roboter sondern eher auf einen Fixen Punkt im Hof der alles übewacht?
Und dann den Robo lokalisiert oder wie?

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Grau. :-) Wie das geht hat hier schon jemand im Modell (kleiner Bot) gezeigt, ich weiß leider den Thread Namen nicht mehr. Das PC Programm war in VB (?) geschrieben. Vorne und hinten des Bot wurden mittels farbiger LED's ermittelt.
Die Bildverzerrung durch schräg stehender Kamera ist "heraus gerechnet worden".

Wenn ich mich richtig erinnere war das ein Sperrholz Bot mit Knicklenkung?

Gruß Richard

VB.NET ist da sehr effektiv und schnell.

Wenn du meine Video bzgl der Objektverfolgung anschaust, siehst du, dass er das Objekt flüssig verfolgt. Die Kamera schwenkt zwar langsam, das ist aber die Eigenschaft der Kamera.

Und immerhin 640*480 Pixel

hmm joa
also werd erstmal gucken müssen wie ich in C++ überhaupt WebcamBilder einlesen kann und wie ich diese dann in nen Array pack.
hab halt bisher nur consolen anwendungen programmiert, das macht das ganze etwas schwiriger.

so also mal ein kurzer Statusbericht.
Bin jetzt auf VisualBasic 2010 umgestiegen. und bin sehr froh darüber :-)
weil hab es mitlerweile schon geschafft, damit ein Programm zu schreiben, welches das WebcamBild ausliest, dann dieses in HSV System konvertiert und anschließend in eine Matrix schreibt.
des weiteren ist es mir gelungen einen Laserpointer Punkt zu verfolgen.
zwar noch Virtuell aber immerhin.

Auf den eingefügten Bildern seht ihr das mal.
(Grüner Punkt ist der anvisierte Punkt)

Hab nur noch das problem, dass er je nach Bildhintergrund das net richtig erkennt bzw fehler produziert.
mal sehen wie ich diese noch herausbekomme.
joa ansonsten hab ichs auch noch net geschafft das Bild auf der picturebox als HSV Bild auszugeben.
Aber bin schon mal ganz zu frieden^^

Sieht doch schonmal super aus!

Du kannst die Unabhängigkeit vom Hintergrund mit einer Kombination aus Farb und Frequenzfilter machen.

Einen Farbfilter anzuwenden dürfte ja nicht schwierig sein (Bereiche definieren, keine fixe Farbe). Dann kannst du auch einfach ein Bild aufnehmen ohne Laserpunkt dann mit Laserpunkt, die zwei Matrizen Subtrahieren, was idealerweise übrig bleibt ist nur dein Punkt.

Dann musst du noch schauen wie deine Pixel zusammenhängen. Also wie groß quasi dein Objekt ist. Idealerweise ist das dann dein Laserpunkt.

Wenn du die Pixelmatrix intern (also im Arbeitsspeicher) als HSV liegen hast, gibt er es auch so aus. Die Picturebox wandelt das aber dann in sein internes Format um. Sehen tust du das danna ber sowieso nicht. Außer du hast dein ild gefiltert, dann müsstest du den Unterschied schon sehen.

Pass auf mit deinem "virtuellen Punkt" auf. Vergiss nicht, dass dein Laserpunkt grün ist, aber in der Realität hast du viele Grünstiche drinnen.

Ansonsten immer wieder schön zusehen, dass es noch Menschen gibt, die nicht zu faul sind, dass sie mal "Bildfarbe ändern und ausgeben" oder "Bild abspeichern" ausschreiben anstatt "Save" oder "Convert" zu schreiben. :-D

ja danke^^
ja das mit dem Farb bzw Freqzenzfilter is mir noch gar net gekommen^^
das werd ich mal probieren. vielleicht wirds wirklich genauer.

problem mit dem subtrahieren von den beiden Matrizen wäre halt nur, dass man das Licht später pulsieren lassen muss. d.h. ich muss beide frequenzen aufeinander abstimmen. Und da sehe ich das Problem.
will möglichst die Lichtquelle unabhängig von der Kamera machen.

hmm okey. daher es besteht gar keine Möglichkeit das HSV Bild auszugeben oder wie?

ja gut der virtuelle Punkt ist ja nur dazu da, um zu sehen ob er den Laserpunkt richtig folgt. sehen muss man ihn net zwingend. da er ja nach den errechneten Koordinaten geht und net nach dem Grünen Punkt. dieser ist eher nur für mich zur kontrolle da^^

hehe ja ich habs net so mit englisch. und schreib so sachen allgemein eher aussagekräftig^^
so sehen bei mir auch die variablen beim Programmieren aus. ellenlangeWörter^^