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Moin!
Der Vollständigkeit halber noch ein Update. Ich habe die Basis mit Ultraschallsensoren zur Kollisionsvermeidung versehen. Diese US Module bekommt ja mitlerweile für sehr wenig Geld beim Chinesen. Für die Profi-Hobby-Robotiker hier sind diese Sensoren ein alter Hut und wenig spektakulär...
Um die Module an der Basis befestigen zu können, habe ich sie jeweils in einen entpsrechend bearbeiteten Abschnitt eines Alu U-Profils gebaut. Damit sind sie mechanisch geschützt und lassen sich an dem Profil der Basis befestigen.
Anhang 25508 Anhang 25509 Anhang 25510 Anhang 25511
Die Auswertung der Sensoren geschieht mit über die Elektronik, die auch die Motoren und das Rückgrat steuert. Noch ist das alles allerdings nur "fliegend" ausgebaut. Die ermittelten Entfernungsdaten werden provisiorisch erstmal nur an einen kleinen Laptop geschickt und dort visualisiert. Also keine Raketenwissenschaft. Hier ein kleines Video zur Demonstration:
http://youtu.be/GFqbb9g--R0
Gruß
Malte
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Moin!
Nochmal ein kleines Update:
Ich habe mir jetzt endlich ein Motherboard für den Roboter rausgesucht und gekauft. Ich zitiere einfach mal von meiner Website:
"Die Wahl fiel letztlich auf das mini ITX Motherboard
ZOTAC D2550-ITX WiFi Supreme in der B Version. Diese Version kann mit nur einer Versorgungsspannung betrieben werden, die verscheidenen erforderlichen Spannungen werden on-board erzeugt. Das ist praktisch für den angestrebten Akkubetrieb. Nenneingangsspannung für das Board sind dabei 19 Volt (was wiederum nicht so praktisch ist). Wie der Name des Boards schon andeutet, verfügt es über eine Intel Atom D2550 CPU. Diese hat einen
TDP von 10 Watt, günstig für mobilen Betrieb. Es kamen auf den ersten Blick eine Reihe von günstigeren Intel-Boards in Frage,
dummerweise läuft die Intel PowerVR-Grafik aber offenbar nach wie vor nicht unter Linux. Linux-Unterstützung ist hier aber wichtig, weil ich mittelfristig ROS auf dem Roboter verwenden will. Auf dem ZOTAC Board befindet sich eine NVIDIA GeForce GT 610 GPU, dafür sollte es Linux-Treiber geben. Das Board wird serienmäßig mit einem WiFi-Modul ausgeliefert, die Antennen lasse ich durch das Lochblech ragen."
Das Gehäuse für das MB habe ich mir aus Gehäuseprofilen (Meterware) und Alu-Lochblechen aufgebaut. Es fügt sich gut in die mobile Basis ein (finde ich :-)). Der Rechner läuft schonmal, bisher ist allerdings nur Win7 installiert, Ubuntu folgt dann bei Gelegenheit mal (als Dualboot System). Auf letzteres will ich ROS draufsetzen, wobei ich aber noch absoluter Anfänger in Sachen ROS bin. Mal sehen wie sich das entwickelt :-).
Anhang 25880 Anhang 25881 Anhang 25882 Anhang 25883 Anhang 25884
Hier gibt es noch ein paar mehr Bilder.
Gruß
Malte
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Hallo Günter!
Das ist eine interessante Frage die Du da aufwirfst :-). Der problematischste Fall dürfte ja der sein, wenn sich ein Rad der Schwelle parallel nähert. Ich meine damit den Fall "roter Pfeil" in der angehängten Skizze. Dann nämlich wirken ja nur die passiven Rollen und da die bei den Rotacaster-Rädern 20 mm Durchmesser haben, wäre die theoretische Grenze für ein Hindernis 10 mm Höhe. Der im Verhältnis unproblematischste Fall wird wohl der sein, wenn sich zwei Räder wie im Fall "grüner Pfeil" (siehe Skizze) der Schwelle nähern. Obwohl die Räder auch in diesem Falle nicht senkrecht auf die Schwelle treffen, würde ich annehmen, dass die theoretische Grenze hier tatsächlich der halbe Durchmesser des Hauptrades ist. Ich muss aber ehrlich zugeben, dass ich mir das auch nochmal in Ruhe überlegen muss. Aber Theorie hin oder her - ich werde das in den nächsten Tagen einfach mal praktisch ausprobieren, das ist ja schon ein wichtiger Punkt ... Würdest Du das ähnlich sehen wie oben dargestellt, oder übersehe ich etwas?
Gruß
Malte
Anhang 26210
