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Beide Lösungen ("Shift") und mit Overlay sollten dieselben Ergebnisse/Werte bringen.
Was mir noch auffällt:
Beim "Shift" verwendest du die "Signed"-Variante. Das sollte aber nicht richtig sein: Nimm das Shiften ohne Vorzeichen oder rechne einfach (Highbyte * 256 + Lowbyte),- das passt immer.
So hab jetzt nochmal das abgeändert und ausprobiert.
Find alles sehr merkwürdig^^
Alle Ergebnisse wurden praktisch Zeitgleich erstellt und der Sensor wurde dabei nicht bewegt.
Hier mal der aktuelle Code zum Auslesen des ACC Wertes:
Die Ergebnisse hierzu:Code:Sub Acc_readsensordata()
Slaveadress = Acc_w_addr '= &H30
Subadress = Out_x_l_a '= &H28
Subadress.7 = 1 'Variablen sind so deklariert: Dim Slaveadress As Byte Dim Subadress As Byte
I2cstart
I2cwbyte Slaveadress 'SAD+W
I2cwbyte Subadress
Incr Slaveadress 'for reading LSB=1
I2crepstart
I2cwbyte Slaveadress 'SAD+R
I2crbyte Iax_tmp(2) , Ack 'Variablen sind so deklariert: Dim Iax_tmp(2) As Byte At Iax Overlay Dim Iax As Integer
I2crbyte Iax_tmp(1) , Ack
I2crbyte Iay_tmp(2) , Ack
I2crbyte Iay_tmp(1) , Ack
I2crbyte Iaz_tmp(2) , Ack
I2crbyte Iaz_tmp(1) , Nack
I2cstop
Print "Iax: " ; Iax ; " " ; "Iay: " ; Iay ; " " ; "Iaz: " ; Iaz
End Sub
Code zum Auslesen des Magnetsensors ohne Shift:Zitat:
Iax: 4096 Iay: 0 Iaz: -7999
Iax: 4096 Iay: 4096 Iaz: -24383
Iax: 8192 Iay: 16384 Iaz: -12095
Die Ergebnisse hierzu:Code:Sub Magnet_readsensordata()
Slaveadress = Magnet_w_addr '&H3C
Subadress = Out_x_h_m '&H03
Subadress.7 = 1 'Variablen sind so deklariert: Dim Slaveadress As Byte Dim Subadress As Byte
I2cstart
I2cwbyte Slaveadress 'SAD+W
I2cwbyte Subadress
Incr Slaveadress 'for reading LSB=1
I2crepstart
I2cwbyte Slaveadress 'SAD+R
I2crbyte Imx_tmp(1) , Ack 'Variablen sind so deklariert: Dim Imx_tmp(2) As Byte At Imx Overlay Dim Imx As Integer
I2crbyte Imx_tmp(2) , Ack
I2crbyte Imy_tmp(1) , Ack
I2crbyte Imy_tmp(2) , Ack
I2crbyte Imz_tmp(1) , Ack
I2crbyte Imz_tmp(2) , Nack
I2cstop
Print "Imx: " ; Imx ; " " ; "Imy: " ; Imy ; " " ; "Imz: " ; Imz
End Sub
Zitat:
Imx: 21504 Imy: 1280 Imz: 1537
Imx: 18432 Imy: 1536 Imz: 2049
Imx: 17920 Imy: 0 Imz: 4097
Und nochmal Magnetsensor mit Shift
und deren Ergebnisse: (Ich habe auch deine Variante mit (Highbyte * 256 + Lowbyte) ausprobiert. kommt das selbe raus wie bei shift)Code:Sub Magnet_calcmvalues()
Wait 1
Slaveadress = Magnet_w_addr '&H3C
Subadress = Out_x_h_m '&H03
Subadress.7 = 1 'Variablen sind so deklariert: Dim Slaveadress As Byte Dim Subadress As Byte
I2cstart
I2cwbyte Slaveadress 'SAD+W
I2cwbyte Subadress
Incr Slaveadress 'for reading LSB=1
I2crepstart
I2cwbyte Slaveadress 'SAD+R
I2crbyte Abmagdata(1) , Ack 'Variablen sind so deklariert: Dim Abmagdata(6) As Byte
I2crbyte Abmagdata(2) , Ack
I2crbyte Abmagdata(3) , Ack
I2crbyte Abmagdata(4) , Ack
I2crbyte Abmagdata(5) , Ack
I2crbyte Abmagdata(6) , Nack
I2cstop
'Iaxx = Abmagdata(1) 'Variablen sind so deklariert: Dim Iaxx As Integer
'Shift Iaxx , Left , 8
'Iaxx = Iaxx + Abmagdata(2)
Iayy = Abmagdata(3)
Shift Iayy , Left , 8
Iayy = Iayy + Abmagdata(4)
Iazz = Abmagdata(5)
Shift Iazz , Left , 8
Iazz = Iazz + Abmagdata(6)
Print "Shift: Imx: " ; Iaxx ; " " ; "Imy: " ; Iayy ; " " ; "Imz: " ; Iazz
Print ""
End Sub
Zitat:
Shift: Imx: 75 Imy: 11 Imz: 266
Shift: Imx: 83 Imy: 14 Imz: 264
Shift: Imx: 74 Imy: -6 Imz: 277
1. Zum "Auslesen des ACC-Wertes":
Wie ist Iax_tmp(1) definiert? Nimm lieber einzelne Byte-Variablen und nicht Arrays. High- und Low-Byte richtig angeordnet?
2. Zum "Magnetsensor ohne Shift":
Wie ist Imx_tmp(1) definiert? Nimm lieber einzelne Byte-Variablen und nicht Arrays.
3. Zum "Magnetsensor mit Shift":
Sieht noch am besten aus. Die Werte sind aber etwas niedrig...?
Habs extra hinten dran geschrieben aber gerne nochmal^^Zitat:
Zitat von Dirk
Zu 1:
Dim Iax As Integer
Dim Iax_tmp(2) As Byte At Iax Overlay
High und Low Byte müsste richtig angeordnet sein. Laut Datenblatt kommt erst das Low Byte und dann das High Byte. Beim Magnetsensor genau umgedreht.
Zu 2:
Dim Imx As Integer
Dim Imx_tmp(2) As Byte At Imx Overlay
zu 3:
jop ich denk auch dass die Werte zu niedrig sind. aber ich weis nicht warum. normal müsste doch die selben Werte raus kommen??
Find das alles sehr merkwürdig...
@robonooby:
Zu 1 und 2: Ich hatte aber nach Iax_tmp(1) bzw. Imx_tmp(1) gefragt!
Der Grund meiner Frage:
Wenn du als _tmp-Variablen ein Array nimmst, hat das wieder eine eigene Struktur im Speicher. Wenn du also das _tmp-Array mit Index (2) als Overlay-Adresse benutzt, liegt das _tmp-Array mit Index (1) unterhalb von Index (2) im Speicher, also auch unterhalb der Iax bzw. Imx Variable.
Zu 3: Du könntest mit den Werten (ohne weitere Kalibrierung/Normalisierung) einmal die Richtung errechnen. Kommt da was Sinnvolles raus?
Mühsam ernährt sich das Eichhörnchen :D
bin jetzt weiter gekommen, und die Werte scheinen ganz Brauchbar zu sein. Auch wenn ichs nicht ganz verstehe^^
hier erstmal der aktuelle Code:
Deklarationen:
ACC Sensor:Code:'Variablen für Beschleunigungs Sensor:
Const Acc_w_addr = &H30
Const Acc_r_addr = &H31
Const Ctrl_reg1_a = &H20
Const Ctrl_reg4_a = &H23
Const Out_x_l_a = &H28
Const Out_x_h_a = &H29
Const Out_y_l_a = &H2A
Const Out_y_h_a = &H2B
Const Out_z_l_a = &H2C
Const Out_z_h_a = &H2D
'Variablen für Magnetfeld Sensor :
Const Magnet_w_addr = &H3C '3C
Const Magnet_r_addr = &H3D
Const Cra_reg_m = &H00
Const Crb_reg_m = &H01
Const Mr_reg_m = &H02
Const Out_x_h_m = &H03 ' Magnetfeld
Const Out_x_l_m = &H04
Const Out_y_h_m = &H05
Const Out_y_l_m = &H06
Const Out_z_h_m = &H07
Const Out_z_l_m = &H08
Dim Slaveadress As Byte 'Adress of the slave to read or write
Dim Subadress As Byte 'the register to read or write
Dim Iax As Integer
Dim Iay As Integer
Dim Iaz As Integer
Dim Xha As Byte
Dim Xla As Byte
Dim Yha As Byte
Dim Yla As Byte
Dim Zha As Byte
Dim Zla As Byte
Dim Imx As Integer
Dim Imy As Integer
Dim Imz As Integer
Dim Xhm As Byte
Dim Xlm As Byte
Dim Yhm As Byte
Dim Ylm As Byte
Dim Zhm As Byte
Dim Zlm As Byte
Dim Sgx As Single 'Beschleunigungsvariablen
Dim Sgy As Single
Dim Sgz As Single
Dim Pitch As Single
Dim Roll As Single
Dim Magnetx As Single 'Magnetfeldvariablen
Dim Magnety As Single
Dim Magnetz As Single
Dim Richtung As Single
Magnet Sensor:Code:Sub Acc_readsensordata()
Subadress = Out_x_l_a '&H28
Subadress.7 = 1
I2cstart
I2cwbyte Acc_w_addr '&H30 'SAD+W
I2cwbyte Subadress
I2crepstart
I2cwbyte Acc_r_addr 'SAD+R Acc_r_addr = &H31
I2crbyte Xla , Ack
I2crbyte Xha , Ack
I2crbyte Yla , Ack
I2crbyte Yha , Ack
I2crbyte Zla , Ack
I2crbyte Zha , Nack
I2cstop
Iax = Xha
Shift Iax , Left , 8
Iax = Iax + Xla
Iay = Yha
Shift Iay , Left , 8
Iay = Iay + Yla
Iaz = Zha
Shift Iaz , Left , 8
Iaz = Iaz + Zla
Sgx = Iax
Sgy = Iay
Sgz = Iaz
Print "Iax: " ; Iax ; " " ; "Iay: " ; Iay ; " " ; "Iaz: " ; Iaz
End Sub
Ergebnisse:Code:Sub Magnet_readsensordata()
Subadress = Out_x_h_m '&H03
I2cstart
I2cwbyte Magnet_w_addr 'SAD+W '&H3C
I2cwbyte Subadress
I2crepstart
I2cwbyte Magnet_r_addr 'SAD+R Magnet_r_addr = &H3D
I2crbyte Xlm , Ack
I2crbyte Xhm , Ack
I2crbyte Ylm , Ack
I2crbyte Yhm , Ack
I2crbyte Zlm , Ack
I2crbyte Zhm , Nack
I2cstop
Print "XHM: " ; Xhm ; " XLM: " ; Xlm ; " YHM: " ; Yhm ; " YLM: " ; Ylm ; " ZHM: " ; Zhm ; " ZLM: " ; Zlm
Imx = Xhm
Shift Imx , Left , 8
Imx = Imx + Xlm
Imy = Yhm
Shift Imy , Left , 8
Imy = Imy + Ylm
Imz = Zhm
Shift Imz , Left , 8
Imz = Imz + Zlm
Print "Imx: " ; Imx ; " " ; "Imy: " ; Imy ; " " ; "Imz: " ; Imz
End Sub
hierbei wurde der Sensor im Uhrzeigersinn immer um 90 Grad gedreht. Bei der letzten Messung von der Ausgangsposition um 90° um die y-Achse gedreht.
Was mich verwundert ist, dass der Magnetsensor zuerst Low Byte und dann High Byte raushaut. Im Datenblatt steht das ganz anderst drin. Wenn ichs laut Datenblatt mache dann kommen sehr niedrige Werte wie dieser folgender raus:Zitat:
Ausgangsposition:
Iax: 0 Iay: 32 Iaz: -15824
Pitch: 1.570796366 Roll 1.570796366
XHM: 79 XLM: 0 YHM: 249 YLM: 255 ZHM: 15 ZLM: 1
Imx: 20224 Imy: -1537 Imz: 3841
Richtung: 79.248695372
Iax: -16 Iay: 0 Iaz: -15904
Pitch: 1.570796366 Roll 1.570796366
XHM: 166 XLM: 255 YHM: 111 YLM: 255 ZHM: 18 ZLM: 1
Imx: -22785 Imy: 28671 Imz: 4609
Richtung: 281.433227538
Iax: 64 Iay: 128 Iaz: -15824
Pitch: 1.570796366 Roll 1.570796366
XHM: 15 XLM: 255 YHM: 20 YLM: 0 ZHM: 13 ZLM: 1
Imx: 4095 Imy: 5120 Imz: 3329
Richtung: 50.892387387
Iax: 0 Iay: 16 Iaz: -15936
Pitch: 1.570796366 Roll 1.570796366
XHM: 189 XLM: 255 YHM: 174 YLM: 0 ZHM: 253 ZLM: 0
Imx: -16897 Imy: -20992 Imz: -768
Richtung: 267.394683837
Iax: -15872 Iay: 272 Iaz: 1280
Pitch: 1.570796366 Roll 1.570796366
XHM: 220 XLM: 0 YHM: 254 YLM: 255 ZHM: 115 ZLM: 255
Imx: -9216 Imy: -257 Imz: 29695
Richtung: 342.755859375
Weis jetzt nicht was eher stimmen könnte:confused:Zitat:
Ebenfalls ca in Ausgangsposition von obiger Messung
Iax: 32 Iay: 0 Iaz: -15904
Pitch: 1.570796366 Roll 1.570796366
XHM: 0 XLM: 81 YHM: 255 YLM: 250 ZHM: 1 ZLM: 9
Imx: 81 Imy: -6 Imz: 265
Richtung: 16.859010695
Und warum das ganze mit Arrays nicht richtig funktioniert ist mir auch schleierhaft...
@robonooby:
Die Richtungsausgabe sieht doch schon mal ganz gut aus. Pitch/Roll zeigen nur konstante Werte, stimmt da was nicht!?
Ne, für den LSM303DLH steht das genau so auch im Datenblatt.Zitat:
Was mich verwundert ist, dass der Magnetsensor zuerst Low Byte und dann High Byte raushaut. Im Datenblatt steht das ganz anderst drin.
Anders ist das beim Magnetsensor vom LSM303DLHC,- der hat die High-Low Reihenfolge der Output-Register.
Den Grund hatte ich dir geschrieben.Zitat:
Und warum das ganze mit Arrays nicht richtig funktioniert ist mir auch schleierhaft...
Oh da hab ich dann wohl das falsche Datenblatt runter geladen^^Zitat:
Zitat von Dirk
Ja aber normal müsste das doch das gleiche sein? Also kenn das nur vom PC Programmieren, dass er immer genau so viel Speicher reserviert wie er braucht...
Pitch/Roll ist so nicht korrekt das stimmt. das liegt aber an der Berechnung. Da bin ich gerade dran. aber immerhin ändern sich die Ausgangswerte.
Also dann erstmal vielen Dank für eure Gedult und Hilfe
So nachdem ich soweit brauchbare Ergebnisse rausbekommen hab, bin ich dabei das ganze zu Kalibrieren. Hierzu brauch ich Kalibrierungsfaktoren. Beim ACC hab ichs soweit geschaft.
Beim Magnetsensor komm ich gerade nicht weiter.
Hab mir erstmal die Werte vom Magnetsensor (Imx, Imy, Imz) ausgeben lassen und dann in Excel geplottet. Laut compass-app-note Dokument und dieser Seite soll das ganze dann nen Kreis oder zumindestens ne Elypse werden.
bei mir ist es allerdings alles andere geworden^^
hier mal das Bild:
Anhang 25413
Kann es sein, dass der Sensor da so streut oder können das Stöhrquellen sein, die das Gesammtbild so sehr beeinflussen?
Hat jemand schonmal sowas gemacht und kann mir hier ggf. Tipps geben...
Wenn ich den Winkel ausrechne kommt bei einer Drehung nichts Sinnvolles raus. Ist einfach nicht Gleichmäßig. zwischen 0 und 90 Grad zeigt er zum Beispiel -90 und 180 Grad an und sowas. Ist also nicht linear.
Hi robonooby:
Das Kalibrieren und Beseitigen von allen Einflußfaktoren beim Magnetometer ist schon eine Herausforderung.
Wenn du da ganz genau sein willst und z.B. Hard- und Soft-Iron Effekte (das ist die elliptische Messwert-Wolke) kompensieren willst, must du schon Aufwand betreiben.
Das Ganze lohnt auch nur, wenn dein Sensor schon dauerhaft auf/in DER Hardware montiert ist, wo er definitiv seinen Dienst tun soll.
D.h. wenn er noch auf einem Experimentierbrett "herumfliegt", braucht und kann man kaum etwas kompensieren und sollte nur kalibrieren.
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