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Und ich hatte schon ernsthaft an meinem Verstand gezweifelt gestern :-D.
C4 = 0,47µF --> sollte also 0,1µF sein, macht Sinn
R7 = 1k Ohm --> sollte 1,5k sein, laut Datenblatt M51660L wird der Totbereich kleiner je kleiner der Widerstand ist, also würde 1k Sinn machen, aber 1,5k ist sicher auch noch ok. Wieviel unterschied die 0,5k machen lässt sich vermutlich nur ausprobieren.
Sprich am Basiseingang der Transistoren T2 und T4 ein Widerstand 4k7 zum GND?
Sorry, aber ich glaube Dein Verstand hat nicht gelitten :)
Leider habe ich keinen M51660 mehr da, sonst würde ich parallel mit testen.
Für R7 vielleicht zum testen erstmal eine Reihenschaltung 470R fest und 2k2 Trimmer ?
Jups von Basis T2 und T4 ein Pulldown von 4k7, das sollte dann ein evtl. Aufschwingen verhindern da die nicht angesteuerte Basis auf einem definiertem Pegel liegt.
Mehr fällt mir im Moment dazu nicht ein.
Ich habe mal einige Änderungen gemäß den letzten Postings gemacht. Jetzt pendelt
es noch mehr um die Sollstellung... Da ich genug von der herumlöterei von Widerständen
habe, bau ich mir erstmal eine Potiplatine, mit der ich die Werte mit einem Schraubendreher
einstellen kann. Die Kondenatoren mache ich steckbar. Aus lauter Verzweifelung habe ich
mir heute erstmal einen Prüfstand gebastelt.
Anhang 27455
Ein oder zwei würde ich noch bauen für jemanden der sich ernsthaft damit auseinandersetzen möchte.
Das wäre also die Mechanik mit Getriebemotor , eine gehackte Servoplatine mit einem M51660L und
die Bauteile für die H-Brücke. Die Wellenkupplung zum Poti, den Servotester und einen
Miniaturfahrtreglerbausatz gibt es zur Not beim großen C.
Mach den C4 mal größer 1µF - 2,2µF - 3,3µF - 4,7µF dann wird das Ansprechverhalten wahrscheinlich träger.
Momentan vermute ich dass das Basetiming - also dieser 20ms Tick - zwischen Servoelektronik und -tester differiert, kannst Du das mit einem Scope messen?
Wenn der Servotester z.B. mit 19ms Base läuft und die Servoelektronik mit 20ms dann ist u.U. das Zeitfenster noch nicht auf wenn der Servopuls kommt und dann wird aus dem Nullpunkt der ja bei 1,5ms liegen sollte einer mit 1,4ms . der Puls wird dadurch mal kürzer und dann wieder länger. Dass ist das alte Problem der analog Servos.
Und nun mit variablen Widerständen und steckbaren Kondensatoren.
Anhang 27464
Die Abstimmung ist wirklich sehr schwierig aber für diesen Motor funktioniert
es im Moment recht gut. Der Servotester ist tatsächlich recht ungenau Hessibaby.
In einer Richtung reisst es mir immer den Poti aus der Halterung.
Der Oszi bästätigt das. Am Servotester muß ich also noch ein paar Änderungen machen.
So viel Arbeit. Und ERfolg ? Wenn ich denke das Servo komplet ist ungefähr PT2-Glied, mit PIDregelung gibt mehr als ein hand voll Freiheiten. Lösung mit raten und probieren ohne das man weis welche Wirkung von welche Änderung kommt - hübshces Spiel.Zitat:
... mit variablen Widerständen ... Kondensatoren ... also noch ein paar Änderungen machen.
Viel Arbeit. ja. Der Erfolg liegt darin das der Motor jetzt dem Sollwert folgt.
Eine Prozessorlösung wäre mit Sicherheit besser. Wer macht es?
Mit Raten hat es nicht viel zu tun, eher mit Abstimmung. Die Datenblätter und
die Erfahrungen von diversen M51660L Bastlern geben Hinweise wie man
bei der Abstimmung vorgehen kann.
Es ist tatsächlich ein Spiel und macht dazu noch Spaß. :p
@muell-er: Jetzt bin ich neugierig, hast du denn einen Vorschlag wie man es anders machen könnte? Klar ist es nicht einfach den Regelkreis bei dieser Schaltung exakt einzustellen. Vermutlich muss man das tatsächlich für jeden Motor individuell, aber wir wollen auch nicht die mathematisch perfekte Genauigkeit erreichen, sondern eine brauchbare für den Modellbau.
@Slowly: beeindruckender "Prüfstand"! Wegen des Spass machen wir hier alle diese lustigen Roboterprojekte, nicht weil sie besonders sinnvoll sind. Ich fürchte im ganzen Forum gibt es nur eine Handvoll sinnvolle Roboter.
Vermutlich ist der M51660L nicht die Beste Lösung, darüber will ich gar nicht streiten, aber es ist eine Lösung und bisweilen muss man sich mit dem zufrieden geben was man bekommt. Viel zu viele Entwickler such zu lange nach der "perfekten Lösung" und kommen so gar nicht zu einem vernünftigen Ergebnis.
Die µC Lösung finde ich persönlich auch nicht wirklich "perfekt", denn: es braucht deutlich mehr Bauteile um sie zu realisieren, es braucht auch noch ein Programm, welches einfach klingt aber auch wieder einen PID Regler enthalten sollte (!) usw.
Wieso mehr Bauteile: Atiny, H-Bruecke, Abblockkondensatoren, Poti.Zitat:
Zitat von HannoHupmann
Die Software ist auch nicht sonderlich schwierig.
KR
Die Frage musste kommen und ich habe sie auch schon erwartet, aber allein für den Atiny braucht man noch einen Programmieranschluss und einen entsprechenden Programmieradapter. Nicht jeder hat sowas zuhause rumliegen.
Ehrlich gesagt finde ich PID Regler (!) zu programmieren durchaus recht schwierig. Insbesondere die Werte für P, I und D zu ermitteln ist eine Kunst für sich. Daher ist die Aussage. nicht sonderlich schwierig, sehr relativ zu sehen. Nämlich in Relation zum eigenen Programmierkönnen ;-). Hinzu kommt noch, dass man einen Zähler so programmieren muss, dass er aus dem 20ms die High / Low Abschnitte ausliest und damit die Sollposition extrapoliert. Klingt für mich ehrlich gesagt nicht so trivial, daher scheue ich bisher vor so einer Lösung zurück.
Zudem braucht es einen Atiny mit AD-Wander-Eingang, also vermutlich sowas wie Atiny5
Der M51660L tut genau das und braucht nur ein paar Bauteile drum herum, einzig der Regler wird gerade noch ein bisschen optimiert bei uns.