Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

Zitat:

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EDIT:
Habe gerade mal deinen Code vom Bolt auf einen XMEGA64A3 mit MPU6000 (I2C) umgeschrieben und an den PC angeschlossen. Es funktioniert :wink:
Natürlich ist jetzt noch kein Empfänger dran und auch keine Motoren, aber die PWM funktioniert (6 mal Hardware PWM mit 500Hz und 16Bit Auflösung) und die Sensorwerte werden in der TRIGuide angezeigt. Einziges Manko:
Der Sensor liefert 16Bit Werte, somit müsste man einige Variablen noch anders definieren und auch die OFFSET-Berechnung kann wegfallen (MPU gibt bereits Integer aus) und eben noch ein paar Kleinigkeiten. Aber im Prinzip war das eine Änderung innerhalb 20Minuten. Wenn Interesse besteht, würde ich den Code (von Willa!!!) reinstellen.

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Super, wäre schön wenn du den hier reinstellst. Da habe ich dann nicht mehr so viel zu tun mit dem ändern. Wenn das letzte Byte wie Harry beschrieben hat eh nur rauschen ist, kann man das ja auch weglassen... Ich werde mir das dann mal angucken.
@Harald: Hast du noch eine MPU IMU über? man bekommt die ja schon wieder nirgends...
@All: Ich habe die nächsten zwei Wochen sturmfrei hier bei mir... D.h., ich kann ohne verständnisslose Blicke (die sind ja zum Teil auch gerechtfertigt...) ein paar Nachtschichten einlegen. Es wäre also super wenn wir es schaffen möglichst bald eine finale Platine zu haben, und wenn Chris die ätzen könnte. An der Platine wüsste ich nichts mehr auszusetzen, außer dass man die Borlöcher anders setzen sollte, aber das macht eh jeder selbst. (Chris, sind die genutzen PWM ports die richtigen? Oder muss man da auf irgendwas achten?)

Zitat:

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Zitat von Willa

Wenn das letzte Byte wie Harry beschrieben hat eh nur rauschen ist, kann man das ja auch weglassen... Ich werde mir das dann mal angucken.

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Na ja, lässt du das Byte weg per Ausmaskieren, dann springen die Werte um 256.
Rechnest du das Byte raus per Teilen, werden die Werte entsprechend klein und passen nicht mehr zu deinen Algorithmen.
Ich wäre heilfroh, wenn sich das Thema mal jemand anschaut, der, so wie du, schon den einen oder anderen Copter mit deinem Code zum Fliegen gebracht hat :-)

Zitat:

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Zitat von Willa

@Harald: Hast du noch eine MPU IMU über? man bekommt die ja schon wieder nirgends...

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Ja, habe ich. Noch 2 übrig.

Zitat:

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Zitat von Che Guevara

Habe gerade mal deinen Code vom Bolt auf einen XMEGA64A3 mit MPU6000 (I2C) umgeschrieben und an den PC angeschlossen. Es funktioniert ;)
Natürlich ist jetzt noch kein Empfänger dran und auch keine Motoren, aber die PWM funktioniert (6 mal Hardware PWM mit 500Hz und 16Bit Auflösung) und die Sensorwerte werden in der TRIGuide angezeigt.

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Super!
Hast du mal auf die Sensorwerte im Sinne von "Rauschen" geachtet? Zappeln die Anzeigen wild rum, oder stehen die wie eine Eins?
Naja, ohne Motoren waren meine Anzeigen in der GUI auch ganz brauchbar...

Hi,

Code ist im Anhang, da er zu groß für die CodeTags ist.
Es waren auch nicht sehr viele Änderungen, hauptsächlich habe ich die ganzen Variablen für die Regelung von Integer auf Long geändert, damit keine Überläufe mehr vorkommen. Dann noch den MPU integriert, die typischen XMEGA Geschichten eingefügt (Config Priority, Open "COM2", ADC Settings, usw...) und ein paar Änderungen gabs noch bei der GUI Connection bzgl. Skalierung. Aber seht selbst ;)
Zu den PWM Ports:
Beim XMega64A3 gibt es
- TCC0 (Portc.0 - Portc.3)
- TCC1 (portc.4 - Portc.5)
- TCD0 (portd.0 - portd.3)
- TCD1 (portd.4 - portd.5)
- TCE0 (porte.0 - porte.3)
- TCE1 (porte.4 - porte.5)
Aufs Layout habe ich es jetzt nicht angepasst, aber ich denke, bei der Auswahl sollte das kein Problem sein.
@Harald:
Nein, habe ich noch nicht sooo genau gemacht, aber das werde ich mal demnächst machen. Mir stellt sich sowieso die Frage:
Sollte man die Werte der Sensoren entweder auf 12Bit Auflösung (wie im Original) kürzen oder mit den vollen 16Bit rechnen? Dann wäre ggf. der interne Digital Lowpassfilter angebracht. Grundsätzlich sehen aber die Sensorwerte gut aus.
"Rumzappeln" tun sie auf jeden Fall nicht und in der Gui stehen sie wirklich fast wie eine Eins ;)
Info:
Im Code habe ich die "Gyro / ACC Reverse" Funktionen gelöscht, da man das ja dann fest einstellen kann. Das stimmt ggf. noch nicht. Wie gesagt ist der Code sowieso nur ganz Grob abgeändert, aber grundsätzlich funktionierts.

Gruß
Chris

Zitat:

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Zitat von Willa

An der Platine wüsste ich nichts mehr auszusetzen, außer dass man die Borlöcher anders setzen sollte, aber das macht eh jeder selbst.

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Hallo Bernd,
wegen der Bohrlöcher könntest du noch die Leiterbahnen nach innen "biegen", dann wird Raum für die Platzierung der Löcher frei.

So in etwa:
Anhang 21906

Ich habe hier auch mal probeweise die Masse geschlossen und dem Sensorboard einen Rahmen verpasst.

So nun die bisher letzte Variante.
Wer es noch kleiner braucht, man könnte die überflüssigen Pads noch weglassen.
Wem es zu klein ist, größer machen kein Problem, ich bin aber auf 80x100 mm beschränkt. :-)
Wenn nun jeder sein OK gegeben hat, könnte man anfangen.

Hi,

wollte gerade versuchen, die Automasse einzuzeichnen. Habe als erstes alle Layer bis auf 1,17,18 und 20 ausgeblendet und dann ein Polygon um die komplette Platine eingezeichnet. Anschließend bei dem Click auf Ratsnest kommt eine Fehlermeldung,
"Signal 'N$36 enthält ein ungültiges Polygon" beim Klick auf Ok kommt dann "Fehler beim Berechnen der Polygone!". Wahrscheinlich mache ich irgendeinen Fehler. Gibts irgendwo eine kurze Anleitung zu dem Thema oder würde sich jemand von euch bereit erklären, das Layout bei sich schnell zu ändern und dann nochmal hochzuladen?

@Bendh:
Hm so klein finde ich das gar nicht, das ist bei mir Standart, da ich kleinere und filigranere Leiterbahnen einfacher schöner finde ;)

Vielen Dank & Gruß
Chris

Hallo Chris,

ich hoffe das hilft dir weiter. Ich musste nach dem öffnen nochmal Ratsnest drücken.
Welches Verfahren wendest du an um so enge Strukturen zu belichten und zu ätzen?

Wenn du das wirklich ätzen kannst, wäre bei den Massebahnen noch etwas machbar.

Gruß Bernd

Hi,

danke, jetzt funktionierts und wird auch richtig ausgedruckt ;)
Also ich belichte mit einem 500W Halogenstrahler (ich hatte nie Probleme damit, die Qualität ist stets gleichbleibend, es ist eine punktuelle Lichtquelle, usw...) ca. 1Min 30Sek lang, danach mit 20g NaOH auf 1l Wasser entwickeln und dann mit einer selbstgebauten Ätzküvette mit NaPS ätzen. Klappt alles wunderbar, selbst 0.05mm dicke Leiterbahnen kann ich ätzen. Nur dann muss ich schon seeeehr genau arbeiten, damit sich nirgends ein Staubkörnchen beim Belichten einschleicht.
Normalerweise verwende ich für Standartleiterbahnen entweder 0.15, 0.20 oder 0.30mm Dicke, kommt auf den verfügbaren Platz und den Strom an.

Natürlich kannst du die Massebahnen noch etwas verengen, für mich ist es kein Problem ;) Dann aber wieder bitte mit einer extra Version für mich, wenns dir keine Ümstände macht :D

Gruß
Chris

EDIT:
Eine Frage an alle: Ich müsste wissen, wer eine LP möchte, damit ich notfalls noch welche Bestellen kann. Und ich wollte wissen, wie ihr sie gern haben möchtet? Gebohrt, nicht gebohrt, einzeln ausgeschnitten, usw... Wäre nett, wenn ihr euch da auf etwas einheitliches einigen könntet.

Ich hätte gerne je 1 Hauptplatine und 1 Sensorplatine.
Bohren und ausschneiden ist nicht notwendig.

wenn möglich 1mm oder 0,8 mm dick.

Und dann noch eine Kontonummer für die Unkosten :-)

Gruß Bernd