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Hi,
ich meinte eigentlich, woran du CS und AD0 angelegt hast? CS ist bei mir 3V3 und AD0 liegt auf Masse. Solltest du AD0 auf 3V3 gelegt haben, ändert sich deine Adresse auf
Es kann auch gut sein, dass sich unter dem Chip Brücken gebildet haben, war bei mir Anfangs so... Da hilft dann nur noch Auslöten mittels Heißluftfön o.ä.Code:Const Mpuaddw = &B11010010
Const Mpuaddr = &B11010011
Mit welcher Methode hast du den denn MPU verlötet? So, wie du es Anfangs gepostet hattest?
Gruß
Chris
Hi Chris,
ich habe - gewitzt durch die Probleme von euch Vorturnern, vielen Dank dafür! - einen quadratischen Klecks Papier unter den MPU geklebt, bevor ich den Chip aufgelötet habe. Das war das nächst Beste, das ich zur Hand hatte. Kapton-Band wäre besser gewesen, aber wer hat das schon zu Hause rum liegen?
Das Papier ist natürlich recht dick (im Vergleich zu Kapton), weshalb ich so meine Probleme hatte, die Pads und die Pins des Chip gleichzeitig mit Lot zu benetzen, aber letztlich hat es geklappt, der MPU tut wie er soll und gibt schön seine Werte aus (dein Testproggie von zwei Seiten weiter vorne).
Eins der unbenutzten Pads ist mir ebenfalls weg geflogen, die anderen freien Pads habe ich gar nicht erst versucht anzulöten, sondern mich auf die funktionalen Pads beschränkt.
Vorverzinnen habe ich mir gespart, lediglich das eine Pad an der Ecke, wo ich losgelegt habe, hat vorher Zinn gesehen.
Die Pads für die Stecker waren eine kleine Herausforderung, da meine Ständerbohrmaschine keine 0,6 mm Bohrer fasst. Da musste ich zum Akkuschrauber greifen, aber da die Löcher in den Pads den Bohrer super gut eingefangen haben, passen die Stecker trotzdem wunderbar. Und der Bohrer lebt auch noch :-)
Ich habe gestern auch noch ein bisschen dein Testprog aufgemotzt um ein Gefühl für die Timer in dem XMega zu bekommen, ich hoffe, über deinen Guide-Code bekomme ich da einen tieferen Einblick. Man muss intensiv in der Config-Datei lesen, um alle Parameter korrekt angeben zu können, da ist die Hilfe von Bascom nicht eben ausführlich (das gilt aber für die AtMegas gleichfalls).
@Chris: A0 ist auf GND und CS ist ja fest auf +3.3V gelegt. Ich habe die MPU grad in meinem Wok entlötet. Das ging sehr gut. Viele Pads unter der MPU sind lose. Das kann so wahrscheinlich nicht gehen. Und das große Pad unter der MPU hatte vielleicht auch zeitweise irgendwie Kontakt zu +3.3V und GND. Mir ist grad eh nicht ganz klar wie man das ohne Lötstopplack verhindern sollte. Chris, hast du noch ein oder zwei IMU Platinen? Die erste habe ich leider kaputt gemacht...
Ja, so wie du es vorgeschlagen hattest. Jetzt habe ich mir aber noch einen feineren Lötkolben gekauft, mit dem kommt man besser an die Pads ran. Damit sollte der nächste Versuch klappen...Zitat:
Mit welcher Methode hast du den denn MPU verlötet? So, wie du es Anfangs gepostet hattest?
Hi Willa,
lege einfach ein ca. 4x4 mm großes Stück normales Kopiererpapier unter den MPU (ich habe meines mit einem winzigen Tröpfchen Plastikkleber auf dem Metallpad auf der UNterseite des MPU fixiert). Das klappt prima und verhindert zuverlässig Kurzschlüsse.
Die Pads, die dir abgerissen sind, brauchst du wahrscheinlich nicht. Nur wenn eine Leiterbahn vom Pad weg führt muss das zugehörige Pad angelötet werden.
Super Idee. Und ich habe sogar eine Quelle für Kapton Band :-DZitat:
lege einfach ein ca. 4x4 mm großes Stück normales Kopiererpapier unter den MPU
Leider ist einer der abgerissenen Pads A0. Bzw. das Pad und die Leiterbahn sind noch da, hängen aber in der Luft...Zitat:
Die Pads, die dir abgerissen sind, brauchst du wahrscheinlich nicht. Nur wenn eine Leiterbahn vom Pad weg führt muss das zugehörige Pad angelötet werden.
Ich habe aber auch eine gute Neuigkeit: Der Spektrum Satellit funktioniert hervorragend mit dem Xmega und 32MHz internem Takt. Eisspray auf dem Satelliten und/oder auf dem xmega machen da nichts aus, die Kommunikation klappt ohne Fehler bei 115200 baud. Und es ist herrlich komfortabel zu debuggen mit 2 HW Uarts ;-D
Mit diesem Code erzeuge ich den 8ms Timer der zum Synchronisieren mit dem Empfänger genutzt wird. Ist das eine genehmigte Variante?
Code:Config Tcc0 = Normal , Prescale = 1024 '32,000,000 / 1024 = 31250 Hz
Tcc0_per = 250 '0.008 s * 31250 Hz = 250
Kapton-Band ist oft bei Lipo-Akkus verarbeitet.
Was die Pads betrifft, ich habe ja ein neues Angebot gemacht, mit 2mm Pads.
Ich habe mir diese Platine geätzt ( danke Chris für die Tipps ) und ich muss sagen, das ist gleich viel besser zu handhaben.
Ich hatte auch erst einen Kurzschluß unter dem MPU, dann habe ich etwas Folie untergeklebt und dann ging es.
Die Blink Software geht schon. Es wäre nett wenn ich da noch die Orginalsoftware haben könnte, um mal Bascom zu üben.
Hat jemand Lust mir ein File schicken, mit dem ich den Sensor testen kann?
Kann ich zum Test dann die Willa GUI nehmen, seriell angeschlossen?
Gruß Bernd
ich habe noch vergessen, ich benutze einen Jeti Empfänger mit Summensignal.
Hi Bernd,
Chris hat ein paar Seiten weiter vorne eine Demosoft eingestellt, mit der du deinen MPU auslesen und auf einem Terminal-Programm ausgeben kannst.
Ich habe diesen Code noch ein bisschen verfeinert und ein paar Codeschnipsel für die LEDs eingestreut um mich an die Timer in dem XMega heran zu tasten.
Das Geblinke klappt eher mühsam, aber immerhin ;-)
Der COde ist im Wesentlichen der von Chris, ich habe nur überflüssige I²C-Schreib- und -Leseops aus der Read_MPU-Routine raus geschmissen (Laufzeit!) und eine Timer-IRQ-Routine eingebaut, die die LEDs mehr oder weniger zyklisch blinken lässt. Die Takte der LEDs sind sowas von daneben, dass ich denke, ich habe da was Grundsätzliches verpeilt. Vielleicht kann mir ja der eine oder andere Leser den entscheidenden Tipp geben :)Code:$regfile = "xm32a4def.dat"
$crystal = 32000000
$framesize = 100
$hwstack = 100
$swstack = 100
$lib "xmega.lib"
$external _xmegafix_clear
$external _xmegafix_rol_r1014
Config Osc = Disabled , 32mhzosc = Enabled
Config Sysclock = 32mhz , Prescalea = 1 , Prescalebc = 1_1
Declare Sub Init_mpu()
Declare Sub Read_mpu()
Config Tce0 = Timer , Prescale = 1 ' 16bit Timer -> max 65535
Tcd0_per = 6550
Enable Tce0_ovf , Hi
On Tce0_ovf Zaehler 'timer overflow
Config Com2 = 38400 , Mode = Asynchroneous , Parity = None , Stopbits = 1 , Databits = 8
'Config Serialout1 = Buffered , Size = 200
Open "COM2:" For Binary As #1
Dim Twi_start As Byte
Open "twie" For Binary As #2
Config Twie = 400000
Const Mpuaddw = &B11010000 'AD0 auf Masse
Const Mpuaddr = &B11010001
' Motors (PWM)
Config Portd.0 = Output 'Mot RH
Config Portd.1 = Output 'Mot RV
Config Portd.2 = Output 'Mot LH
Config Portd.3 = Output 'Mot LV
Config Portd.4 = Output 'Mot RM
Config Portd.5 = Output 'Mot LM
' LEDs / Beeper
Config Portc.4 = Output 'led 1 (Willa-LED) ROT
Config Portc.5 = Output 'led 2 (Willa-LED) BLAU
Config Portd.6 = Output 'led 3 (Willa-LED) GELB
'--Alias's
Led_rot Alias Portc.4
Led_blau Alias Portc.5
Led_gelb Alias Portd.6
Dim Test As Byte
Dim A As Word , B As Word , C As Word , D As Word
Dim Gyrox As Integer
Dim Gyroy As Integer
Dim Gyroz As Integer
Dim Tmp_gyrox(2) As Byte At Gyrox Overlay
Dim Tmp_gyroy(2) As Byte At Gyroy Overlay
Dim Tmp_gyroz(2) As Byte At Gyroz Overlay
Dim Accx As Integer
Dim Accy As Integer
Dim Accz As Integer
Dim Tmp_accx(2) As Byte At Accx Overlay
Dim Tmp_accy(2) As Byte At Accy Overlay
Dim Tmp_accz(2) As Byte At Accz Overlay
I2cinit #2
Call Init_mpu()
Config Priority = Static , Vector = Application , Lo = Enabled , Med = Enabled , Hi = Enabled
Enable Interrupts
A = 0
Do
Call Read_mpu()
Print #1 , Gyrox
' Waitms 100
B = A Mod 20
If B = 0 Then Toggle Led_rot
C = A Mod 201
If C = 0 Then Toggle Led_blau
D = A Mod 302
If D = 0 Then Toggle Led_gelb
Loop
End
'===IRQ-Routine=================================
Zaehler:
Incr A
' Toggle Led_gelb
Return
'===IRQ-Routine=================================
Sub Init_mpu()
I2cstart #2 'start condition
I2cwbyte Mpuaddw , #2 'write adress of MPU-6050
I2cwbyte 117 , #2 'Register 117 "Who am I"
I2crepstart #2 'repeated start
I2cwbyte Mpuaddr , #2 'read adress of MPU-6050
I2crbyte Test , Nack , #2 'read byte WHO_AM_I (Reg 117)
I2cstop #2 'stop condition
Print #1 , Test
I2cstart #2 'start condition
I2cwbyte Mpuaddw , #2 'write adress of MPU-6050
I2cwbyte 25 , #2 'Register 25 Sample Rate Divider (1..8 kHz)
I2cwbyte &B00000000 , #2 'Divider set to 1 (soll)
I2cstop #2 'stop condition
I2cstart #2 'start condition
I2cwbyte Mpuaddw , #2 'write adress of MPU-6050
I2cwbyte 26 , #2 'Register 26 DLPF_CFG (digital lowpass filter) Configuration
I2cwbyte &B00000000 , #2 'Bits 0..2 = 000 - ACC:260Hz, 0.0ms; Gyro:256Hz, 0.98ms ( &B00000000 )
I2cstop #2 'stop condition
I2cstart #2 'start condition
I2cwbyte Mpuaddw , #2 'write adress of MPU-6050
I2cwbyte 27 , #2 'Register 27 Gyro Configuration
I2cwbyte &B00000000 , #2 'Bits 3+4 = 00 - Full Scale Range: +/-250°/s
I2cstop #2 'stop condition
I2cstart #2 'start condition
I2cwbyte Mpuaddw , #2 'write adress of MPU-6050
I2cwbyte 28 , #2 'Register 28 ACC Configuration
I2cwbyte &B00000000 , #2 'Bits 3+4 = 00 - Full Scale Range: +/-2g / No High Pass Filter
I2cstop #2 'stop condition
I2cstart #2 'start condition
I2cwbyte Mpuaddw , #2 'write adress of MPU-6050
I2cwbyte 107 , #2 'Register 107 Power Management 1
I2cwbyte &B00001011 , #2 'No Reset / No Sleep / No Cycle / Temp_Sens: Dis / Clock Source: Z-Gyro
I2cstop #2
End Sub
Sub Read_mpu()
I2cstart #2 'X ACC
I2cwbyte Mpuaddw , #2
I2cwbyte 59 , #2
I2crepstart #2
I2cwbyte Mpuaddr , #2
I2crbyte Tmp_accx(2) , Ack , #2
I2crbyte Tmp_accx(1) , Ack , #2
' I2cstop #2
' I2cstart #2 'Y ACC
' I2cwbyte Mpuaddw , #2
' I2cwbyte 61 , #2
' I2crepstart #2
' I2cwbyte Mpuaddr , #2
I2crbyte Tmp_accy(2) , Ack , #2
I2crbyte Tmp_accy(1) , Nack , #2
I2cstop #2
' I2cstart #2 'Z ACC
' I2cwbyte Mpuaddw , #2
' I2cwbyte 63 , #2
' I2crepstart #2
' I2cwbyte Mpuaddr , #2
' I2crbyte Tmp_accz(2) , Ack , #2
' I2crbyte Tmp_accz(1) , Nack , #2
' I2cstop #2
I2cstart #2 'X GYRO
I2cwbyte Mpuaddw , #2
I2cwbyte 67 , #2
I2crepstart #2
I2cwbyte Mpuaddr , #2
I2crbyte Tmp_gyrox(2) , Ack , #2
I2crbyte Tmp_gyrox(1) , Ack , #2
' I2cstop #2
' I2cstart #2 'Y GYRO
' I2cwbyte Mpuaddw , #2
' I2cwbyte 69 , #2
' I2crepstart #2
' I2cwbyte Mpuaddr , #2
I2crbyte Tmp_gyroy(2) , Ack , #2
I2crbyte Tmp_gyroy(1) , Ack , #2
' I2cstop #2
' I2cstart #2 'Z GYRO
' I2cwbyte Mpuaddw , #2
' I2cwbyte 71 , #2
' I2crepstart #2
' I2cwbyte Mpuaddr , #2
I2crbyte Tmp_gyroz(2) , Ack , #2
I2crbyte Tmp_gyroz(1) , Nack , #2
I2cstop #2
End Sub
Die 100 ms Pause in der Main Loop kann wieder rein, dann ist die Ausgabe im Terminal lesbarer.
nota bene:
Um die Kommunikation auf der Seriellen Schnitte mitzuschneiden (z.B. beim Programmieren über Willas GUI oder deren Kommunikation mit der GUIDE) verwende ich zusätzlich den "Free Serial Port Monitor".
Hat von euch jemand Lust, so etwas wie eine Anleitung zu verfassen, für den mechanischen und elektronischen Teil würde ich mich bereit erklären.
Und zwar wirklich: Man nehme das und jenes, mache dann das und dann sollte es auch funktionieren.
Ich finde es immer schade, wenn zweimal die gleichen Fehler gemacht werden.
Gruß Bernd
Muss das nicht TCE0 heissen?Zitat:
Tcd0_per = 6550
Gruß Hans
Hallo,
Versteh mich nicht falsch, aber du kennst den Unterschied zwischen TCE_Per, TCE_CCX , TCE_CNT?
In deinem Programm configurierst du Timer TCE0, schreibst dann aber TCD0_Per . Das ist aber denke ich ein Schreibfehler, da der Rest wieder stimmt.
Der _Per Wert gibt die höchste Zählrate an, d.h. er zählt in deinem Bsp. von 0 bis 6550. Um das selbe Zählprinzip wie bei den Megas zu haben, muss man das Register TCE0_CNT verwenden ;)
Bei TCE0_CNT = 6550 zählt er dann von 6550 bis 65535.
Gruß
Chris