Druckbare Version
So endlich mal wieder was neues: Ich habs geschafft mein XBee auf dem Roboter und am PC zum laufen zu bringen. Nichts groß besonders aber damit ist er der nächste Schritt getan, um irgendwann die Telemetrie des Roboters live am PC zu sehen. Noch immer halte ich am Grundsatz fest, den Roboter nicht fernzusteuern (oder höchstens als optionale Funktion), doch ist es schön die Sensorwerte, Winkelstellungen und Rechnungsschritte der IK überwachen zu können, ohne eine Kabelverbindung.
Nächste Schritte:
Gestern konnte ich den Hexa beim Laufen stabilisieren indem ich die Reihenfolge der Fussbewegungen verändert habe. Dadurch kippt er jetzt nicht mehr nach vorn oder hinten weg, der Schwerpunkt liegt besser auf den stützenden Beinen. Als nächstes möchte ich noch die Bewegungen so optimieren, dass der Roboter möglichst stabil und ruckelfrei läuft. Außerdem wäre es schön eine sauberen wechsel zwischen den Geschwindigkeiten zu haben ohne die Füße neu kalibrieren zu müssen. Im Moment kann ich zwischen den drei Geschwindigkeiten wählen wobei entweder 1Bein, 2 Beine oder 3 Beine gleichzeitig in der Luft sind. Natürlich ändert sich dadurch Aufsetzpunkt und Schrittlänge. Zukünftig soll ein nahtloses Wechseln zwischen den drei Geschwindigkeiten möglich sein.
Hier ein kleines Video von meinem letzten Lauf-Test. Ich muss dazu sagen, dass ich die Geschwindigkeit um den Faktor 4 erhöht habe. D.h. der Roboter läuft leider nicht so schnell im Moment.
Die Ansteuerung der Servos erlaubt aktuell keine flüssigen, wirklich gleichzeitigen Bewegungen.
https://www.youtube.com/watch?v=Fmpg...ature=youtu.be
Die Stromversorgung läuft aktuell über Kabel da ich den Akku schonen will, dieser ist aber bereits "on Board" damit das Gewicht stimmt.