outdoor I

Zitat:

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Zitat von Moppi

Mit dem pulseIn() ist es wie mit dem delay(). Das kannst Du auch zu Fuß machen (pulseIn ist einfacher zu handhaben).

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pulseIn einfacher zu handeln als delay, oder ist es anders gemeint?

Zitat:

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Zitat von Moppi

Wegen den Steppern nochmal:

Ich will nicht dazu verleiten, andere Hardware einzusetzen. Aber die Steuerung der einzelnen Schritte geschieht doch im Mikrosekundenbereich. Sobald es dort, z.B. über eine halbe Millisekunde (oder weniger), zu Verzögerungen - zwischen den einzelnen Schritten - kommt, merkst Du das u.U., eben daran, dass es nicht gleichmäßig läuft. Deshalb würde ich die Motoren unabhängig steuern.

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wenn - und es würde das wirklich vereinfachen - würde ich den MEGA für die motoren nehmen, schon wegen der gut gelösten aufnahme der vier steppersteuermodule auf dem RAMPS. Und evtl. ergibt sich später ja noch etwas was die stepper nicht stört und auf dem MEGA laufen könnte...

Zitat:

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Zitat von Moppi

Kommt drauf an, wieviel Software auf den MEGA bzw. den ESP32 zum Laufen kommen soll, wenn da mehrmals irgendwie Interrupts ausgelöst werden, um 3 oder 4 verschiedene Dinge zu steuern, könnten die ISRs sich auch gegenseitig in die Quere kommen. Wenn das Projekt etwas ausladender wird, kommt da sicher mehr als nur 4 Stepper ansteuern und zwei US-Wandler bedienen zusammen. Und zu anderen (Multithreading / Multitasking) hat HaWe auch schon viel geschrieben. Das würde ich mir dann auch mal anschauen.

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und das ergibt sich nach und nach, da sind meine vorstellungen nicht ganz so präzise ausgeprägt...
Manchmal ist auch der weg das ziel :-)

Zitat:

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pulseIn einfacher zu handeln als delay, oder ist es anders gemeint?

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pulseIn ist einfacher, als wenn Du das zu Fuß, Schritt für Schritt, selbst erledigst, so ist das gemeint.
Bloß pulseIn blockiert eben.

MfG


PS: von AccellStepper abgesehen. Du kannst natürlich auch selber eine ISR programmieren, die die Logiklevel für die Schritte der 4 Motoren setzt.
Ich hatte als Beispiel für die Rollosteuerung den Timer#1 vom 328P verwendet, um die Uhrzeit fortzuzählen. Kompliziert war das nicht.
Das funktioniert eigentlich gut. Auf dem MEGA2560 müsste so was ja auch funktionieren.

PulseIn läuft so ab:

pulseIn(); // warten ob an dem Pin was passiert, im Normalfall (kein Timeout eingestellt) maximal ne volle Sekunde (wie delay(1000)).
Die Zeit wird kürzer, wenn innerhalb der Sekunde das Echo eintrifft.
Dann ist das Warten beendet.

Aber man _kann_ eben auch ein Timeout angeben- damit kann man die Verzögerung auf das Nötigste beschränken (der Ping braucht nur bis zum Hindernis und zurück).
Das kann man anhand der gewünschten Entfernung problemlos berechnen.

Zu Fuss würd ich es nicht machen, ausser, man kann für den Echo-Eingang nen Interrupt-Pin benutzen. Sonst riskiert man, das Echo zu verpassen, weil der Controller grade was anderes macht.

ich habe mich jetzt ein paar tage mit den steppern, dem timing derselben, den unterbrechungen im ablauf durch das pingen nach hindernissen und ähnlichem zeug beschäftigt. Und bin zu dem resultat gekommen, dass ich aus einem vermeintlichen manko nun eine tugend mache :-)

Der roboter war ja von anfang an eher zu einem "gemächlichen" vorgehen und einem eher überlegten agieren konzipiert, nicht zu einem flitzer, bei dem es auf sekundenbruchteile ankommt bevor es kracht. Folgenden ablauf dachte ich mir werde ich anpeilen:

- er schaut ob es in fahrtrichtung ein hindernis gibt, stellt fest wie weit die strecke hindernisfrei ist und fährt in normaler geschwindigkeit los

- nach ca 2/3 der strecke, also ca in 1,5 metern schaltet er runter oder bleibt vielleicht sogar stehen und pingt noch einmal (ohne dass es zu problemen mit den unterbrechungen kommt) und in unterschiedlichen richtungen (evtl. dreht er sich auch um seine achse) und je nach ergebnis bzw. je nach den aufgaben fährt er weiter oder macht anderes...

- das andere kann bestehen aus position über gyro messen, akkuspannung messen und per IR evtl. eine ladestation anpeilen, luftfeuchte messen, temperatur messen usw, usw, usw...

- und je nach aufgabenstellung gehts dann weiter...

Trotz dieses relativ selbständigen vorgehens werde ich auf einen zugriff von aussen nicht verzichten wollen, nun kommt Rabenauges fernbedienung ins spiel...

Schnell fahren wird mit _den_ Antrieben sowieso nix- weder mit den Steppern (denke ich, meine Erfahrung mit den Dingern beschränkt sich bisher allerdings auf 3D-Drucker), aber auf keinen Fall mit solchen Rädern.
Dafür sind die auch gar nicht konzipiert...

Du hast halt zwei Flaschenhälse da: zum einen die ohnehin nicht superschnellen US-Sensoren (geht schon, aber es gibt einfach flotteres), und dann noch das Schwenken- Servos sind für nen Mikrocontroller, so was _richtig_ lahmes.
Insofern halte ich deine geplante Strategie nicht für die schlechteste...wenn es partout nicht geht, die Stepper normal weiterlaufen zu lassen, während andere Dinge getan werden.

Wobei das bestimmt möglich ist: mein Drucker schafft es ja auch, während die Motoren laufen, z.B. das Display zu aktualisieren oder die Temperatur zu überwachen.

Zitat:

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Zitat von Rabenauge

Schnell fahren wird mit _den_ Antrieben sowieso nix- weder mit den Steppern (denke ich, meine Erfahrung mit den Dingern beschränkt sich bisher allerdings auf 3D-Drucker), aber auf keinen Fall mit solchen Rädern.
Dafür sind die auch gar nicht konzipiert...

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geschwindigkeit ist auch relativ. in dem video auf youtube sieht man mehr oder weniger deutlich die vier geschwindigkeiten die sich momentan (jetzt vom smartphone) auch während der fahrt bei allen bewegungsarten schalten lassen...

Zitat:

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Zitat von Rabenauge

Du hast halt zwei Flaschenhälse da: zum einen die ohnehin nicht superschnellen US-Sensoren (geht schon, aber es gibt einfach flotteres), und dann noch das Schwenken- Servos sind für nen Mikrocontroller, so was _richtig_ lahmes.
Insofern halte ich deine geplante Strategie nicht für die schlechteste...wenn es partout nicht geht, die Stepper normal weiterlaufen zu lassen, während andere Dinge getan werden.

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die servobewegung hat keinerlei einfluss auf den lauf der stepper...

Zitat:

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Zitat von Rabenauge

Wobei das bestimmt möglich ist: mein Drucker schafft es ja auch, während die Motoren laufen, z.B. das Display zu aktualisieren oder die Temperatur zu überwachen.

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wenn man an die software käme liesse sich das evtl. auch rausfinden, wobel die NEMA's laufen ja beim drucker sowieso lamgsammer und es wird auch weniger kraft gebraucht, deshalb sind die auch so viel leiser als bei mir...
btw. das druckraumvolumen bei meinem drucker ist 100x100x100mm...

Zitat:

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Zitat von inka

btw. das druckraumvolumen bei meinem drucker ist 100x100x100mm...

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Ooook.
Das ist dann ja ein winziges Druckerchen.
Aber für vieles ja auch ausreichend...ich druck eigentlich viel mehr Kleinzeug, was deiner auch könnte, als Sachen, wo ich den grossen (naja-ich hätt gerne mehr) Bauraum wirklich brauche.
Der Prusa Slicer hat übrigens ne Funktion eingebaut, um zu grosse Objekte passend aufteilen zu können.

Und du hast recht: so langsam ist dein Teil ja bei Vollgas gar nicht mal-vermutlich die schnellste Ikea-Box überhaupt?

Dass die Stepper im Drucker langsamer laufen bezweifle ich aber: ich kann durchaus mit 200mm/s fahren. Drucken kann man mit dem Tempo nicht, aber Leerfahrten...und wenn ich da mal deinen Raddurchmesser schätze, und dann den meiner Riemenscheiben dagegen, denke ich, der Drucker wär sogar schneller als dein Roboter.

An die Firmware _kannst_ du doch ran: nimm einfach ne ältere Marlin auseinander- das ist alles schön in einzelne Dateien (allerdings sehr viele...) verpackt, quelloffen.
Kannst du alles schön in die Arduino-IDE laden.
Allerdings-da durchzublicken.....:shock:

Zitat:

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Zitat von Rabenauge

Das ist dann ja ein winziges Druckerchen. Aber für vieles ja auch ausreichend...ich druck eigentlich viel mehr Kleinzeug, was deiner auch könnte, als Sachen, wo ich den grossen (naja-ich hätt gerne mehr) Bauraum wirklich brauche.

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das ist er
Anhang 34934 für mich völlig ausreichend, läuft nach anfangsproblemen (die aber mehr mit meinem nicht vorhandenwem wissen als mit dem drucker selbst was zu tun hatten) völlig problem- und anspruchslos...

Zitat:

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Zitat von Rabenauge

Der Prusa Slicer hat übrigens ne Funktion eingebaut, um zu grosse Objekte passend aufteilen zu können.

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da wären nähere infos interessant, wie gesagt für grössere sachen... Läuft der slicer unter linux und ohne Prusa drucker?

Zitat:

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Zitat von Rabenauge

Und du hast recht: so langsam ist dein Teil ja bei Vollgas gar nicht mal-vermutlich die schnellste Ikea-Box überhaupt?

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sehe ich auch so. Vielleicht sollte ich den thread umbenennen :-)

Aber meine überlegungen darüber, was nach meinen vorstellungen notwendig ist und was nicht, hat auch was mit früher zu tun, als ich noch für geld entwickelt und konstruiert habe:
kennst du die 80/20 regel? Für 80% der funktionalität eines neuen gerätes brauchst du 20% der entwicklungszeit (und der kosten), für die restlichen 20% der funktion die übrigen 80% der ressourcen... und vernünfigertweise verzichtet man dann auf den aufwand...

Zitat:

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Zitat von Rabenauge

An die Firmware _kannst_ du doch ran: nimm einfach ne ältere Marlin auseinander- das ist alles schön in einzelne Dateien (allerdings sehr viele...) verpackt, quelloffen.
Kannst du alles schön in die Arduino-IDE laden.
Allerdings-da durchzublicken.....:shock:

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ich glaube das brauche ich nicht, ansonsten siehe oben...

Zitat:

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Zitat von Rabenauge

Schnell fahren wird mit _den_ Antrieben sowieso nix- weder mit den Steppern (denke ich, meine Erfahrung mit den Dingern beschränkt sich bisher allerdings auf 3D-Drucker), aber auf keinen Fall mit solchen Rädern.
Dafür sind die auch gar nicht konzipiert...

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Die Stepper im 3D-Drucker machen beispielsweise beim Extruder schon mal 80mm/s, beim Zurückziehen des Filaments. Das entspricht etwa 160U/min, wenn das Ritzel ca. 10mm Durchmesser hat. Korrigiere mich, falls ich falsch liege!
Je nach Kraft und Raddurchmesser sind da theoretisch, mit einem NEMA17 (andere NEMAs hatte ich nie, aber ich denke die werden alle gleich schnell drehen), bis einige Kilometer pro Stunde möglich.


MfG

Ja, es gibt den Prusa Slicer als App-Image auch für Linux.
Läuft super- die aktuelle Version ist mir neulich _einmal_ abgeschmiert, aber die ist auch noch brandneu, und das war auch bei einem Versuch, den man evtl. nicht machen sollte....
Da er noch etliche Features mehr hat (richtig geil ist die variable Schichtdicke!), inzwischen mein absoluter Liebling.

Und klar läuft der mit beliebigen Druckern- du musst halt ggf. nur dein Maschinenprofil erstellen-viele sind aber schon dabei.
Allerdings dein kleiner Exot da- weiss ich nicht....

Übrigens: läuft der mit Mignonzellen ? Wär praktisch, dann könnte man den im Rucksack, beim Wandern dabeihaben, und der kann derweil bisselwas basteln.
Ich find den süss.