Miniroboter KUBUS

Ja also die "Schaltung" war mir schon klar, ich hatte da aber wohl die Falsche Info im Kopf, wegen dem Strom den ein Avr abgeben kann.

Ich denke allerdings, dass er auch die beinahe 30mA von meinen Motoren nicht auf dauer aushalten wird, oder ?

Probieren geht über studieren... Ist wie beim Übertakten: kann funktionieren, muss aber nicht, und wenn du es übertreibst kommt der Rauch raus, und der Chip ist kaputt.

Ja da hast du recht.
Ich werde denke ich trotzdem erst mal die sichere Variante zamstöpseln.
Ich mach das jetzt mal. \:D/
Wenn ich Ergebnisse habe poste ichs auf jeden Fall!

Hi,
in den letzten Tagen Hatte ich leider nicht so viel Zeit, aber jetzt sind ja erst mal Ferien.
Ich hab den Roboter ohne Sensoren soweit mal auf dem Breadboard zusammensgstöpselt und und werde mich in den nächsten Tagen mal ans Programieren machen. :mrgreen:
Ich würde mich aber trotzdem über Vorschläge zur Sensorik freuen.
:cheesy:

hi,

mit den Invertern (mit npn)Transistoren) ist das so'ne Sache,
wenn man die nicht voll in die Sättigung treibt, haben die meist eine relativ
hohe Restspannung von ca 0,7 V, die bei der niedrigen Betriebspannung von 3V - 3,3V vielleicht schon relevant ist. Besser wäre vielleicht ein (Super-)Low_Level-Fet mit kleinem DrainSourceWiderstand z.B. < 0,5 Ohm, bei dem dann bei 30mA nur max. 15 mV abfallen.
Bei dem direkten Betrieb am AVR muss man natürlich auch die Spannungsabfälle bei 30 mA, besonders wenn man sie zwischen zwei Ports legt, berücksichtigen.
Gibt natürlich auch spezielle npn mit geringer Sättigungsspannung (z.B. von Zetex), die ich z.B. beim ASURO (allerdings für Ströme um die 500mA) verwandt habe.

Auch sollte man berücksichtigen, dass der Anfahr-/Blockierstrom eines Motors ein vielfaches höher ist als der Nennstrom.


Gruss mausi_mick

hi,
@ mausi_mick:
Also ich verwende für die H-Brücken exact die gleichen Transistoren wie beim Asuro, was im Schaltplan ja auch eingezeichnet ist.
Da die Motoren ja nur so kleine Handyvibrationsmotoren sind, kann ich den Blockierstrom denke ich vernachlässigen, denn 500mA, die die Transistoren (BC337/BC327) als Dauerstrom ja locker aushalten würden, werden die sicher nie ziehen.
Was mich allerdings selbst einwenig überrascht hat, ist, dass die Transistoren auch schon bei dem von mir gewählten Vorwiderstand von 10k komplett durchschalten, obwohl beim Asuro 2k oder sogar nur 1k verwendet werden.
Funktioniert sowohl in der Simulation in MultiSim, also auch auf dem Breadboard aber wunderbar.
Was ich auch nicht ganz verstehe, ist, warum du die am Transistor abfallenden 0,7V für ein Problem hältst.
Dieser Spannungsabfall entsteht ja zwischen Basis und Emitter, dadurch liegen an den Motoren trotzdem volle 3V an.
Warum hast du beim Asuro die Transistoren eigentlich ausgetauscht ? :-s

hi,

ich meine nicht die Basis-Emitterspannung Ube sondern die Collector-Emitter Restspannung Uce bei durchgeschaltetem Transistor, die liegt - je nach Transistor und Collectorstrom - bei bis zu 0,7V. Ist eigentlich mehr beim Anfahren ein Problem, da dort die hohen Ströme auftreten. Durch Verwendung diesbezüglich besserer Transistoren (Zetex) konnte ich beim ASURO (bei U-bat = ca 6V) mit eienm PWM Wert von etwa 60 starten , mit den BC327/337 ging das erst bei ca 90 los, da bei ihnen ca 2 x 0,7V an den Kollektoren abfielen.

Ich hab das beim ASURO gemacht, um möglichst die volle Battriespannung am Motor zu haben und nicht an irgendwelchen Collektor-Emitterstrecken.

Wenn Du also die H-Brücke mit BC327/337 verwendest, hat der Motor nur noch 3,3V - 1,4V < 2V zum Anfahren zur Verfügung.

hi,

noch eine Anmerkung zu der Betriebsspannung:

die 3,3V (oder bei Belastung eher weniger, der Innenwiderstand der Batterie liegt wohl in frischem Zustand bereits um die 15 Ohm) führen leider dazu , dass Du einiges nicht benutzen kannst: Die SFH5110 - wie beim ASURO super zu Abstandsmessungen geeignet und vergleichweise klein und preiswert - hat unter 5V Probleme und auch der L293D funktioniert - zumindest laut Datenblatt - nur oberhalb von 4,5V.
Da fällt mir zu Deinem Schaltbild noch ein: Eigentlich brauchst Du noch Dioden über den Collector-Emitterstrecken (siehe ASURO), es sei denn Du verwendest Fet's - da sind sie bereits integriert.

Gruß
und viel Erfolg

mausi_mick

Die 3,3V[2,7 bis 5,5]-Alternative zum SFH5110: TSOP 38236. Hab welche als Sample von Vishay bekommen. Funktioniert prima an meinen 3,7V-LiPos. Um Störungen durch die Motoren fernzuhalten, habe ich sie mit einer Diode vom Rest der Versorgung entkoppelt und einen 100µF Elko parallel geschaltet.

Hi,

ein echt tolles Projekt, gratuliere. Darf ich mit- bzw. nachbauen?