Mono Wheel Bot

Hi,

Zitat:

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Zitat von oberallgeier

hattest Du eigentlich mal versucht, die Motoren in der originalen MonoWheel-Konfiguration laufen zu lassen ohne Antriebsriemen? Und eben ohne die Reifenrotation? Tritt das Problem dann auch auf?

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Jap. Auch wenn die Motoren mit oder ohne Last laufen tritt das Problem auf.

Zitat:

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Zitat von Borki90

Ich habe nicht mehr den ganzen Thread im Kopf, aber was für Widerstände hast du an den Sense Pins genommen?

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Gar keine. Ich hatte nicht vor den Motorstrom zu messen.

Zitat:

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Zitat von Klingon77

Steckbrett (hast Du sicher)

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Nein, ich hab kein Steckbrett. Hab bis jetzt noch nie eins gebraucht.

Aber keine Panik. Was Klingon77 beschrieben hat hab ich schon in etwa gemacht. Zum Glück habe ich die Signalleitungen zu den beiden Treibern mit vielen Kurzschlusssteckern versehen um auch mal einen Motortreiber abschalten zu können.

Ich habe die Motortreiber einzeln getestet (mit Last und ohne). Sobald bloß ein Treiber was macht geht es meistens besser. So hab ich ja letzte Woche festgestellt das einer der Treiber nicht richtig funktioniert. Immer wenn der allein oder mit dem anderen im Verbund arbeiten sollte traten die Probleme auf. Daraufhin hab ich diesen Treiber getauscht und jetzt spinnt der andere, der vorher tadellos funktionierte.

Und mit den kleineren Motoren gehts wie gesagt auch besser. Also ich werd heute noch mal ein bissel testen und messen, vielleicht seh ich dann ja den Fehler. Ansonsten werd ich mal die Sense-Widerstände ausprobieren. Allerdings muss ich dazu erstmal ein paar dicke Widerstände besorgen.

Vielen Dank für eure Hilfe.

Gruß

Hi

Die Widerstände brauchts du auch, wenn du den Strom nicht messen willst. sonst wird der Treiber heiss.. Bei mir funktioniert alles Tip Top, seit ich die Widerstände eingebaut habe.

mfg
Borki90

Hallo Borki90, Hallo Murdoc_mm,

Der R Sense an sich bringt beim L298 - wie ich das Schaltbild (es ist leider etwas mager) interpretiere - nicht viel, erst muss mit einem Komparator - wie im L297 - die an ihm abfallende Spannung ausgewertet und dann den Enable Eingängen des L298 zugeführt werden.

Bei entsprechender Auslegung des Komparators müsste
man mit <= 0,3V (bei Imax = 3A ) an R-Sense (=0,1 Ohm, ca 1W) auskommen. Dann fällt da auch nicht soviel Leistung ab wie im Datenblatt L298 / L297 (0,5 Ohm bei 2A ).

Hinsichtlich der Treiber - wäre es vermutlich besser gewesen - eine Akkuspannung von 24V und einen 24V Motor zu nehmen, da dann bei den kleineren Strömen die Verluste deutlich kleiner und der Wirkungsgrad wesentlich höher wäre.
Zumindest scheinen die Treiber von ST eher für diese Spannung ausgelegt zu sein.


Gruß

mausi_mick

Zitat:

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Zitat von mausi_mick

Hinsichtlich der Treiber - wäre es vermutlich besser gewesen - eine Akkuspannung von 24V und einen 24V Motor zu nehmen, da dann bei den kleineren Strömen die Verluste deutlich kleiner und der Wirkungsgrad wesentlich höher wäre.

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Ich denke (und da bin ich mir zu 75% sicher) du vermutest falsch. Den besten Wirkungsgrad hat ein Motor immer wenn er mit Nennlast (also Volllast) betrieben wird. Zumindest hab ich das so in der Berufsschule glernt. Allerdings war da immer die Rede von 230V-Drehstrommotoren ](*,)

Gruß

Probier es einfach mal mit den Widerständen, ich bin sicher danach ist das Problem weg.. :)

mfg
Borki90

EDIT:

@mausi_mick: Die Widerstände werden für die Strombegrenzung verwendet, und nicht um den Strom aufs maximum hochzuregeln, denn die Enable Eingänge werden mit PWM des Controllers belegt..

Hallo Murdoc_mm,

wenn ich mich recht erinnere, zieht der ausgewählte Motor bei "maximaler Effizienz" 2,85 A bei 12V, die internen Spannungsverluste im L298 (Sättigungsspannung High + Low ca 3 V (eher mehr))und ca 1V an Rsense (bei Rsense =0,33 Ohm) ergeben ca 4V Spannungverluste im / am L298, der Aku geht vielleicht auch noch wegen des Innenwiderstndes um 1V bei der Belastung runter, also hat man am Motor noch 12V - 5V = 7V.
D.H. ca 10W (ungefähr 40% ) werden im Kühlkörper und in Rsense in Wärme umgesetzt, die Ausgangsleistung ginge von 21,2 W auf vermutlich 9 W runter (bei 6V sind es laut Datenblatt noch 7,49 W) .

Wenn man einen 24V Motor hätte - die Auswahl ist da leider nicht sehr gross -
und einen 24V Akku, sähe diese Bilanz besser aus: 24 V(UBat) -3V(L298) - 1V(Rsense) -2V(Akku-Innenwiderstand) = 18V , da der Strom sich auch halbiert, geht die Verlustleistung auf ca 4W runter, unter der Vereinfachung, dass der Spannungsabfall bei 1,5 A im L298 gleich dem bei 2,85 A wäre. In Wirklichkeit liegt er wohl eher bei 2V.
Am Motor stände deutlich mehr als 2/3 der Akku-Nennspannung an.

Gruß

mausi_mick

hallo,
ich habe mir den thread heute mal von vorne bis hinten durchgelesen und bin begeistert.

leider bin ich auch kein elektronik ass
und kann dir auch nicht sagen was da nun ist, aber ich hatte "früher" mal vor einen mc atmega8 selber zu proggen und soweiter.. und sämtliche platinen auf lochraster selber zu machen. dabei habe ich das auch so verlötet wie du (lötzinbrücken über die einzelnen punkte)
und dann funktionierte natürlich nicht.
dann als ich das nen elektroniker gezeigt hatte hat er die hände über den kopf zusammengeschlagen. er meinte nur: so kann das auch nicht gehen.

frag mich nicht warum...?!

soll wohl damit zusammenhängen mit den frequenzen und das das lötzin das nicht mitmacht.

Hi,

Zitat:

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Zitat von Bammel

ich habe mir den thread heute mal von vorne bis hinten durchgelesen und bin begeistert.

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21 Seiten??? Respekt! \:D/

Ich hab vorhin ein paar dicke Widerstände bestellt und werd mal probieren ob es daran liegt. Am Wochenende gibts dann wieder Infos.

Gruß

jap alle 21seiten ^^
aber das meiste habe ich bestimmt wieder vergesen da ich amche schen die mich net so interesiert haben einfach mal so überflögen hab.

Hi,

ich werd wahnsinnig. :evil: :evil: :evil:

Hab heute die Widerstände eingebaut (ging ohne Probleme) und wieder getestet. Es geht immer noch nicht :cry: . Allerdings jetzt schon besser. Das Problem tritt nicht mehr so häufig auf. Und ich hab noch ne Beobachtung gemacht (betrifft meinen Finger und den Quarz) die ich nachher noch mal etwas untersuchen werde aber ich denke nicht das es daran liegt.

Verbaut hab ich übrigens 4 mal 3W 0,56 Ohm Drahtwiderstände. Pro L298-Kanal einen. Beim (vorherigem) durchmessen der Widerstände hat mein Multi zwar 0 Ohm angezeigt aber ich denke das liegt am Multi. (Hab dann mal 3 in Reihe ans Multi gehalten und dann wurde was angezeigt allerdings nahm der Wert immer weiter ab je länger ich gemessen habe.)

Im Anhang noch nen Bild. Das die so in der Luft stehen ist Absicht. Ich denke so ist die Kühlung besser.

Gruß