Robomaxx - Design in Detail

Um wieder zum Thema zu kommen:
Was sich bei RoboMaxx als Schachpunkt zeigt, sind offenbar die Plastikgetriebe die die Bürste drehen. Da habe ich nun schon von mehreren Anwendern gehört das die abgebrochen sind oder einfach nicht mehr greifen.
Ob das bei dem Antriebsrädern ähnlich schlecht aussieht weiß ich nicht. Sollte bei jemanden mal was an RoboMaxx kaputt gehen, wäre es garincht übel wenn er das hier berichten könnte. Bei Umbauten oder Eigenprojekten kann man das dann berücksichtigen. Und vielleicht lernt sogar der ein oder andere Hersteller noch was ;-)

Hat jemand Erfahrung, wie sich der Sauger bei Hundehaaren verhält?
Wenn dann die Bürste steckenbleibt und in Folge die Zahnräder brechen, habe ich wohl nichts davon!

Code:

;------------------------------------------------------------------------------------ ; ; PIC 16F84A/04 ; _______ _______ ; | \/ | ; Pulsador 1__RA2 --+ 1 >> << 18 +-- RA1__Sensores Derecha ; | | ; Pulsador 2__RA3 --+ 2 >> << 17 +-- RA0__Sensores Izquierda ; | | ; * Pulsador 3__RA4 --+ 3 >> << 16 +-- OSC1 ; | | ; /MCLR --+ 4 >> 15 +-- OSC2 ; | | ; Vss --+ 5 >> << 14 +-- Vdd ; | | ; * NC__RB0 --+ 6 >> 13 +-- RB7__Motor Drcho.2 ; | | ; LED 1__RB1 --+ 7 << >> 12 +-- RB6__Motor Drcho.1 ; | | ; LED 2__RB2 --+ 8 << >> 11 +-- RB5__Motor Izdo.2 ; | | ; LED 3__RB3 --+ 9 << >> 10 +-- RB4__Motor Izdo.1 ; | | ; +----------------+ ; ; * Se ha cambiado la conexión el la placa del pulsador 3 de RB0 por RA4 para simplificar !!! ; ;------------------------------------------------------------------------------------ ; ; Funcionamiento de los motores (visto desde atrás): ; ; +-------------+----------|----------|--------|-----------|----------+ ; | MOTOR -> |Izquierdo | | | Derecho | | ; +-------------+----------+ Función +--------+-----------+ Función | ; | Puerto -> | RB4 RB5 | | | RB6 RB7 | | ; +-------------+----------+----------+--------+-----------+----------+ ; | | 0 1 | Atrás | | 0 1 | Atrás | ; +-------------+----------+----------+--------+-----------+----------+ ; | | 1 0 | Adelante | | 1 0 | Adelante | ; +-------------+----------+----------+--------+-----------+----------+ ; ; ;------------------------------------------------------------------------------------ LIST P=16F84, F=INHX8M include "P16F84.inc" errorlevel 1,-224,-302 ;****************************************************** constant LED1 = 01 constant LED2 = 02 constant LED3 = 03 constant IZD = 00 ;Sensor Derecha constant DRC = 01 ;Sensor Izda. constant SW1 = 02 ;Pulsador 1 constant SW2 = 03 ;Pulsador 2 constant SW3 = 04 ;Pulsador 3 constant LONG = 0x0C ;Puntero RAM para contar longitud recorrida constant TMP1 = 0x0D ;Punteros para temporizar constant TMP2 = 0x0E constant TMP3 = 0x0F constant PRG1 = 0x10 ;Punteros tiempo programas constant PRG2 = 0x11 constant PRG3 = 0x12 constant CNT = 0x25 ;Ajuste carga temporizadores ;****************************************************** ORG 0x0000 MOVLW 30 CALL Tiempo MOVLW 0x00 OPTION MOVLW 0x1F TRIS PORTA ;Pone puerto A como entradas. MOVLW 0x00 TRIS PORTB ;Pone puerto B como salidas. Set_Prog MOVLW b'11110000' ;Enciende los LEDS y motores parados. MOVWF PORTB BSF STATUS,C MOVLW 50 CALL Tiempo ;0,5 Sg de parpadeo de LEDS. BTFSS PORTA,SW1 GOTO Set_Prog1 BTFSS PORTA,SW2 GOTO Set_Prog2 BTFSS PORTA,SW3 GOTO Set_Prog3 MOVLW b'11111110' ;Apaga los LEDS y motores parados. MOVWF PORTB BSF STATUS,C MOVLW 50 CALL Tiempo ;0,5 Sg de parpadeo de LEDS GOTO Set_Prog Set_Prog1 CALL Prog1 GOTO Inicio Set_Prog2 CALL Prog2 GOTO Inicio Set_Prog3 CALL Prog3 Inicio MOVLW b'01011111' ;Rb5 y Rb7 = 0, ir hacia delante. ANDWF PORTB,F ;Pone puertoB para ir hacia delante. Loop BTFSS PORTA,IZD GOTO Topei BTFSS PORTA,DRC GOTO Toped BTFSS PORTA,SW1 CALL Prog1 BTFSS PORTA,SW2 CALL Prog2 BTFSS PORTA,SW3 CALL Prog3 GOTO Loop Topei CALL Ostia ;Retrocede un poco. MOVLW b'10011111' ;Giro a derecha. Toptop ANDWF PORTB,F BTFSS PORTB,LED1 ;PROG1 ? CALL Tm1 ;Coge tiempo giro Prog1 BTFSS PORTB,LED2 ;PROG2 ? CALL Tm2 ;Coge tiempo giro Prog2 BTFSS PORTB,LED3 ;PROG3 ? CALL Tm3 ;Coge tiempo giro Prog3 CALL Tiempo CALL Para BTFSS PORTA,IZD ;Comprobamos si nos hemos GOTO Topei ;dado otra ostia. BTFSS PORTA,DRC GOTO Toped GOTO Inicio ;Continua marcha alante. Toped CALL Ostia ;Retrocede un poco. MOVLW b'01101111' ;Giro a Izda. GOTO Toptop ;Ahorramos un poco de código. Tm1 MOVLW 0x02 ;Tiempo giro PROG1 = 0x15..0x30 ADDWF PRG1,f ;Sumamos 2 al tiempo de giro anterior MOVF PRG1,w SUBLW 0x30 ;30 - W = W, si negativo C=0, reiniciar a 15. BTFSS STATUS,C GOTO PP1 ;Pone tiempo inicial. MOVF PRG1,w ;Cogemos el tiempo. RETURN Tm2 MOVLW 0x02 ;Tiempo giro PROG2 = 0x30..0x45 ADDWF PRG2,f ;Sumamos 2 al tiempo de giro anterior MOVF PRG2,w SUBLW 0x45 ;45 - W = W, si negativo C=0, reiniciar a 30. BTFSS STATUS,C GOTO PP2 ;Pone tiempo inicial. MOVF PRG2,w ;Cogemos el tiempo. RETURN Tm3 MOVLW 0x02 ;Tiempo giro PROG3 = 0x45..0x60 ADDWF PRG3,f ;Sumamos 2 al tiempo de giro anterior MOVF PRG3,w SUBLW 0x60 ;60 - W = W, si negativo C=0, reiniciar a 45. BTFSS STATUS,C GOTO PP3 ;Pone tiempo inicial. MOVF PRG3,w ;Cogemos el tiempo. RETURN Ostia CALL Para MOVLW b'10101111' ;Rb4 y Rb6 = 0, ir patrás. ANDWF PORTB,F ;Marcha Atras. BTFSS PORTB,LED1 ;PROG1 ? MOVF PRG1,w ;Tiempo PRG1 para retroceso. BTFSS PORTB,LED2 ;PROG2 ? MOVF PRG2,w ;Tiempo PRG2 para retroceso. BTFSS PORTB,LED3 ;PROG3 ? MOVF PRG3,w ;Tiempo PRG3 para retroceso. MOVWF TMP3 ADDWF TMP3,w ;Doblamos retroceso,no permitida parada. BSF STATUS,C ;Impedir parada en esta temporización. CALL Tiempo ;Temp y termina retornando tras ;hacer la siguiente rutina Para. Para MOVLW b'11110000' ;Rb4-Rb7 = 1, parar motores. IORWF PORTB,F ;Para Motores. CALL Pausa RETURN PP1 MOVF PRG1,w ;Mas tiempo de giro. CALL Tiempo Prog1 MOVLW b'00001111' IORWF PORTB,F MOVLW b'11111101' ;Enciende LED1 ANDWF PORTB,F CALL Pausa MOVLW b'00001111' ;Apaga LEDS. IORWF PORTB,F CALL Pausa MOVLW b'11111101' ;Enciende LED1 ANDWF PORTB,F MOVLW 0x15 ;Tiempo de giro inicial Prog1 = 0,15 Sg MOVWF PRG1 RETURN PP2 MOVF PRG2,w ;Mas tiempo de giro. CALL Tiempo Prog2 MOVLW b'00001111' IORWF PORTB,F MOVLW b'11111011' ;Enciende LED2 ANDWF PORTB,F CALL Pausa MOVLW b'00001111' ;Apaga LEDS. IORWF PORTB,F CALL Pausa MOVLW b'11111011' ;Enciende LED2 ANDWF PORTB,F MOVLW 0x30 ;Tiempo de giro inicial Prog2 = 0,3 Sg MOVWF PRG2 RETURN PP3 MOVF PRG3,w ;TMas tiempo de giro. CALL Tiempo Prog3 MOVLW b'00001111' IORWF PORTB,F MOVLW b'11110111' ;Enciende LED3 ANDWF PORTB,F CALL Pausa MOVLW b'00001111' ;Apaga LEDS. IORWF PORTB,F CALL Pausa MOVLW b'11110111' ;Enciende LED3 ANDWF PORTB,F MOVLW 0x45 ;Tiempo de giro inicial Prog3 = 0,45 Sg MOVWF PRG3 RETURN Pausa BSF STATUS,C ;Impedir parada en esta temporización. MOVLW 10 ;0,1 Sg. Tiempo MOVWF TMP3 ;Carga el tiempo MOVLW CNT MOVWF TMP1 ;Carga primera, MOVWF TMP2 ;segunda y Tmp_Loop BTFSC STATUS,C ;Permitir parada en la temporización? GOTO Bien ;No permitido, saltar a Bien. BTFSC PORTA,IZD ;Comprobamos si nos damos la ostia GOTO Topedrc ;en el giro temporizado para MOVLW b'11110000' ;detener los motores. IORWF PORTB,F RETURN ;Terminamos Topedrc BTFSC PORTA,DRC GOTO Bien ;No hay ostia en la temporización. MOVLW b'11110000' ;detener los motores. IORWF PORTB,F RETURN ;Terminamos Bien DECF TMP1,F BTFSS STATUS,Z GOTO Tmp_Loop MOVLW CNT MOVWF TMP1 DECF TMP2,F BTFSS STATUS,Z GOTO Tmp_Loop MOVLW CNT MOVWF TMP2 DECF TMP3,F BTFSS STATUS,Z GOTO Tmp_Loop BCF STATUS,C RETURN ;----------------------------------------------------------------------- ; Read a byte from the PIC EEPROM ; The address is read from W and the read value is returned in W Rd_eeprom MOVWF EEADR ; Load address BSF STATUS,RP0 ; Select page 1 (80H - FFH) BSF EECON1,0x00 BCF STATUS,RP0 ; Select page 0 (00H - 7FH) MOVF EEDATA,W ; Return value RETURN ;======================================================================= ; Signature ;======================================================================= ORG 0x03F8 DATA 0x00,'R','e','d','s','t','a','r' ;======================================================================= ; Identifier ;======================================================================= __idlocs 0x0010 ; Version 1.0 ;======================================================================= ; Fuses ;======================================================================= ; Bit 13 Bit 12 Bit 11 Bit 10 Bit 9 Bit 8 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 ; CP CP CP CP CP CP CP CP CP CP PWRTE WDTE FOSC1 FOSC0 ; __config 0x0009 ; 00 0000 0000 1001 code protect __config 0x3FF9 ; 11 1111 1111 1001 no code protect ;======================================================================= ; Internal EEPROM ;======================================================================= ORG 0x2100 DATA 0x20 DATA 0x20 DATA 0x28 DATA 0x43 DATA 0x29 DATA 0x20 DATA 0x20 DATA 0x20 DATA 0x20 DATA 0x4D DATA 0x4F DATA 0x52 DATA 0x45 DATA 0x52 DATA 0x41 DATA 0x20 DATA 0x20 DATA 0x20 DATA 0x32 DATA 0x30 DATA 0x30 DATA 0x34 DATA 0x20 DATA 0x20 DATA 0x21 DATA 0x21 DATA 0x20 DATA 0x51 DATA 0x75 DATA 0x65 DATA 0x20 DATA 0x64 DATA 0x69 DATA 0x76 DATA 0x65 DATA 0x72 DATA 0x74 DATA 0x69 DATA 0x64 DATA 0x6F DATA 0x20 DATA 0x65 DATA 0x73 DATA 0x20 DATA 0x65 DATA 0x73 DATA 0x74 DATA 0x6F DATA 0x20 DATA 0x64 DATA 0x65 DATA 0x6C DATA 0x20 DATA 0x72 DATA 0x6F DATA 0x62 DATA 0x6F DATA 0x6D DATA 0x61 DATA 0x78 DATA 0x78 DATA 0x21 DATA 0x21 DATA 0x20 ;----------------------------------------------------------------------- END

Code:

:1000000030309620003062001F30650000306600FE :10001000F0308600031450309620051D1928851DE8 :100020001B28051E1D28FE30860003145030962024 :10003000082869201E2878201E2887205F30860522 :10004000051C2B28851C3B28051D6920851D782053 :10005000051E8720202856209F308605861C3E20BE :10006000061D4620861D4E2096206320051C2B2849 :10007000851C3B281E2856206F302D280230900703 :100080001008303C031C6728100808000230910754 :100090001108453C031C762811080800023092071D :1000A0001208603C031C8528120808006320AF304A :1000B0008605861C1008061D1108861D12088F0073 :1000C0000F0703149620F0308604942008001008CF :1000D00096200F308604FD30860594200F3086046C :1000E0009420FD30860515309000080011089620F8 :1000F0000F308604FB30860594200F308604942050 :10010000FB308605303091000800120896200F3031 :100110008604F730860594200F3086049420F7304B :100120008605453092000800031410308F002530FA :100130008D008E000318A6280518A128F03086042B :1001400008008518A628F030860408008D03031DDA :100150009A2825308D008E03031D9A2825308E00A5 :100160008F03031D9A2803100800890083160814C2 :06017000831208080800DC :1007F0000000520065006400730074006100720024 :084000000000000001000000B7 :02400E00F93F78 :10420000200020002800430029002000200020007A :1042100020004D004F005200450052004100200098 :104220002000200032003000300034002000200048 :10423000210021002000510075006500200064006D :1042400069007600650072007400690064006F0008 :1042500020006500730020006500730074006F008B :104260002000640065006C00200072006F00620096 :104270006F006D00610078007800210021002000AF :00000001FF

!!!Change the conex RB0 - RA4 !!! (Conect pin3 to pin6 and pin6 to pin3 in PCB). At start hit any button 1, 2 or 3.

¡¡¡DONT TRY TO READ EM78P156ELP WITH PIC PROGRAMMER, IT CRASH!!!

Change the timers or program for funny.

Zitat:

Zitat von Anonymous

!!!Change the conex RB0 - RA4 !!! (Conect pin3 to pin6 and pin6 to pin3 in PCB). At start hit any button 1, 2 or 3.
¡¡¡DONT TRY TO READ EM78P156ELP WITH PIC PROGRAMMER, IT CRASH!!!
Change the timers or program for funny.

Vielen Dank für den Beitrag, ich habe nur den Code in zwei Code Fenster gepackt.
Was kann man damit machen?, den RoboMax umfunktionieren? Ist dazu der Controller gegen einen neuen zu ersetzen?
Bitte um etwas mehr Erläuterung.

Thank you for the code, I just rearranged the message window.
Is that a hint how to hack the robot? Shall the controller be replaced by a new one?
Please explain a little more.

Manfred

Hallo, weiß jemand wo es Ersatzakku's gibt und die Bezeichnung?

Zitat:

Zitat von Anonymous

Hallo, weiß jemand wo es Ersatzakku's gibt und die Bezeichnung?

Bleigel-Akku 6V/2.8 Ah, dürfte Standard sein: ELV/Conrad etc.

Einfach mal die Abmessungen messen:

Zwei Schrauben auf der Unterseite (Akkufach) lösen und den Akku herausziehen.

Gruß, Foxbat

Zitat:

Zitat von Anonymous

!!!Change the conex RB0 - RA4 !!! (Conect pin3 to pin6 and pin6 to pin3 in PCB). At start hit any button 1, 2 or 3.

¡¡¡DONT TRY TO READ EM78P156ELP WITH PIC PROGRAMMER, IT CRASH!!!

Change the timers or program for funny.

Hi,

Pin3 (=TCC) SOLLTE zwar laut Datenblatt des EM78P156ELP verbunden werden, ist es aber nicht. Das könnte man mit einem Draht also leicht brücken. Ich versteh aber den Sinn nicht ganz?

Ich und der Babelfish übersetzen den Satz aus dem Source code (oben) ("Se ha cambiado la conexión...") mit "Der Einfachheit halber wurden für Taster "C" Anschlüsse RB0 und RA4 vertauscht.

Meint er/sie das, weil sonst an der Realisierung der Taster nicht nur ein Port, sondern zwei beteiligt sind? Wahrscheinlich ...

Wer ist überhaupt der edle Spender des Source Codes?

Grüsse,
Christoph

P.S.: hat jetzt eigentlich schon mal jemand den Schaltplan ganz aufgedröselt? Ich war bis jetzt noch zu faul :)

Robocleaner vom Kärcher

Sieht mir irgendwie aus wie der Roboclaener vom http://www.kaercher.de.Da Arbeitet mein Kumpel ist nicht weit weg von mir.Soll scheins nicht so gut sein wie sie alle sagen.

ICh denke wenn man die Saugleistung nicht sehr minimalisieren (gibts das?) will wird es da wohl keine gute Lösung geben!

Ich könnte mir aber durch aus vorstellen komplett von saugen auf eine Art wischen oder kehren umzusteigen!