ein kleines ASURO-Geheimprogramm

hi stochri,

Zitat:

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Eine Verbesserung der Odometrie könntest Du vielleicht zusätzlich erreichen, wenn Du die Schaltschwellen an die Signale an Deinem ASURO anpasst.

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was beudet das im klartext?

danke

hat jemand schon mal eine idee entwickelt, wie man die zahnräder (mit den scheiben auf der richtigen seite) festmacht?
Ich habe noch einmal die abschirmung der odosensoren gegen streulicht etwas verbessert (der plastik-fingerhut meiner frau musste dran glauben :-$ )

nimm einne büroklammer, schneide ein stück ab, und bege es zu einem U. mit etwas glück und geschick kannst du dieses U dann auf das äussere ende der achse klemmen.

Hallo Inka,

schöne Bilder hast Du da gemacht.
Ach ja, das Geheimprogramm habe ich leider noch nicht durchschaut. :-$ :-b

Viele Grüße, Hans.

ja, da bin ich ehrgeizig :-), ich habe für die wellensicherung keine büroklammer genommen, sondern eine windung einer druckfeder mit einem innendurchmesser der etwas größer als der wellendurchmesser ist mit dem seitenschneider abgezwickt, diese windung mit einer kleinen rundzange etwas zusammengedrückt und auf die welle geschoben...

soweit ich die erfahrung vom ersten post beurteilen kann, wird einfach der strom den der motor braucht über einen shunt- widerstand gemessen und in spannung umgewandelt. mit dieser spannung geht man an ein AD port des µc und übersetzt so die einzelnen belastungen in werte, die man dann im programm selbst nutzt . Die spannung am shunt- widerstand hat ein ähnlichen verlauf wie das von fotodioden oder anderen senoren ..
gruß

bei mir fehrt er los.....bis er an ne wand knallt und dann passiert garnichtsmehr... woran kann das liegen?

Servus @ all,

das ist ein sehr interessantes Projekt. Hat jemand jetzt mal den Hex-Code umgewandelt?
Bzw die Source

MfG Jurii

Hallo Jurii,

willkommen im RN-Forum.

Ich bin erstaunt wie schnell du diesen Thread hier gefunden hast. Er wäre meine Antwort auf deine Frage nach dem Unterschied zwischen Gegenstand und Mauer gewesen [Link] :)

Der Weg scheint nun ja klar: Vorsichtig Gas geben und prüfen, ob sich die Räder mit Grip drehen oder "wild" durchdrehen. Ob es einen öffentlichen Quellcode zum "Geheimprogramm" gibt weiß ich leider nicht.

Gruß

mic

Servus @ all,

habe jetzt mal versucht das Programm, was Storchi gepostet hat zu flashen.( nicht die fertige Hex, sondern den Quellcode von Seite ein) Complieren hat mit der Motor-Lib auch geklappt. Leider läuft der Asuro damit nicht und gibt nur grün/rote Ledsignale.


Kann mir jemand helfen?

Code:

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#include "asuro.h"  // bitte die neue Datei benutzen
                    // asuro.h und asuro.c vom 31.03.05

#define aus MotorDir(BREAK,BREAK)
#define go {MotorSpeed(150,150);MotorDir(FWD,FWD);}
#define backturn { MotorSpeed(150,250);MotorDir(RWD,RWD);Msleep(1000);}

/*************************************************************************************

  ASURO discovers your apartment

  program made by stochri july, 2005

*************************************************************************************/

int speed()
{
  int rightspeed,leftspeed;
  int leftold,rightold;

  Encoder_Set(0,0);      // reset encoder


  leftold=encoder[LEFT];
  rightold=encoder[RIGHT];
  Msleep(300);
  leftspeed=encoder[LEFT]-leftold;
  rightspeed=encoder[RIGHT]-rightold;

  //SerWrite("  speed Left,Right ",19);
  //PrintInt(leftspeed);
  //PrintInt(rightspeed);
  return leftspeed+rightspeed;
}

int main(void)
{
  int n,v,nullspeed;

  Init();
  Encoder_Init();
  StatusLED(OFF);
  SerWrite("\n\rASURO OK\n\r",8);

  go;
  Msleep(500);

  nullspeed=speed()-10;

  while(1)
  {
      v=speed();
      SerWrite("\n\r speed ",9);
      PrintInt(v);

      if(v<nullspeed)
      {
        backturn;
        go;
        Msleep(500);
      }

  }
  return 0;
}

---

MfG Jurii