6-achsiger Knickarmroboter (Testmodell)

Hab gerade mal eine kleine Messung durchgeführt, wenn auch nur unter "mal eben schnell"-Bedingungen. Zumindest hat sie herausgestellt, dass mitunter Abweichungen von etwa 1° auftreten können und dass das Servo unter einer gewissen Hysterese leidet. Das Problem würde ich auch nicht unbedingt als Totzeit bezeichnen, das fällt wohl eher unter Messspiel.

@mistermou: naja, man könnte an den Endeffektor ja ein rechteckiges Stück anbauen dieses sanft in eine Art Anschlag, der flach auf dem Tisch liegt, hineinmaneuvrieren. Dieser müsste dann allerdings genauso genau sein, wie man die Gelenkwinkel genau haben will. Um die Handachsen ordentlich auszurichten, braucht man sowas aber, da diese ja maßgeblich an der Einhaltung der Orientierung beteiligt sind. Zwar könnte es wohl bei diesen ungenauen Servos genauso reichen, die Gelenke "pi mal Daumen" auszurichten, allerdings will ich ja nicht bei diesen bleiben ;)

So, gestern war ich bei MisterMou und wir haben in der Werkstatt einiges geschafft. Der Roboter ist jetzt im Grunde fertig, nur ein paar Feinheiten können noch angepasst werden. Hier auch mal ein Video:

http://youtu.be/6Ta9BuhhOOk

Wie man auch sieht, hat der Servo von Achse 2 ganz schöne Probleme, wenn sich das Teil weit nach vorne beugt und fängt ganz eklig zu Zittern an. Entweder ich bastel noch einen Massenausgleich hinzu oder ich hol mir noch einen Servo und setz ihn zusätzlich auf die andere Seite. Die Servos sind aber wirklich nicht unbedingt toll, da bekommt man schon Bock, eine eigene Steuer- und Regelelektronik für zu entwerfen.
Hier noch ein Bild, wo man mehr erkennen kann:
Anhang 21461

An dieser Stelle sei nochmal MisterMou gedankt, der mir in seiner Werkstatt sehr gut geholfen hat. ;)

So, ich hatte jetzt eine Idee zur Gewichtskompensation an Achse 2 und hab dazu mal eine Skizze gemacht:
Anhang 21466
Ob da jetzt ein Gummiband oder eine Feder reinkommt, muss ich sehen. Erstmal tendiere ich eher zum Gummiband, weil ich davon einige in unterschiedlichen Stärken da hab (im Gegensatz zu Zugfedern). Die Aufhängung an der Basis müsste natürlich genau über der Achse liegen, hab ich beim Skizzieren nicht drauf geachtet. Mit der Schraube im Langloch kann man dann die Vorspannung einstellen. Sollte zumindest den Servo entlasten, den Rest erledigt ja die Regelung.

So, hab jetzt die Gummibänder wie skizziert eingebaut und muss sagen, dass sie drchaus ihren Zweck erfüllen. Das Zittern ist weg, die Dynamik ist zwar immernoch nicht allzu toll, aber zumindest bleibt der Arm auch stehen, wenn sich nichts bewegen soll.