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Die Schneckengetriebe haben meistens nicht besonders viel Hub bzw. bis daraus eine anständige Bewegung wird, dauert es ne ganze Weile. Sprich die Motoren müssen eine relativ hohe Drehzahl fahren.
Ich frag mich allerdings warum Schneckengetriebe wo es doch bereits sehr schöne Servo Lösungen gibt.
weil ein schneckengetriebe keinen haltestrom benötigt =)
der ist bei meinem quadro mit 8 50Nm Modellbauservos übrigends abnormal hoch ( knapp 4,2A)
mfg
Michi
(sorry , war länger nich da. hatte viel für die schule zu tun ...)
Hallo Jungs,
ich kann mir das schon gleich gar nicht vorstellen, daß das so klappt.
Angenommen der Bot bewegt sich vorwärts und setzt ein vorderes Bein nach vorne, dann bewirkt doch dies daß der Schwerpunkt sich auch verlagert. Und was ist bei unebenen Gelände?
Gruß Timo
PS: Noch eine kleine futuristische Fission aus dem Hyperspace: Reduziert das Gewicht mittels Magnetismus :-)
Mhm das ist sonderbar meine 18 Modellbauservos haben es unter Volllast gerade mal auf, 2,1A gebracht. Irgendwo ist das ein Kurzer drin?
Zitat:
Zitat von michiE
50Nm, das ist ja dann auch das Drehmoment eines Kleinwagenmotors der immerhin einen vollbesetzten Wagen bergauf fahren lässt. Bei der üblichen Geschwindigkeit eines Servos sind das aber doch nur etwa 500W, also 100A bei 5V Betrieb.Zitat:
Zitat von HannoHupmann
Vielleicht wäre es gut, sich für die Größen ein paar Beispiele zurecht zu legen, damit man ein Gefühl dafür hat was sinnvoll sein kann. Bei Spannung und Strom scheint es ja einfacher zu sein als bei Momenten.
Manfred
Hi,Zitat:
Zitat von HannoHupmann
Schneckengetriebe unterliegen, wie alle Getriebe, den Gesetzen der Mechanik. Sie haben den Vorteil, daß man z.T. große Übersetzungen mit minimalem Bauteilaufwand realisieren kann (1 Schnecke, 1 Schneckenrad). Die Übersetzung ist genauso wählbar, wie bei anderen Getrieben. Zur Not sucht man sich den passenden Motor (Drehzahl) dazu aus.
Allerdings treten sowohl an Antriebs- wie Abtriebsachse Querkräfte auf, die mit Radiallagern abgefangen werden müssen.
Und ein Poti mit Lageauswertung zum Controller oder ein anderes Lagekontrllsystem müsste auch noch dran.
Der Aufwand ist also um einiges höger als bei Servos mit Stellvorgabe und eigenem eingebauten Regelkreis.
Aber:
Insbesondere bei Maschinen, wo "Haltekräfte" auftreten - z.B: Spiders kann es schon Sinn machen, von den herkömmlichen Servos abzugehen und Schneckengetriebe zu verwenden.
Denn:
1) Der meiste "Saft" wird zur Fortbewegung benötigt!
2) Während der Fortbewegung ruht das einzelne Bein mehr, als es sich bewegt!
3) Auch die Ruhezeiten der einzelnen Glieder sind während der Fortbewegung höher als die Zeiten in denen sie sich bewegen.
Daraus resultiert!
Der Bot braucht mehr Energie zum Ruhen, als zum Vortrieb!!!!
Deshalb denke ich, daß speziell in diesem Fall Schneckengetriebe die bessere Alternative wären.
Frage:
Gibt es noch andere Aspekte, die ich nicht bedacht habe? Habe keine Praxis mit LaufBots. Interessiert mich aber sehr!!!
Gruß und Kuß,
Klingon77
Mhm, stimmt so, allerdings ruht bei meiner 6Beinigen Spinne kein Servo zu keinem Zeitpunkt. Sondern sie sind IMMER alle in Bewegung. Allerdings unterschiedlich schnell und unterschiedlich lang. Wenn man sich die Videos im Netz genauer anschaut, ist es im günstigsten Fall eine flüssige Bewegung.
Die Beine müssen bei jedem Schritt nachjustiert werden. Ansonsten Wackelt der Roboter ziemlich stark.
Bei 4 Beinen ist der Vorgang des Nachjustierens noch wichtiger. Das mal allgemein dazu.
Die Entscheidung ob Schneckengetriebe oder Servos hängt, meiner Meinung nach, sehr stark davon ab, was man baut. Bzw. wie gross das ganze werden soll, wie schnell und wieviel Gewicht das System später tragen muss.
Bei den kleinen (hier oft gebauten) Quadropods reichen gute Servos (10-20€) leicht aus um stabil zu laufen. Für Hexabots gilt das gleiche.
Wenn du allerdings einen Quadropod mit sagen wir mal 5kg planst, geb ich ist ein Schneckengetriebe die bessere Wahl.
Der konstruktive Aufwandt eines guten Schneckengetriebes, wo die gewonnene Leistung nicht gleich wieder in Reibung umgesetzt wird, ist jedoch sehr viel grösser.
Ich würde also sagen, Getriebe oder Servo sollte nicht nach Vorliebe entschieden werden sondern nach Bedarf. Es sei denn, es reizt einen einen Quadropod mit eben S-Getriebe zu bauen, da es sich um ein Hobby handelt ist alles erlaubt was gefällt.
Nur geb ich dir den Tipp @Klingon77 plane bzw. rechne es dir durch bevor du anfängt. Kann man viel Frust und Geld sparen.
Ich helf dir natürlich gerne, wenn es irgendwo Schwirigkeiten gibt.
mfg Hanno
Hi Klingon77,
es ist nun detailierter Beschrieben aber dennoch richtig ;-)
Nach wie vor gibt es in den Hexa-Konstruktionen Raum für Verbesserungen.
Bei neutraler Betrachtung ferner Mechanik etc. ...
Braucht ein Hexa nach klassischer Bauweise (die Teile mit den X Servos) genau so viel Strom ober er auf dem Boden oder an der Decke oder gar die Wand hoch läuft.
Würde man in dieser Richtung Konstruieren bzw. Forschen könnte man Beinfahrwerke schaffen, bei denen die Leistungsdaten (Ergonomie tatütata) nahe der Radfahrwerke etc. liegen.
Zu deinem Ansatz bzgl. Wegsteuerung.
Ein handelsübliches Servo besteht aus wenigen Teilen... aber immerhin noch aus Teilen. Man könnte das Getriebe tauschen und die Masse ungefähr beibehalten um einen Schneckenantrieb fit bzw. interessant zu bekommen.
Ich habe das schonmal so ähnlich gemacht. Vor ca. 10 Jahren habe ich so ein paar Model-LKWs Maßstab 1:87 (HO-Modelbahn) fernsteuern können.
Das Getriebe sparte so.. viel Platz.
Das wär mal ein Servohack der zu überlegen wäre ;-)
CU
EDIT:
Aber dies alles nur unter dem Hintergrund das du mal Werkzeugbau betrieben hast ... und das dann vermutlich in grössere Dimensionen umsetzen würdest ... sagen wir 5 Kg ;-)