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Hi Ihr,
da das dingens ja Autonom sein soll. Und eigentlich wie ein Auto ist. Wieso schaut ihr euch denn nicht paar ideen bei denn DARPA challenge teilnehmern was ab. OK alles ein wenig überdimensional aber die ein oder andere Idee is da bestimmt dabei.
MfG
Gregor
na ja , des wäre echt der overkill , die benötigen ja mehrere quadcore cpus zum berechnen von dem ganzen zeugs.
und dass dann auf nem rasenmäher mit strom zu versorgenn , na ich weis nicht.
Man kann doch relativ einfach eine SD-Karte an einen uC anschließen. Versuch mal 64MB (und das ist ja heutzutage eine winzige Karte) mit Punkten vollzuschreiben. Da ist schneller der Akku vom Roboter leerZitat:
Zitat von damfino
So, nachdem ist jetzt sehr viel Freizeit habe, und das Rasenmähen bei dieser Hitze alles andere als lustig ist, habe ich mein Rasenmäherprojekt wiederbelebt.
Es gibt hier schon mehrere die solche Roboter erfolgreich gebaut haben, die meisten aber für eher kleine Flächen, ich habe aber über 900m2. Daher habe ich meinen Roboter mit einem etwas größeren Scheidebereich von 30cm gegenüber dem Automower von ca 23cm geplant. Habe auch 2 Bilder angehängt, wird ca 340mm breit, 565mm lang, und weniger als 200mm hoch damit er gut unter Bäume und Büsche fahren kann. Raddurchmesser geplant sind 160mm an den Antriebsrädern, vorne 100mm. Antriebsmotoren 385er mit 1:148 Übersetzung, Mähmoter auch ein 385er mit 1:6 damit sollten 2000U/min erreicht werden. Die Räder werden unter der Bodenplatte gelagert, die Motoren oberhalb, dazwischen gibts 2 Zahnräder, erstens um die Distanz zu überbrücken, zweitens kann man da leicht die Übersetzung ändern. Ich wollte zuerst alles genauer zeichnen, aber da die Maße am Motortypenplatt sich ziemlich widersprechen wird sich erst beim zusammenbau zeigen wie es wirklich aussehen wird.
Als erstes werde ich mich mit der Begrenzungsschleife befassen, wenn die funktioniert wird der Rest bestellt. Im erstellen elektronischer Schaltungen bin ich eine Niete, daher ist es ganz nett das solche Schaltpläne hier zu finden sind!! Wenigstens kann ich löten :)
Moin moin.
Mit son Laserpointer wird das eher nix, außer der Rasen ist < 10 m². :-(
Der laser braucht schon etwas mehr Leistung und damit hat man dann
gleich ein Sicherheitsproblem! Dann muß Der Laser nicht nur im Kreis
herum sondern auch in der Senkrechten schannen außer der Rasen
ist extrem eben oder die Spiegel sind 3...5m Hoch. Wenn die Spiegel
überwiegend nur die Wellenlänge des Lasers reflecktieren, sollte ein
"Spiegelreflex" sich in der Stärke deutlich von anderen Reflektionen
abheben.
Das so etwas Funktioniert steht außer Zweifel, ganze Stäte werden
vom Flugzeug aus 3D Laser vermessen und das mit einer Auflösung
von ca. 15 cm!
Nur Diese Scanner kosten etliche 100 k Euro und dürften um einiges
Größer als ein Rasenmäher sein. :-(
Für eine Positionsbestimmung reichen 3 Baken (Spiegel) in bekannten
Winkel und Abstand zueinander und wenn der Rasen nicht allzu
verwinkelt angelegt ist, sollten diese sich so aufstellen lassen das diese
von der Rasenfläche aus immer alle gesehen werden können.
Trotzdem muß der Mäher immer seine Richtung kennen, damit errechnet
werden kann welcher Spiegel Spiegel Nr. 1 ist. Was aber auch über
Zeitmessung, Spiegel Abstände und einen Sensor am Spiegel
Antrieb ermittelt werden könnte?
Gruß Richard
Naja, zuerst muss ich mich mal mit der normalen Elektronik und nach langer Zeit wieder einmal mit Programmieren befassen, bevor ich den Laserpointer in Angriff nehmen kann...
Wenn der Roboter einmal läuft kommt sicher wieder die Frage nach Navigation auf. Eine einfache Lösung ist GPS und das Grundstück in verschiedene Bereich aufteilen, und den Roboter einfach dahin schicken, wo er am seltensten war.
Eine bessere Lösung ist eine echte Postionsbestimmung. Mit nur 3 oder 4 Baken geht es nicht, da stört das Haus, Büsche, Bäume, etc viel zu viel. Deswegen hatte ich damals die Idee einfach viele billige Reflektoren zu montieren, und damit wenn immer möglich die errechnete Position aus der Odometrie zu korrigieren.
Aber das ist für mich noch in ferner Zukunft, wie gesagt, muss erst die Grundlagen wieder einmal beherrschen.
Moin moin,
Ich habe zwar ein "Musterfahrgestell" halbwegs bereit, aber die Ödomitrie
oder ähnliches lenkt mich (neben der Arbeit) halt zu sehr ab. :-)
Auf der Arbeit setzen wir öfters Transponder und Passende Lesegeräte
ein. Die Trasponder sind vergossen und werden vom Lesegerät über
Funk mit Spannung versorgt. Abmessung rund etwa 3 x 0,8 cm. Die
würden sich mit den "Fußtritt" im Rasen versenken lassen.
Leseabstand Max rund 10 cm, Übertragen wird eine Art Seriennummer,
welche sich (hier) am PC zuortnen läßt. Mit einer größeren Sende/Empfangs Antenne sollte die Reichweite Tiefe/Umkreis steigen.
Mit einem guten PID Regler dürfte es mit Ödometrie möglich sein 10 oder
einige 10 m so genau zu überbrücken das der nächste Transponder
gefunden wird und aus dessen ja bekannter Lage, die Ödometrie dann
nachgeeicht werden kann?
Aber wie Du ja auch erfahren durftest wirklich einfaches und geniales
"kann" noch erfunden werden. :-)))
Gruß Richard
Ich habe jetzt die Induktionsschleife aus RN-Wissen nachgebaut, habe aber irgendwo einen Wurm drinnen, am Empfänger kommt nichts raus was einem Signal ähnlich sind, nur konstante Werte.
Wie kann man überprüfen ob zumindest der Sender in Ordnung ist? R5 wird heiss wie beschrieben, Frequenzen kann ich nicht messen da ich nur Multimeter (analog+digital) zur Verfügung habe.
Wenn ich weiss dass der Sender ok ist, dann kann ich den Sensor unter die Lupe nehmen.
Getest wurde mit ca 50m Kabel, ein paar Meter ausgelegt, der Rest aufgerollt.
Das du das Kabel aufgerollt hast könnte Probleme bereiten (Induktion/Induktivität). Du hast eine Induktivität gebaut. Am Besten ist es wenn man ein Oszi hat oder ein Multimeter it Frequenzmesser.
Hab grad gesehen dass mein Multimeter Frequenzen messen kann, leider nur im 20kHz Bereich. Damit komme ich auf 400Hz ohne Drahtschleife, aber 1-2kHz wenn ich denn Draht anschließe. Die Schaltung sollte aber von 5-200Hz gehen. Der Draht selber hat 0,8Ohm.
Der Sensor hat immer 4.7V am Ausgang, egal ob Schleife an, aus, innerhalb, ausserhalb...
Dachte dass ich wenigstens Schaltungen nachbauen kann.. :(