Projekt Marvin - Mein Hexabot zu 30-40 % fertig

Hi MeckPommER die Servos sehen fast ein bischen besser als die HITEC HS-475HB aus. Wie Stabil ist dein System jetzt geworden. Also um wieviel mm oder cm kannst du ein Bein an der Spitze vor und zurück bewegen bei festgehaltenem Hüftgelenk. Durch meine gebogenen Beine komm ich da leider auf sehr unschöne Werte, bzw. fürchte ich, dass es einfach an der Konstruktion liegt. Die Kameras sind super ich hab ja bei meinem auch eine dran, nur fürchte ich, dass mein Roboter zuviel wackelt um damit vernünftig messen zu können wärend dem laufen. Alternativ könnte man stehen bleiben, kucken, laufen usw.

Aber sonst schon mal gut. Hast du schon nen vernünftigen Algo geschrieben um dich im Raum zu bewegen, sprich laufen, seitwärts, rückwärts, vorwärts, drehen etc.

Hi HannoHupmann,

genau gemessen habe ich es noch nicht, aber es ist sehr stabil (und schwer - 3mm Alu). Ich hab noch keine Servokalibrierung gemacht, danach wird es noch stabiler und ich mache nen Video.

Wie funktioniert bei dir eigentlich eine Servokalibrierung? Bei mir geht das wie folgt:
Aus den Berechnungen für die Beine kommen stets Werte für Winkel heraus im Bereich -pi/2 bis pi/2 die auf eine Servostellung umgerechnet werden müssen.
In der Kalibrierung kann ich die Servos einzeln jeweils auf drei bestimmte Punkte anfahren und einstellen (-45°,0,+45°) worauf sich der Beincontroller die Werte im EEProm abspeichert. Mit diesen drei Angaben werden nun alle anderen Servopositionen interpoliert.
Das haut ganz gut hin.

Der Algo zum Laufen ist immernoch der selbige wie vorher. Ich musste nur die Werte für die Beinlängen korrigieren, das war alles. Bei der Montage lief Marvin sogar korrekt mit 3 kurzen und drei langen Beinen. Das sah heftigst blöd aus ^^
Ich glaube auch das in der Bewegung die Kameras nicht zu benutzen sind, dafür sind die einfach nicht schnell/lichtempfindlich genug. Aber ich bin schonmal froh, das die überhaupt funktionieren - bei dem Preis :)

Die Servos haben aber einen bedeutenden Nachteil gegenüber den HITEC: der Stromhunger. Bei 12 MG-995 sind meine Akkus (30A Hochstrom-Akkus von GP) schon am Ende. Ich muss bei Marvin jetzt erstmal die Stromversorgung zu den Servos erneuern und für die Menge "Saft" auslegen. Dickere Leitungen und nen Berg Kondensatoren ;-)

LiPos würde ich ungerne nehmen, da ich ja auch noch Servos für Augen, Hüften und US-Sensor in Betrieb habe, die keine 7,4-8,4V vertragen.

@Marvin, mach ne doppelt Stromversorgnung, hab ich bei meinem jetzt auch. Auf der einen Seite die 5V Logic und die 8,4V für die Servos. Wobei ich auch ein paar Servos habe die bei 5V nur laufen. Aber zwei verschiedene Akkus. Damit verhindert man, dass Servos die Logikspannung ärgern können. Achja wenn du RC-LiPos nimmst dann können die locker 50A Spitze vertragen soviel zieht ein RC Auto auch beim Anfahren. Bei mir ist kein einziger Kondensator drin und es funktioniert gut :-)

Kalibriert hab ich meine Servos nur ein und das manuell, die Werte passen jetzt alle da hab ich keine Probleme. Leider ist meine Konstruktion etwas zu windig wie es scheint. Außerdem haben die Hitec Dinger nur ein Plastikservohorn damit lässt sich leider nix präzises bauen.

Würde gerne noch ein paar Details von deiner Gegenlagern und Beinen sehen. Damit ich kucken kann warum das bei mir so mies ist (mies bedeutet mies in meinen Parametern).

Wegen der Kamera bin ich die ganze Zeit am überlegen ob ich die überhaupt drauf lasse, aber irgendwas muss der Hexa ja eigentlich noch tun, nachdem er schon laufen kann.

@HannoHupmann ... so intelligent ist Marvon noch nicht, das du ihn direkt ansprechen könntest, aber ich arbeite daran ;-)

Eine doppelte Stronversorgung habe ich schon. 2 parallele 9V Blockakkus über nen Spannungswandler -> 5V für die Elektronik, wobei die 9V auch für den US-Sender gebraucht werden, und die Hochstromakkus für die Servos.
Ich möchte aber nicht die 6 Hüftservos, 4 KopfServos und den US-Servo an den Spannungswandler hängen, und eine dritte Spannungsquelle würde ich gerne vermeiden, da sonst Marvin irgendwann nurnoch aus Akkus besteht ;-)
Die nötige Steife der Konstruktion habe ich auch unterschätzt. Aber sie ist ein Grund, warum ich von dem ganzen Kunststoff weg bin. Da hat es zwar in den Beinen und im Torso auch hier und da nur einen Millimeter gegeben um den sich das Ganze bog, aber das reichte schon aus, alles schwammig werden zu lassen.
Die Gegenlager sind ganz einfach Hohlnieten die durch einen Plastikaufsatz ragen, der auf die Servorückseiten geklebt ist. Das hält bis jetzt recht gut, da die Gegenplatte diese Plastikteile zusätzlich zum klebenden Spiegelband festhält.
Ein etwas wackeliger Gang kommt auch dadurch zustande, das die Beine nicht absolut korrekt kalibriert sind und leicht unterschiedliche Bodenhöhen anfahren. Damit es beim Hochheben und Absetzen der Beine nicht wackelt, sollte das schon auf den Millimeter stimmen. Hab auch gemerkt das das immer schwieriger wird, je länger die Beine sind :-/

Die Kameras werde ich drauf lassen und neben einer Standaufnahme auf jeden Fall einen Überwachungsmodus programmieren, bei dem von jeder Kamera nur ein 16*16 Pixel großes Bild aufgenommen und gespeichert wird um Bewegungen wenigstens grob erkennen zu können. 256 Bytes pro Bild kann man ja wenigstens noch im RAM verwurschteln.

@MeckPommER Hehe nun ja so weit muss es nicht gehen, mit Ansprechen ist natürlich die Softwareseite gemeint.

Mhm ich würde dann einen ordentlichen 9V Block nehmen und die US und Logic damit speisen und mit dem anderen Akku alle Servos soweit sie nicht auch bei 5V laufen.
So hab ich es bei meinem gelöst. Damit sind die ganzen Beinservos vom Rest weitgehend entkoppelt.

Bei mir ist es leider auch ziemlich schwammig, aber das meiste machen die Plastikservohörner aus und an denen kann ich nix mehr ändern. Ich hab meine Hohlnieten einfach durch die Unterseite des Servos gesteckt (Loch rein durchstecken einkleben). Hält ziemlich gut und ist auch genau genug.

@HannoHupmann: Also Plastikservohörner bzw. -scheiben nutze ich auch, aber die machen sich bei mir nicht negativ bemerkbar. Das sitzt trotzdem alles schön fest. Die Servoscheiben sind bei mir mit jeweils 4 M2-Schrauben befestigt.
Vielleicht hast du mich nicht richtig verstanden, aber ich nutze bereits 2 verschiedene Spannungsquellen. Wenn ich nun einen "dickeren" 9V-Block nehme und die 12 MG-995 über einen LiPo-Akku laufen lasse, dann habe ich immernoch 11 Servos, die über Spannungswandler auf den 9V sitzen müssten und das gibt nen Haufen Spannungswandler und Wärmeprobleme und wieder Störungen auf der 5V-Schiene.

Am einfachsten wäre sicherlich, diese 11 Servos auch noch mit 8,4V-festen Servos zu bestücken, um durchweg LiPos verwenden zu können, aber das haut wieder ordentlich in die Kasse *knirsch*

Derzeit lege ich erstmal dicke Leitungen und verstärke die Leiterbahnen, kurzum: ich mache die ganze Stromgeschichte etwas niederohmiger. Da ist auch noch der eine oder andere Schalter/Buchse, der wegfallen kann.
Ich denke mal, es ist derzeit noch nicht so optimal, wenn durch nen kleines Drähtchen 6V und z.B. 8A fliessen. Zudem kommen auch noch doppelte Steckkontakte für die Module ...

Es ist noch einiges zu optimieren, vor Marvins erster Tango-Stunde ;-)
Aber so ist das mit Servos und der ganzen Planung ... wenn man etwas macht, um ein Problem zu lösen, dann ergeben sich daraus wieder neue Probleme ...

Ich wollte meine Servos nicht anbohren, weil ich ein wenig allergisch dagegen bin, etwas zu tun, was die Wiederverwendbarkeit einschränken könnte. Eleganter und von der Optik ist es aber sicherlich besser als meine Lösung.
Vielleicht beklebe ich später mal den ganzen Bot mit GFK-Folie ^^

Aber momentan bin ich auch schon wieder am überlegen, wie ich den Rumpf noch steifer bekomme. Momentan ist das ja so eine Art Hohlrahmen der nicht sonderlich verwindungssteif ist :-/
Mir schwebt da eine solidere Konstruktion vor, aber dafür müßte ich bei der Elektronik noch einiges an Platz sparen, was nicht so einfach ist, da ich ja modular weiterarbeiten möchte *grübel*

Na ja, ein Jahr arbeite ich nun an Marvin, ich denke und hoffe, das da noch viele Jahre kommen :) Das Projekt nähert sich dann seinem Ende, wenn Marvin sich hier selber anmeldet udn eigene Beiträge schreibt ^^

Hallo MeckPommER,
Es begeistert mich wie man mit wenig Werzeug so ein tolles Teil auf die 6 Beine Stellen kann. Das gibt mir den Mut mich auch einmal mit so einem Gerät zu beschäftigen. Den modularen Aufbau finde ich auch genial. Aber erst wird mal alles ein wenig durchdacht. Auf deiner Hompage schreibst du bei "Marvins interner Datenverkehr" dass du zwei Busse verwendest ( je 8 Bit breit).Das verstehe ich nicht. Benutzt du nicht TWI? Braucht der nicht nur 3 Leitungen?

Hallo dehnelement,

ich benutze kein TWI, sondern zwei komplette Ports der Controller für den Datenverkehr. So kann ich mit kleinen LEDs sehen, was sich an Kommunikation auf den Leitungen tummelt, wenn plötzlich mal nichts mehr geht und nachschauen, welches Modul, grade was senden wollte.

Ferner ist die Kommunikation über die normalen Ports noch ein wenig schneller als TWI und ich benötige dafür keine Interrupts.

TWI hat sicherlich auch seine Vorzüge, aber ich habe es halt so "per Hand" gestrickt :-)

Ich hätte auch eher zum I²C Bus tendiert. Der kommt ja mit nur 2 Leitungen aus und soweit ich weiß kann man komplette register zum lesen und schreiben bereitstellen. Hast du schonmal was genaueres über deine Kommunikationstechnik geschrieben. Auf deiner HP hab ich mir alles dazu durchgelesen und versteh auch noch nicht genau wie du das hinbekommst. Kannste das vielleicht noch etwas genauer drauf eingehen oder ist das "Betreibs geheimnis" ;) . Danke schonmal in voraus.

mfg
Erik

Betriebsgeheimnis ist es sicherlich nicht, aber doch so komplex, das ich dafor zurückschrecke, das alles aufzuschreiben ;-)
Bei Gelegenheit werde ich das alles noch ein wenig ausführlicher dokumentieren!