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Für die gegenlager gibt es soviele lösungen wie es hexas gibt ;)
jeder überlegt sich die für ihn einfachste und machbare lösung... ich hatte das glück und konnte sie auf einer fräsmaschine herstellen lassen...
schau dich einfach ein bisschen um dieses thema wurde schon oft diskutiert...
gruss Bluesmash
Auch wenns ein Privates Projekt ist, so erwarte ich von nem Studenten der Ingenieurwissenschaften, dass er sich soweit damit beschäftigt um Drehmoment und IK selbst ausrechnen zu können.
Es gibt keine Versuche bei Hexas! Entweder richtig oder gar nicht.
Einzig irgendwas schnelles aus Balsaholz würde als Versuch durchgehen. Da gibts dann aber auch keine Wiederholgenauigkeit bei den Beinen und schon gar keine sauberen Bewegungen.
Außerdem gilt es erst mal die Frage zu klären 2DOF oder 3DOF am Bein.
Es gibt soviele Hexas die hier im Forum gebaut und besprochen werden, da lassen sich eigentlich gerade die Grundlagen wunderbar abklären.
@ Hanno
Ich habe mir das alles noch mal überlegt, was du mir geschrieben hast und habe mir eine Lösung gesucht. Wir werden das Projekt doch ernster nehmen als anfänglich gedacht. Wir suchen uns einen Sponsor
Ich habe auch nochmal eine Frage an die anderen !
Was für einen Mikrokontroller nutzt ihr zur Steuerung und vor allem wieviele ?
Also ich nutze Pro Beinpaar ein Mega168, als Master einen M32, im Displaymodul einen M8 und im Stromversorgungsmodul einen M32....
gruss Bluesmash
Hi,
ich bin da sehr viel "verschwenderischer":
pro Bein einen M32, und zur Steuerung des IK - Subsystems meines Bots nochmal einen M32^^
Viele grüße
Ich brauch nur einen Propeller Chip für alles ;-)
Meine Herren ! Ich bin entsetzt! Nein nicht wirklich .^^
Ich hätte geschätzt, dass im Schnitt ein großer Mikrokontroller zum Einsatz kommt.
Warum habt ihr euch für soviel entschieden ?
Vielleicht um ein gewisse Multitasking-Fähigkeit zu erzeugen ?
Hi,
klar spielt da die Multitasking-Fähigkeit eine nicht ganz untergeordnete Rolle. Sicherlich ist es praktisch, wenn die Auswertung der Sensoren dezent im Hintergrund von einem eigenen uC erledigt wird, der die passend zugschnittenen und "vorverdauten" Sensorwerte zur Verfügung stellt.
Andererseits gibt es die leistungsfähigeren Microcontroller, wie zum Beispiel den Mega2560 bzw. irgendwelche ARM - Controller, jetzt mal abgesehen vom PropellerChip von Hanno, nur in SMD - Ausführung, was ein Löten auf z.B. Lochraster sehr schwierig macht. Außerdem sind diese uC's oft teurer als mehrere (schwächere) Controller, die zusammen dieselbe Leistung bringen.
Außerdem hilft diese "Parallelarchitektur", die einzelnen Programme schön klein und übersichtlich zu halten, würdest du die komplette Steuerung eines Hexapoden von einem Controller übernehmen lassen (entsprechender Programmspeicher vorausgesetzt), inklusive aller Sensoren und einer gewissen "Intelligenz", wäre das ein ganz schöner "Brocken von einem Programm".
Das waren zumindest die Gründe, die mich bewegt haben, meinen Bot wie beschrieben aufzubauen...
Viele Grüße
meistens kauft man sich bei denen langen Programmen dann auch noch ein, dass alles in einer while(1) schleife unterkommen muss und dann fängts an mit Laufzeitproblemen und Speicherplatz wird dann auch meisten eng. Außerdem hat selbst ein besser Controller nur so an die 40 pins und davon kann man nicht immer alle als I/O Ports verwenden, meiste eng mit Servos und Sensoren.