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Hi Klingon77, hi oberallgeier,
hatte zuerst auch an Kugeln (Schrot) gedacht, aber vermutlich gibt's das nicht mehr, damit die Tiere nicht an Bleivergiftung sterben.
Nachtrag ( 23.07.08) :
Hab 255g Bleischrot (aus Schiessanlage) von einem sehr hilfsbereiten Schlosser umsonst bekommen, nachdem mir der Preis von 9.80 € für 5m Gardinenschnur bei OBI für den Zweck etwas hoch erschien.
War dann heute auf dem Wertstoffhof, bei Altmetallen gab's angeblich letzte Woche was und an die Auto-Akkus hab ich mich - ich kenn dasZeug noch von der BW - nicht rangetraut.
Hatte auch mal daran gedacht, die Akku's unterhalb der Plattform anzubringen,
aber da ist's eindeutig zu eng . Höchstens aussen, aber da müsste ich dann die O-Ringe anders verlegen , längere Achsen usw.
Hab aber nochmal nachgedacht - ist manchmal wohl angebracht.
Wieso verändert sich das Fahrverhalten des MW nach einer so kleinen
Aktion so dramatisch ? Ok, durch die geringere Reibung fährt es schneller
und es kommt dann in Bereiche, wo es sich entweder überschlägt oder aus der Schiene springt. Aber warum fährt es in normalen Fahrsituationen
soviel schlechter als vorher ?
Das liegt an meiner Selbsttäuschung: Es sind zwar unten vier Räder angebracht , aber die passiven hingen - zumindest zeitweise - in der Luft. Das passive Rad lag wohl - durch einen Gummiring gedämpft - mit der Achse auf der Ringschiene auf.
Also eigentlich ein Dreirad. Nach dieser Erkenntnis ( vermutlich heut morgen um 4 ) musste ich das gleich (ab 7) umsetzen: Passive Räder entfernen, Schnurrolle auf die Ringschiene. Gleichzeitig hab ich beim Überrollbügel auch die Räder entfernt und die Führung mit einer Schnurrolle realisiert. Den Abstand - Feder hab ich (noch) nicht eingebaut - hab ich auf unter 1 mm reduziert, mit dem Erfolg, dass sich das MW in dem Ring an einigen Stellen festfuhr. Wurde per Feile nachgebessert. Jetzt fährt MW wieder in "Normallage" relativ stabil, beim Überschlag sollte ich vielleicht dochmal an eine Feder denken, damit das MW auch über Kopf noch ein wenig Druck auf die Antriebsräder hat.
Muss mich aber leider auch wieder um den Saugroboter Robertina kümmern . Neue Version ( besserer/kompakterer Antrieb, separate Akku-Platine) steht bereits seit Februar halbfertig rum.
Muss eigentlich nur noch die Prozessorplatine, die H-Brücken , den Sauger/Lüfter aufsetzen (und leider noch einiges für den Staubbehälter zusammensägen).
Gruß
mausi_mick
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Hi MW-ler,
hab mich doch nochmal hingesetzt und einen neuen Linearantrieb entwickelt,
diesmal wieder mit Zahnstange. Grund war, das der Spindelantrieb zu schwach (bei grossen Neigungswinkeln) und zu langsam war. Auch wollte ich die Pendelmasse vom Schwerpunkt her tiefer setzen und auch mal ein wenig aufräumen.
Die Pendelmasse besteht noch aus Eisen, werd sie aber - falls nötig - doch noch durch Blei vergössern oder ersetzen.
Insgesamt wiegt MW jetzt 980 g , davon etwas über 80 g Pendelmasse (ohne die mitbegten Alu-U-Profile).
Erste Fahrversuche zeigen , dass mit diesem Lienearantrieb mehr zu machen ist: er ist sehr schnell , stark und relativ laufruhig. Es wird aber wohl noch was dauern, bis man/ich die richtigen Parameter gefunden hat/be, um zu einem stabilen Fahrverhalten (zumindest geradeaus) zu kommen.
Auch muss ich noch hardwaremässig eine (abgefederte) Begrenzung vorsehen, damit mir das Ausgleichgewicht nicht seitlich rausschiesst (daher die weissen Dichtungsgummis an den Enden) . Hab dabei auch mal an Endschalter ( mit Hallsensoren ?) gedacht.
Anbei noch ein paar Fotos zum jetzigen Bauzustand
Gruss
mausi_mick
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hi MW-ler,
hatte gestern und heut morgen etwas Stress,
obwohl das MW eigentlich recht gut geradeausfährt, gab es doch immer Probleme mit Kurven, auch bei nur kleinen Winkeln unter 5 Grad.
Hab mir nochmal die Lauffläche des Pollin- Rades angesehen:
Durch die Abflachung hält es sich wacker in der Senkrechten, aber bei Kurven hat es nur noch mit der Kante Kontakt zum Boden. Dadurch kann MW nur Kuven fahren, wenn es direkt von der Laufebene auf die Kante kippt. Und das klappt wohl nicht.
Also eine verünftige Bereifung her, ist auch hinsichtlich des nahenden Winters (?) eine gute Idee.
Mein 12 " Rad (aus Kinderwagen vom Sperrmüll) passte natürlich nicht, daher war arbeiten angesagt . Die Zeit war etwas knapp wegen Stadtfest und zugehörigem Trank und Tanz (R&R und Beat). Neben der Anpassung der unterschiedlichen Durchmesser (Felge - Lauffläche Antriebsräder) war die Verlegung des Ventils aufwändiger als gedacht:
Das Bohren der seitlichen Ventilbefestigung war harmlos, aber beim Mantel musste ich die mit Stahldraht verstärkte Karkasse zerschneiden, um Platz für das Ventil zu schaffen. Auch war der seitliche Einbau des Schlauches nervig. Hat aber geklappt, ohne den Schlauch zu schreddern.
Die Masse des Aussenrades setzt sich aus
310 g Mantel
302 g Stahlfelge
88 g Schlauch
50 g Lauffläche Innenräder
40 g ALU-Ring
= 790 g Gesamt zusammen
Es fährt auch recht gut, wenn es mal in Fahrt gekommen ist (Anschubsen hilft). Problematisch ist die höhere Masse (Aussenrad schwerer als das Innenteil) und der nach oben verlagerte Schwerpunkt ( das Innenteil liegt/fährt jetzt ca 4 cm höher ). Durch die Vergleichsweise geringe Innenmasse fährt das Innenfahrzeug auch steiler/schräger und neigt daher noch eher zum Überschlag . Besonders gern / lang fährt es über Kopf (fast antriebslos, da die Antriebsräder mangels Federung dann in der Luft hängen, die Abstandsensoren kann MW in der Position wohl vergessen.
Werd nochmal ein wenig nachfeilen/justieren , vielleicht die Masse ( an den Vorderrädern ?) erhöhen und vor allem die Software anpassen .
Mit einem neuen ATmega8 (den vorigen hab ich wohl dadurch ins Nirwana befördert, dass ich beim Laden versehentlich über irgeneinen Port die 600 mA geschickt habe) funktioniert jetzt auch wieder die IR-Schnittstelle bidirektinal, sodass ich auch wieder Messwerte auf den PC ausgeben kann.
Ich hoffe , dass ich dann mal wieder ein paar Videos reintuben kann .
mfg
mausi_mick
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Hi MW-ler,
hab dann noch etwas getestet, war aber mit dem Überrollbügel nicht zufrieden, da das MW häufig nur über Kopf fuhr (war wohl eine relativ stabile Lage, die Abntriebsräder hingen in der Luft und wahrscheinlich stabilisierte es sich über die rotirenden Massen). Aber die Abstandsensoren kuckten ziemlich gelangweilt nach oben.
Also vorne eine andere Führung einbauen, die auch ein rausfallen des Innenteils verhindert, mehr Masse nach vorne, damit das Innenteil auch das schwerere Aussenrad in Bewegung setzen kann und dann selbst nicht soweit nach oben fährt, bis kein Druck mehr auf den Schnurrolle ist.
Hab dann erstmal Blei gegossen ( in Alubehälter von Einweg-Kerzen) und vorne im Unterteil ca 80 g beidseitig angebracht. Zusätzlich hab ich noch zwei kleinere Ausgleichsgewichte gegossen (in Alu-Gehäuse von ZF-Filtern) und sie noch unter den Linearantrieb geklebt.
Auch hab ich wei Stützräder seitlich unten angebracht, um Nerven und Parkett zu schonen.
Die Startphase ist noch immer etwas kritisch (auch wegen der geringen Startgeschwindigkeit), aber dann verhält sich MW recht stabil. Nur ist meine Wohnung - bei einer Fahrgeschwindigkeit von ca 1,5 m/s zu klein.
Kleinere Hindernisse (Türschwellen etc. ) machen ihm nichts aus, da springt er drüber, auch kommt er - im Gegensatz zur Theorie - bei einigen Schlenkern wieder in eine stabile / senkrechte Lage.
Die Fahten draussen sind problematischer, aufgrund der Unebenheiten, die auch die Geschwindigkeit stark drosseln.
Zum Test bräuchte ich eigentlich eine grosse (Turn-)Halle.
Aber es gibt auch sonst noch einiges zu tun.
Die RC-5 Steuerung klappt wieder, aber ich kann sie bei dem Fahrtempo, in der Wohnung kaum einsetzen (bis ich mal die Tasten gefunden habe ,
hängt MW schon an / in einem Hindernis).
Hier noch ein Bild vom jetzigen Bauzustand.
Gruss
mausi_mick
PS: Das Innenteil wiegt etzt etwa 860 g, das Aussenrad 790 g , gesamt also etwa 1650 g!
