Roboterbausatz Nibo

Hallo Lisbeth,

Zitat:

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1) Mal eine Frage, den Verbrauch betreffend: soweit ich weiß, haben Asuro und Nibo die gleichen Antriebsmotoren. Diese sind doch die größten Verbraucher, oder? (Mein Nibo hat kein Display!) Wieso braucht Nibo so viel mehr Leistung?

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Die größten Verbraucher sind nicht die Motoren, sondern die Status-LEDs!
Jede LED benötigt pro Farbe ca 20 mA, wenn also alle Status-LEDs eingeschaltet sind, benötigen sie zusammen ca 240 mA!
Der Stromverbrauch mit Display und allen Sensoren, aber ohne LEDs und Motoren beträgt ca. 200 mA, ohne Sensoren 100 mA. Das Display benötigt ca 10 mA.

Zitat:

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2) Gibt es ein "HowTo" zum Laden des ersten selbsterstellten Programms? In etwa so: Starten Atmel Studio 4.13, Einbinden der header .... (Pfadangaben ...), Kompilieren, Flashen (per ISP-Schnittstelle)

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An einem Programmiertutorial wird momentan gearbeitet.

Schönen Gruß,
Workwind

Hier ein Antikollisionsprogramm als C++-Projekt mit dem jeweiligen "state" als eigene Klasse abgeleitet von der abstrakten Basisklasse State. Das nennt man "state pattern design" und wird in der Spieleprogrammierung gerne eingesetzt.

Code:

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#ifndef NIBO_H
#define NIBO_H

#include <avr/interrupt.h>
#include "nibocc/niboconfig.hpp"
#include "nibocc/i2cmaster.hpp"
#include "nibocc/adc.hpp"
#include "nibocc/bot.hpp"
#include "nibocc/delay.hpp"
#include "nibocc/display.hpp"
#include "nibocc/floor.hpp"
#include "nibocc/graphicdisplay.hpp"
#include "nibocc/irco.hpp"
#include "nibocc/leds.hpp"
#include "nibocc/motco.hpp"
#include "nibocc/pwm.hpp"
#include "nibocc/textdisplay.hpp"
#include <stdlib.h>
#include <stdint.h>
#include <string.h>

#endif




#ifndef ROBOTER_H
#define ROBOTER_H

#include "State.h"

const int SPEEDFACTOR  = 35;

const int FREE          =  0;
const int OBSTACLEFRONT =  1;
const int OBSTACLELEFT  =  2;
const int OBSTACLERIGHT =  3;

class Roboter
{
 
    int condition;
    State* m_pCurrentState;
 
 public:
 
    Roboter();
    ~Roboter(){};
 
    int  getCondition(){return condition;}
    void setCondition(int val){condition=val;}
 
    void MoveAhead();
    void MoveBack();
    void MoveLeft();
    void MoveRight();
 
    void Update();
    void ChangeState(State* pNewState);
};

#endif




#ifndef STATE_H
#define STATE_H

class Roboter;

class State // abstrakte Klasse
{
public:
  virtual ~State(){}
  virtual void Execute(Roboter*)=0;
};

#endif
#ifndef STATE_FREE_H
#define STATE_FREE_H

#include "StateObstacleFront.h"
#include "StateObstacleLeft.h"
#include "StateObstacleRight.h"
#include "Roboter.h"

class State_Free : public State
{
public:
  State_Free(){}   
  virtual void Execute(Roboter* bot);
};

#endif




#ifndef STATE_OBSTACLEFRONT_H
#define STATE_OBSTACLEFRONT_H

#include "Roboter.h"
#include "StateObstacleLeft.h"
#include "StateObstacleRight.h"
#include "StateFree.h"

class State_ObstacleFront : public State
{
public:
  State_ObstacleFront(){}
  virtual void Execute(Roboter* bot);
};

#endif
#ifndef STATE_OBSTACLELEFT_H
#define STATE_OBSTACLELEFT_H

#include "Roboter.h"
#include "StateFree.h"
#include "StateObstacleFront.h"
#include "StateObstacleRight.h"

class State_ObstacleLeft : public State
{
public:
  State_ObstacleLeft(){}
  virtual void Execute(Roboter* bot);
};

#endif




#ifndef STATE_OBSTACLERIGHT_H
#define STATE_OBSTACLERIGHT_H

#include "Roboter.h"
#include "StateFree.h"
#include "StateObstacleFront.h"
#include "StateObstacleLeft.h"

class State_ObstacleRight : public State
{
public:
  State_ObstacleRight(){}
  virtual void Execute(Roboter* bot);
};

#endif




#ifndef UTIL_H
#define UTIL_H

#include "nibo.h"
using namespace nibocc;

// Hilfsfunktionen
float SupplyVoltage(void)
{
  bot_update();   
  return(0.0166 * bot_supply - 1.19);
}

void float2string(float value, int decimal, char* valuestring)
{
    int neg = 0;    char tempstr[20];
  int i = 0;  int j = 0;  int c;    long int val1, val2;
  char* tempstring;
  tempstring = valuestring;
  if (value < 0){  neg = 1; value = -value; }
    for (j=0; j < decimal; j++)  {value = value * 10;}
    val1 = (long)(value * 2);
    val2 = (val1 / 2) + (val1 % 2);
    while (val2 !=0){
      if ((decimal > 0) && (i == decimal)){
          tempstr[i] = (char)(0x2E);
          i++;
      }
      else{
          c = (val2 % 10);
          tempstr[i] = (char) (c + 0x30);
          val2 = val2 / 10;
          i++;
      }
    }
    if (neg){
      *tempstring = '-';
      tempstring++;
    }
    i--;
    for (;i > -1;i--){
      *tempstring = tempstr[i];
      tempstring++;
    }
    *tempstring = '\0';
}

void textout(int x, int y, char* str, int ft)
{
  Graficdisplay::move(x,y);
  Graficdisplay::print_text(str, ft);
}

void leds_set_status_all(uint8_t col0, uint8_t col1, uint8_t col2, uint8_t col3, uint8_t col4, uint8_t col5)
{
    Leds::set_status(col0,0); 
    Leds::set_status(col1,1);
    Leds::set_status(col2,2);
    Leds::set_status(col3,3);
    Leds::set_status(col4,4);
    Leds::set_status(col5,5);
}

void Init()
{
    sei();
    Bot::init();
    I2CMaster::init(); 
    Pwm::init();
    Leds::init();
    Floor::init();
    Display::init();
    Graficdisplay::init();
}

// Hilfskonstruktionen
// pure virtual wird dennoch ausgeführt:
extern "C"{
void __cxa_pure_virtual() {} }

// Ersatz für new, new[], delete und delete[] der fehlenden C++-Standard-Bibliothek
void* operator new      (size_t size) { return malloc(size); }
void* operator new[]    (size_t size) { return malloc(size); }
void  operator delete  (void* ptr)  { free(ptr); }
void  operator delete[] (void* ptr)  { free(ptr); }

#endif




//Roboter.cpp

#include "nibo.h"
#include "Roboter.h"
#include "StateFree.h"
using namespace nibocc;

void static leds_set_status_all(uint8_t col0, uint8_t col1, uint8_t col2, uint8_t col3, uint8_t col4, uint8_t col5)
{
    Leds::set_status(col0,0); 
    Leds::set_status(col1,1);
    Leds::set_status(col2,2);
    Leds::set_status(col3,3);
    Leds::set_status(col4,4);
    Leds::set_status(col5,5);
}

Roboter::Roboter()
{
    condition = FREE;
    m_pCurrentState = new State_Free();       
}

void Roboter::Update()
{
    m_pCurrentState->Execute(this);
}

void Roboter::ChangeState(State* pNewState)
{
    delete m_pCurrentState;
    m_pCurrentState = pNewState;
}

void Roboter::MoveAhead()
{
    //entry
    leds_set_status_all(LEDS_OFF, LEDS_OFF, LEDS_GREEN, LEDS_GREEN, LEDS_OFF, LEDS_OFF);
    //do
    MotCo::set_speed( 3*SPEEDFACTOR, 3*SPEEDFACTOR );
    MotCo::update();
 
    //exit
}

void Roboter::MoveBack()
{
    //entry
    leds_set_status_all(LEDS_OFF, LEDS_OFF, LEDS_RED, LEDS_RED, LEDS_OFF, LEDS_OFF);   
    //do
    MotCo::set_speed(-2*SPEEDFACTOR,-2*SPEEDFACTOR );
    MotCo::update(); 
    //exit
}

void Roboter::MoveLeft()
{
    //entry
    leds_set_status_all(LEDS_OFF, LEDS_OFF, LEDS_OFF, LEDS_OFF, LEDS_ORANGE, LEDS_ORANGE);
    //do
    MotCo::set_speed(  -SPEEDFACTOR,  SPEEDFACTOR );
    MotCo::update();
    //exit
}

void Roboter::MoveRight()
{
    //entry
    leds_set_status_all(LEDS_ORANGE, LEDS_ORANGE, LEDS_OFF, LEDS_OFF, LEDS_OFF, LEDS_OFF);
    //do
    MotCo::set_speed(  SPEEDFACTOR,  -SPEEDFACTOR );
    MotCo::update();
    //exit
}




//StateFree.cpp

#include "StateObstacleLeft.h"
#include "StateObstacleRight.h"
#include "StateObstacleFront.h"
#include "StateFree.h"


void State_Free::Execute(Roboter* bot)
{
    if ( (bot->getCondition()) == FREE )
    {
        bot->MoveAhead();
    }

    if ( (bot->getCondition()) == OBSTACLEFRONT )
    {
        bot->ChangeState(new State_ObstacleFront());
    }

    if ( (bot->getCondition()) == OBSTACLELEFT )
    {
        bot->ChangeState(new State_ObstacleLeft());
    }

    if ( (bot->getCondition()) == OBSTACLERIGHT )
    {
        bot->ChangeState(new State_ObstacleRight());
    }
}




//StateObstacleFront.cpp

#include "StateObstacleLeft.h"
#include "StateObstacleRight.h"
#include "StateObstacleFront.h"
#include "StateFree.h"

void State_ObstacleFront::Execute(Roboter* bot)
{
    if ( (bot->getCondition()) == FREE )
    {
        bot->ChangeState(new State_Free());
    }

    if ( (bot->getCondition()) == OBSTACLEFRONT )
    {
        bot->MoveBack();
    }

    if ( (bot->getCondition()) == OBSTACLELEFT )
    {
        bot->ChangeState(new State_ObstacleLeft());
    }

    if ( (bot->getCondition()) == OBSTACLERIGHT )
    {
        bot->ChangeState(new State_ObstacleRight());
    }
}




//StateObstacleLeft.cpp

#include "StateObstacleLeft.h"
#include "StateObstacleRight.h"
#include "StateObstacleFront.h"
#include "StateFree.h"

void State_ObstacleLeft::Execute(Roboter* bot)
{
    if ( (bot->getCondition()) == FREE )
    {
        bot->ChangeState(new State_Free());
    }

    if ( (bot->getCondition()) == OBSTACLEFRONT )
    {
        bot->ChangeState(new State_ObstacleFront());
    }

    if ( (bot->getCondition()) == OBSTACLELEFT )
    {
        bot->MoveRight();
    }

    if ( (bot->getCondition()) == OBSTACLERIGHT )
    {
        bot->ChangeState(new State_ObstacleRight());
    }
}




//StateObstacleRight.cpp

#include "StateObstacleLeft.h"
#include "StateObstacleRight.h"
#include "StateObstacleFront.h"
#include "StateFree.h"

void State_ObstacleRight::Execute(Roboter* bot)
{
    if ( (bot->getCondition()) == FREE )
    {
        bot->ChangeState(new State_Free());
    }

    if ( (bot->getCondition()) == OBSTACLEFRONT )
    {
        bot->ChangeState(new State_ObstacleFront());
    }

    if ( (bot->getCondition()) == OBSTACLELEFT )
    {
        bot->ChangeState(new State_ObstacleLeft());
    }

    if ( (bot->getCondition()) == OBSTACLERIGHT )
    {
        bot->MoveLeft();
    }
}




//test.c

/********************************************
*                                          *
*  N I B O  -  A N T I K O L L I S I O N  *
*                                          *
********************************************/

// Stand: 09.08.2007
// Erhard Henkes
// Programmiersprache C++

// Geometrischer Sensorschwerpunkt
// Gewichtung der Sensoren
// state pattern design

// TODO: wird noch unter Bürostuhlbein eingeklemmt
//      schwingt ab und zu zwischen zwei Zuständen
//      Absolute Grenzen durch relative ersetzen

// Header
#include "nibo.h" // Zusammenfassung der typischen Header für Nibo
#include "Roboter.h"
#include "utilities.h"
using namespace nibocc;

//Richtungen
#define LINKS        0
#define VORNE_LINKS  1
#define VORNE        2
#define VORNE_RECHTS 3
#define RECHTS      4

/****************************************************************/

int main()
{
    Init();

    Roboter Nibo;

    // Variablen
    uint16_t Vektor[5][2];                // Einheitsvektoren (*10) [0] ist x- und [1] ist y-Wert
    uint8_t  weightfactor[5];            // Gewichtungsfaktor
    uint16_t VektorMalSensor[5][2];      // Sensorwert * Einheitsvektor (*10)
    uint16_t VektorMalSensorSumme[2];    // Sensorschwerpunkt (x,y) für Auswertung
 
    // Einheitsvektor (* 10) gerundet
    Vektor[0][0] = -10; // LINKS x
    Vektor[0][1] =  0; // LINKS y
    Vektor[1][0] =  -7; // VORNE_LINKS x
    Vektor[1][1] =  7; // VORNE_LINKS y
    Vektor[2][0] =  0; // VORNE x
    Vektor[2][1] =  10; // VORNE y
    Vektor[3][0] =  7; // VORNE_RECHTS x
    Vektor[3][1] =  7; // VORNE_RECHTS y
    Vektor[4][0] =  10; // RECHTS x
    Vektor[4][1] =  0; // RECHTS y

    // Gewichtung der Sensoren in Abhängigkeit von der Richtung
    weightfactor[LINKS]        = 1;
    weightfactor[VORNE_LINKS]  = 2;
    weightfactor[VORNE]        = 3;
    weightfactor[VORNE_RECHTS] = 2;
    weightfactor[RECHTS]      = 1;

    // Vorbereitungen
    Leds::set_displaylight(1000);
    Leds::set_headlights(256);
    Floor::enable_ir();
    MotCo::set_pwm(512,512);
    MotCo::set_speed(3,3);
 
    // fixe Display-Anzeigen
    textout(35,0,"Volt",      0);
    textout(0, 8,"distance:", 0);
    textout(0,24,"floor:",    0);
    textout(0,40,"line:",    0); 

    // Laufvariablen
    int i,j;

    while(true)
    {
        // Akkuspannung anzeigen
        float Ubatt = SupplyVoltage();
        char text[6];
        float2string(Ubatt,2,text);   
        textout(0,0,"    ",0); // 5 Zeichen löschen
        textout(0,0,text,  0);

        // Abstandsmessung Raumgefühl
        IrCo::start_measure();
        IrCo::update();
   
        // Floor
        uint16_t floor_distance[2];
        uint16_t line_distance[2];

        // Abstandsmessung Floor   
        Floor::update();
        floor_distance[0] = floor_l;
        floor_distance[1] = floor_r;
        line_distance[0]  = line_l;
        line_distance[1]  = line_r;
 
        //Strings für Display
        char irco_string[5][5];
        char floor_string[2][5];
        char line_string[2][5];

        /*
          IR-Abstandssensoren
        */
   
        for(i=0; i<5; ++i)
            textout(i*21,16,"      ",0); //löschen

        for(i=0; i<5; ++i) // z.Z. noch rechts 0 und links 4 !!!!!!!!!!!!!
        {
            itoa(irco_distance[i],irco_string[i],10);       
            textout(i*21,16,irco_string[i],0);
        }

        /*
          IR-Floorsensoren (Abgrunderkennung)
        */
   
        for(i=0; i<2; ++i)
            textout(i*28,32,"      ",0); //löschen

        for(i=0; i<2; ++i)
        {
            itoa(floor_distance[i],floor_string[i],10);       
            textout(i*28,32,floor_string[i],0);
        }

        /*
          IR-Liniensensoren
        */

        for(i=0; i<2; ++i)
            textout(i*28,48,"      ",0); //löschen

        for(i=0; i<2; ++i)
        {
            itoa(line_distance[i],line_string[i],10);       
            textout(i*28,48,line_string[i],0);
        }


        /*
            MOTCO
       
            Mathematische Methode "x/y-Schwerpunkt der Sensorvektoren bilden":
            (Einheitsvektoren * 10) * Sensorwert (0-255) * weightfactor, davon Summe bilden

            VektorMalSensorSumme[...] 0 ist x-Wert und 1 ist y-Wert
            Blockade: y kann maximal 14790 groß werden (vl, v, vr 255)
            Richtung: x kann maximal -6120 (Hindernis links) bzw. +6120 (H. rechts) werden (l, vl 255 bzw. r, vr 255)
        */
   
        // Ermittlung von VektorMalSensorSumme[...] (gewichteter x- und y-Wert)
        VektorMalSensorSumme[0] = 0; // x-Wert
        VektorMalSensorSumme[1] = 0; // y-Wert

        // i entspricht links, vornelinks, vorne, vornerechts, rechts
        // j entspricht x und y
   
        for (i=0; i<5; ++i) {
            for (j=0; j<2; ++j) {
                VektorMalSensor[i][j] = Vektor[i][j] * irco_distance[i] * weightfactor[i]; // 4-i wegen IRCo?????
                VektorMalSensorSumme[j] += VektorMalSensor[i][j];
            }
        }

      // Reaktion auf VektorMalSensorSumme[...] (x- und y-Wert)     
   
      // GrenzenY
      uint16_t GrenzeY1 = 12000; // Zustandsgrenze: BLOCKIERT  / EVTL. AUSWEICHEN
      uint16_t GrenzeY2 =  5000; // Zustandsgrenze: EVTL. AUSWEICHEN / FREI
   
      // GrenzenX
      uint16_t GrenzeXlinks  = -2000; // Zustandsgrenze: LINKS  / GERADEAUS
      uint16_t GrenzeXrechts =  2000; // Zustandsgrenze: RECHTS / GERADEAUS

       
      /*  Curr.State  Condition                                                                    State Transition
      //  ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
      //  (alle)      (Y>=GrenzeY1)                                                                BLOCKIERT
      //  (alle)      ((Y<GrenzeY1) && (Y>= GrenzeY2) && (X<GrenzeXlinks))                          HINDERNISLINKS
      //  (alle)      ((Y<GrenzeY1) && (Y>= GrenzeY2) && (X>GrenzeXlinks))                          HINDERNISRECHTS
      //  (alle)      ((Y<GrenzeY1) && (Y>= GrenzeY2) && (X>=GrenzeXlinks) && (X<=GrenzeXrechts))  FREI
      //  (alle)      (Y<GrenzeY2)                                                                  FREI         
      */
   
      // Condition ermitteln und entsprechende Klasse State... als m_pCurrentState setzen
      // y-Wert
      if( VektorMalSensorSumme[1] >=GrenzeY1)
      {
          Nibo.setCondition(OBSTACLEFRONT);
      }

      if( (VektorMalSensorSumme[1] < GrenzeY1) && (VektorMalSensorSumme[1] >=GrenzeY2) )
      {
            // x-Wert
            if( VektorMalSensorSumme[0] < GrenzeXlinks  )
            {
                Nibo.setCondition(OBSTACLELEFT);
            }
     
            if( VektorMalSensorSumme[0] > GrenzeXrechts )
            {
                Nibo.setCondition(OBSTACLERIGHT);
            }
     
            if( (VektorMalSensorSumme[0] >= GrenzeXlinks) && (VektorMalSensorSumme[0] <= GrenzeXrechts) )
            {
                Nibo.setCondition(FREE);
            }
      }
   
      if ( (VektorMalSensorSumme[1] < GrenzeY2) || (irco_distance[2] < 150) )
      {
        Nibo.setCondition(FREE);
      }
           
      // Auf Zustand reagieren
      Nibo.Update();

    } // end of while

  return 0;
}

---

4) Link: https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...=304792#304792

Nochmal zum Verbrauch: Ich meinte einen Vergleich Asuro-Nibo! (Asuro kommt mit Batterien 79 Stunden weit!)

Gruß
Lisbeth

Zitat:

---

Asuro kommt mit Batterien 79 Stunden weit

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Die Laufzeit hängt von der Kapazität (mAh) der Akkus bzw. Batterien ab. Bei Nibo liegt die Laufzeit bei voller Beleuchtung im einstelligen Stundenbereich. Nibo braucht demnach deutlich mehr Energie, vor allem für die LEDs, die sein Markenzeichen sind. Details: http://nibo.editthis.info/wiki/Stromversorgung

Asuro: 2 Motoren zu je 200 mA = 400 mA Laufzeit bei 1200mAh also 3 Stunden. (Irgendwo in der Asuro-Dokumentation stehen diese ominösen 79 Stunden, ich finde sie allerdings im Moment nicht).
Nibo: 2 Motoren zu je 200 mA, also rein theoretisch ohne Beleuchtung die gleiche Laufzeit, richtig? (Das unterschiedliche Gewicht mal vernachlässigt.)
Irgendwie kann doch dann die lange Laufzeit beim Asuro nich stimmen, oder?
Gruß
Lisbeth

ASURO verwendet vier Akkus der Größe AAA (Ladung Q = I*t = ca. 1 Ah), während Nibo acht Akkus der Größe AA (Ladung Q = I*t = ca. 2,6 Ah) einsetzt. Die Motoren verbrauchen max. 0,4 A. Zeit t = Q/I. Da sehe ich nirgends zweistellige Stundenlaufzeiten.

Das mit den 79 Stunden finde ich nirgends in den Anleitungen zum ASURO. :-k

Hab ich ja gesagt, dass ich das leider im Moment nicht mehr finde...

Aber mal was Neues: Ich hab ihn (Nibo) neu programmiert. Allerdings scheint er leicht behindert zu sein: ab und zu knallt er durch und fährt im Kreise, wo er doch nur 50 cm geradeaus fahren sollte und dann stehenbleiben. Ist da irgendwas mit der PID-Regelung?

Wie programmiert man einen Nibo neu, der volle Kanne rumfährt?

Gibt es Funktionen wie SerWrite und SerRead? (Meldung an den PC, Befehle vom PC)
Noch besser PrintInt (für die Übertragung von Messwerten)?

Die LEDs kann man sehr schön lichtorgeln.

Gruß
Lisbeth

Zitat:

---

Allerdings scheint er leicht behindert zu sein: ab und zu knallt er durch und fährt im Kreise, wo er doch nur 50 cm geradeaus fahren sollte und dann stehenbleiben. Ist da irgendwas mit der PID-Regelung?

---

Ja, da stimmt etwas nicht. Bei mir kommen da zu wenige Encoder-Ticks an (wahrscheinlich eine Grenzwert-Festlegung bei den Fototransistoren). Das habe ich dem Entwickler bereits mitgeteilt. Bisher ist das Problem noch nicht gelöst. Daher verwende ich eine MotCo-Firmware, die ich am 18.07.2007 erhalten habe und die super funktioniert (nur leichte Schlangenlinie aber sehr gerade!). Ich lege diese Initializer.hex auf meine Page, damit wir die gleiche haben: http://www.henkessoft.de/Roboter/ini...18Juli2007.zip
Mit dieser Firmware fährt er genau 50 cm, wenn Du auf die Rad-Daten kalibrierst. Ich habe das mal so gelöst:

Code:

---

void Go(int dist, int cm_pro_sec)
{
    const float TICKS_PER_CM = 1.75f;

    motco_resetOdometry(0,0);
    motco_update();
 
    int limit = dist * TICKS_PER_CM;
 
 
    int pwm  = cm_pro_sec * 80;
    if (pwm >  1024)  pwm =  1024;
    if (pwm < -1024)  pwm = -1024;

    motco_setPWM(pwm,pwm);
    motco_setSpeed(cm_pro_sec * TICKS_PER_CM , cm_pro_sec * TICKS_PER_CM);
    motco_update();

    do
    { 
        motco_update(); /* geradeaus fahren */
    }
    while(motco_ticks_l < limit);
}

---

Ansonsten können wir ja eine neue Highlevel-Bibliothek entwickeln. Ich setze allerdings inzwischen auf C++, da ich dann eigene Klassen einsetzen kann. Dies macht vor allem wegen der Kapselung und Wiederverwendbarkeit Sinn. Das SRAM des ATmega128 ist mit 4096 Bytes ausreichend groß.

Zitat:

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Die LEDs kann man sehr schön lichtorgeln.

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Das ist richtig! Die LEDs sind in Verbindung mit den herrlichen "Scheinwerfern" das Charakteristischste am Nibo. Freut mich, dass Dir das auch so gut gefällt.

Ich empfehle Dir unbedingt das Graphikdisplay nachzurüsten. Mit 8 Zeilen je 21 Charakter ist das einsame Spitze. Allerdings musst Du dann einen 20-Pin-Stecker herstellen (im Schraubstock leicht) und 20 Lötstellen am Display fertigen (nervig!). Allerdings belegt das Display auch massig I/O des ATmega128 (siehe: http://nibo.editthis.info/wiki/Haupt-Controller).
Die IR-Kommunikation war ja schon beim ASURO nicht sonderlich praktisch wegen der zu kurzen Reichweite. Wenn schon, dann müsste man mit Funk nachrüsten. Durch die I²C-Schnittstelle kein wirkliches Problem.

Frage 1: Thema I2C Schnittstelle:
Gibt es dazu ein wirklich gutes Tutorial? Ich hatte gehofft, dass ich das mit Hilfe der Ansteuerung der beiden Hilfs-Controller endlich mal richtig verstehe, aber ausser der mitgelieferten Firmware ist wohl nix dabei.
Wie geht das: Programmieren des ATtiny vom ATMega aus per Firmware?

Frage 2:
Gibt es irgendwo ein Funkmodul mit I2C-Schnittstelle zu kaufen?
Wie schließt man es an den Nibo an?
Wie programmiert man es dann?

Statement 1:
Von dem Display halte ich eher weniger: wenn Nibo durch die Gegend kurvt, wer soll es dann ablesen?

Statement 2:
Ich denke, ich werde nicht mit C++ arbeiten, sondern bei C bleiben, dafür aber ein RTOS aufsetzen.

Gruß
Lisbeth

Zu Frage1: Es gibt nur allgemeine Beschreibungen zu I²C, leider noch kein Tutorial für den Nibo. Hier hatte ich auch mehr Anleitung erwartet. Das ist ein klares TODO für den Entwickler! Denn die drei µC sind ein wichtiges Charakteristikum des Nibo.

Zu Frage2: wie bei 1. RN-Funk verwendet die RS232-Schnittstelle des PC oder µC. Für die Kommunikation zwischen Nibo und PC sollte der Entwickler ein Konzept vorschlagen/anbieten.

Zu Statement1: Das ist zu schaffen, hält fit und beweglich.

Zu Statement2: Ich konnte bisher die Vorteile eines RTOS nicht nachvollziehen. Man hat doch beispielsweise Probleme wie deadlock und memory fragmentation (letzteres hat man auch bei C++). Wie verändern sich die C-Programme auf Basis eines RTOS? Welches RTOS wirst Du zu Beginn einsetzen? Wie wird das aufgespielt und wie läuft anschließend das Flashen der Programme? Das Thema finde ich lehrreich, wenn ich auch bisher den Vorteil nicht verstehe. Siehe z.B.:
http://www.netrino.com/Articles/RTOS...ives/index.php

Frage: Läuft bei Dir die Initializer.hex vom 18.07. wie gewünscht oder verhält sich jeder Nibo individuell? Das ist ein wichtiges Thema, da man sich am Anfang aufgrund der Komplexität und fehlender Beschreibungen nicht selbst weiter helfen kann.