.: Phoenix² :.

hi HannoHupmann,

mal eine evtl. dumme Frage:

Für einen Hexa würde es doch reichen, wenn man die Beine auf ca. 1 Grad genau positionieren könnte.

Mal angenommen pro Gelenk hat man einen Spielraum von +- 30 Grad.

Wäre es dann nicht schneller, wenn man die 60 Werte für die Füße, 60 Werte für die Oberschenkel und 60 Werte für die Hüftgelenke in einer Tabelle ablegt, worauf der "Rechenknecht" zugreifen kann?

Die Werte für die Hüftgelenke müsste man natürlich für die linke und rechte Seite negieren.

Kam mir gerade so in den Sinn - nur einmal rechnen dann auf die Tabelle zugreifen.

liebe Grüße, Klingon77

Mhm wären pro Bein 216.000 Werte die abzuspeichern sind. Ich glaub da braucht man dann schon einen guten suchalgorytmus um da die richtigen Positionen zu finden.
Den jeder Servo hat 60 mögliche Positionen damit hat man 60*60*60 Möglichkeiten wie das Bein steht.
Im Moment arbeiten ein Kollege und ich an der Berechnung am Donnerstag weis ich vermutlich mehr wie gut es funktioniert. Mein Kollege hat auch schon Messwerte wielange jede Rechenfunktion dauert. Leider etwas zu lang für meine Wünsche aber wir werden sehen.

@sigo hast du ne Idee wo ich den Chip herbekommen kann?

Ich hab zwar gerade bei NXP angerufen wegen nem Sample aber ka ob das klappt.

Mittwochupdate:

Immer Mittwochs treffen wir uns zum basteln und proggen und seit heute bewegt sich ein Bein auf einer exakten Geraden (bei gleicher Höhe und Abstand von der Drehachse) diese Gerade muss nun noch auf alle anderen Beine übertragen werden und noch ein bischen Mathe implementiert und dann kann das Ding hoffentlich auch schon laufen (die ganzen Testes sehen auf jedenfall vielversprechend aus).

Leider meldet sich NXP nimmer und daher weis ich nicht, ob ich den Chip als Sample bekomme.

hi,

freut mich für Dich! :mrgreen:

Es geht im wahrsten Sinne des Wortes "VORWÄRTS" !

liebe Grüße, Klingon77

Es läuft und diesmal richtig.
Heute haben wir einen grossteil der Mathematik aufgespielt (alle transloatorischen Bewegungen aber noch keine Rotatorischen Bewegungen). Im Prinzip kann ich einen Richtung vorgeben und in diese Richtung läuft der Roboter nun ohne sich dabei selbst zu verdrehen.
Aber kein Erfolg ohne Fehlschlag. Irgendwie scheint es mit Akkus nicht zu klappen ich fürcht die Stecker zwischen Akku und Bot sind nimmer die besten und vielleicht reicht der Akku nicht aus. Ich werd wohl die Tage neue Stecker besorgen und es dann nochmal versuchen, wirklich Autonom zu werden.
Und die Füsse haben nicht genügend Gripp auf dem Boden, da muss ich mir auch noch was einfallen lassen.

Gerade hab ich noch ein kleines und schlechtes Video gemacht um euch zu zeigen wie weit ich mitlerweile bin.
Video
Leider ist die Abfolge der Beine (welches sich wann bewegt) noch völlig falsch und daher muss ich den Roboter hinten stützen. In der nächsten Version des Algos wird dieser Fehler aber schon nimmer drin sein.
Der Roboter läuft 2 Schritte zur Seite, dann 2 nach vorn, zur Seite und wieder zurück am Ende wieder zur Seite oder so.

Übergeben wird ihm aber nur folgender Code:

Code:

---

repeat_step := 2
  repeat 500000
  phi := 0.0 'Richtungswinkel 0°
  move_vec 'Bewegen
  repeat 100_000 ' Pause dazwischen
  phi := 90.0 'Richtungswinkel 90°
  move_vec
  repeat 100_000
  phi := 180.0 'Richtungswinkel 180°
  move_vec
  repeat 100_000
  phi := 270.0 'Richtungswinkel 270°
  move_vec
  repeat 100_000
  phi := 0.0 'Richtungswinkel 0°
  move_vec

---

Alles andere ist im Algo so programmiert, dass es errechnet wird.

Am Donnerstag kommt nochmal ein bischen Feintuning.

Komisch kar keine Kommentar diesmal naja das Video ist leider nicht besonders gut.

Zitat:

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Zitat von HannoHupmann

Komisch kar keine Kommentar diesmal naja das Video ist leider nicht besonders gut.

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hi HannoHupmann,

das Video habe ich mir reingezogen! \:D/

Die Qulität tut (fast) nichts zur Sache - es ist ja erkennbar, was du geschrieben hast.

Ich wollte Dir auch eigendlich ein positives Feedback geben, da ich den "Meilenstein" den du mit den ersten Schritten vollzogen hast sehr gut nachvollziehen kann!

Da ich (mangels Fachwissen wie inverse Kinematik, Hexabot-Bewegungsablauf, AVR Prog.) leider nichts mehr beisteuern kann, entschied ich mich dagegen um den Thread nicht mit "Müll" zu belegen.
(Ich habe eh schon viel zu viele "Statuspunkte"!)



Nichts desto eher Trotz...

freue mich mit Dir und sehe der weiteren Entwicklung täglich mitlesend hoffnungsvoll entgegen! \:D/

liebe Grüße, Klingon77

Na dann muss ich ja froh sein, dass ich überhaupt ne Rückmeldung bekomme. Immerhin ging ich davon aus, dass die Leute hier im Forum wissen wieviel Arbeit dahinter steckt. Aber vielleicht bekomm ich die üblichen bewundernden Kommentare erst wenn alles hübsch blinkt und leuchtet und sich nur noch ein bischen bewegt.

Wo wir gerade bei hübsch leuchten sind. Ich hab gerade 5 Samples bekommen von dem Chip den der Sigo vorgeschlagen hat. Damit sollte es nun möglich sein alle LEDs anzusteuern. Ich muss nur wieder eine Platine dafür entwerfen und ätzen.

Ich gewinn nur gerade den Eindruck, dass sich niemand mehr für das Projekt interessiert und ich nur noch für mich hier poste.

hi HannoHupmann,

fast 6000 Aufrufe in ca. 150 Tagen macht ungefähr 40 Aufrufe / Tag.

Da kannst Du wohl nicht wirklich von mangelndem Interesse reden! :mrgreen:

Auf einen "Schreiberling" kommen immer sehr viele Leser!

Liebe Grüße, weiter so!

Klingon77