ASURO: Linienverfolgung

[Andun]

Moin

Nach gründlichen Lesen finde ich deine Idee sehr interessant. Das Problem ist hier natürlich wieder das ganze dann in Code zu bekommen ohne nen PC hinten dran hängen zu müssen. Das müsste aber machbar sein.

Was mich allerdings immer noch mehr stört, ist, dass der Asuro hier erstmal ne Weile fährt und ja eigentlich einfach nur schaut, "was haben wir denn alles für Werte, und was ist davon jetzt dunkel und was hell".
Diese Idee, bzw. Konzept ist bestimmt gut, aber wahrscheinlch nur als 2. Schritt meiner Meinung. Als erstes will ich wie gesagt den Asuro Hardwareseitig optimieren.

Deine Idee kommt aber auf jeden Fall auch auf die Ausprobieren Liste.

Im Moment komm ich aber leider nicht vorwärts mit dem Asuro, da ich, wie in meinem oberen Post steht, Rechnerprobleme habe und hier bei meinem Bruder will ich ungern den Platz blockieren. Da muss ich noch ran.

Also wenn es weiter geht werdet ihr informiert.

Lord-Andun

[Ewi]

Hallo Andun,

ich verstehe Dich so,
dass Du die Reflexionseigenschaften des Untergrundes
ausreichend konstant bestimmen willst, während der Asuro fährt und
dabei evtl. sich die Lichtverhältnisse ändern, weil die Lampe ausgeht, er unter'n Schrank fährt...


Wie wäre es mit einer Erweiterung deines obigen Ansatzes:

Wiederhole solange benötigt:
{1. Diode aus
2. Lichtwerte messen und unter "UmgebungslichtAktuell" merken
3. Diode an
4. Lichtwerte messen und unter "DiodenlichtAktuell" merken
5. ReflexionAktuell ::= DiodenlichtAktuell - UmgebungslichtAktuell
6. Verwerte: ReflexionAktuell
}

ReflexionAktuell, denke ich, könnte relativ invariant gegen das Durchfahren
von Schatten oder Lampenausfall sein.

Tschüss
ewi

[Winne]

Hallo, bin neu hier!!! Habe mir den Asuro gekauft und am Sonntag zusammen gebaut und Roboter funktioniert soweit. Mit dem Compiler komm ich mittlerweile auch klar.

Bei der Linienverfolgung schwingt sich der Roboter auf und verlässt das "Versuchsgelände" oder macht kreise.

Wie breit soll (muß) die Linie sein? Mit welchen Winkeln soll der Roboter noch klar kommen? Gibt es einen Versuchsaufbau für diese Aufgabe?

Gruß Winne

[Andun]

Wie wäre es mit einer Erweiterung deines obigen Ansatzes:

Wiederhole solange benötigt:
{1. Diode aus
2. Lichtwerte messen und unter "UmgebungslichtAktuell" merken
3. Diode an
4. Lichtwerte messen und unter "DiodenlichtAktuell" merken
5. ReflexionAktuell ::= DiodenlichtAktuell - UmgebungslichtAktuell
6. Verwerte: ReflexionAktuell
}

Ja. Das ist ja auch so ungefähr das was waste geschrieben hatte. Das steht also schon recht weit oben auf meiner Liste.

@Winne: Also es ist natürlich davon abhängig wie der Roboter eingestellt ist, aber wenn die Linie 2-3 cm dick ist und am besten nicht mehr als 45° auf einmal knickt, dann gibts keine Probleme. Wenn du das Ganze kleiner haben willst, dann musst du den Bot erstens wohl langsamer drehen lassen und 2. in "sensibler" einstellen. Also dass er sich schneller dreht, aber halt insgesamt nciht so schnell ist.

Andun

[Sternthaler]

@Winne
Wenn du dich mit (höherer) Mathe auskennst, dann besuche doch mal:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=11818
Dort ist waste sehr fleißig was die Theorie zur Reglung angeht. Ich denke, er wird dort auch noch eine umsetzbare Lösung anbieten.
P.S.: Ich selbst fahre auf 1-cm-Linie, mit maximalem MotorSpeed von 200. Dann bleiben noch 55 Einheiten für die Reglung um mal zwischendurch eine Seite schneller zu machen. Hat (auch Dank waste) bis jetzt gut geklappt.

@Andun @Ewi
hmm, hmm, Das mit dem messen mit und ohne LED-Licht ist ja tatsächlich interessant, wenn ich das Umgebungslicht bzw. den Reflektionsanteil vom Boden relativieren möchte. Aber hattest du Andun, nicht den Wunsch den xyz-Wert für 'Schwarz' zu bestimmen, um damit eine Linie zu finden?

Beim Messen mit und ohne LED-Licht bekommst du ja nun 2 Werte.
Bei keinem der beiden Werte kannst du sagen ob es nun xyz-Schwarz ist.
Wenn du diese Werte also wie in den Vorschlägen von waste und Ewi subtrahiert erhälst du ja keinesfalls eine weitere Bedeutung, nähmlich den xyz-Wert, dieser Berechnung.


Schöne Grüße von Sternthaler

[Andun]

Ja, du hast schon recht. Wenn ich aber einmal mit LED an und einmal mit LED aus messe, dann habe ich den Wert den mir die LED an "Helligkeit" erzeugt gemessen. (Ist doch klar warum, oder soll ich das nochmal erklären? )

Das ist eigentlcih schon nciht schlecht. Jetzt kann ich damit nämlich feststellen, ob viel von der LED über den Fußboden wieder zurück kommt. Dafür muss aber natürlich der Sensor gegen die direkte Einstrahlung von der LED abgeschirmt werden, wo wir wieder bei meiner Ausgangsidee wären und die ich zu optimieren zu versuche.

Also ich denke mal, dass man so schon ein gutes Ergebnis erreicht, welches ich auch umsetzen werde wenn mein Rechner wieder läuft.

Andun

[Ewi]

Ja. Das ist ja auch so ungefähr das was waste geschrieben hatte. Das steht also schon recht weit oben auf meiner Liste

Oh, hab' ich nicht mitbekomme, beim kurzen Reinschauen.
Wollte keine Redundanz schaffen.

Aber mir kam es auf die während der Fahrt andauernde Wiederholung der
Differenzbestimmung mit aktuellen Messungen an.
Bei einer einmaligen Bestimmung des Umgebungslichtes kommt man nicht zurecht,
wenn der Robo durch Schatten eine Reflexionseigenschaft verfolgen soll.

Durch die immer wiederholte frische Bestimmung des am aktuellen Ort
herrschenden Umgebungslichtes in der Bodenreflexion,
erhält der Robo so - für gleiche Bodenfärbungen - relativ konstante Reflexionseigenschaften.

@Sternthaler:
Was ist "Schwarz"? Die Stelle am Boden, mit den geringsten Reflexionen,
wenn die Reflexion des Umgebungslichtes rausgerechnet ist.

Also: Asuro läuft los und bestimmt permanent die Reflexionsdifferenz.
Die Stelle, an der die Differenz beim Fahren ein Minimum erreicht,
könnte die schwarze Linie sein.
Jetzt in Liniencheckmodus:Testen, ob daraus eine Linie erkennbar ist:
etwas schmales, langgestrecktes, das in der Reflexionsdifferenz innerhalb
eines Toleranzbereiches bleibt.

Bei Linie erkannt: "verfolgen"
Bei nicht erkannt weitersuchen gehen.

Lässt man ihn auf der Linie starten, stellt er "sofort" Reflexionsminimum fest
und kann sie verfolgen und das auch, wenn der Raum während der
Verfolgung vollständig verdunkelt wird, da durch die Differenzbildung der
Reflexionswert "konstant" bleibt.

Durch die Differenz erhalte ich eine "Invarianz" gegen Umgebungslicht, also
einen Wert,
welcher gut mit der schwarzen Linie assoziiert werden kann.
Ich erhalte keine neue Info aber mache die Info, die schon d'rin ist, erst erkennbar/nutzbar.


Tschüss
Ewi

Ein paar Rechtschreibkorrekturen

[Andun]

Also du hast es jetzt wirklich gut zusammen gefasst. So will ich das auch machen. Du hast recht. In wastes beitrag kam nicht wirklich raus, das öfters zu machen. Scheint aber wohl schon ganz gut zu sein, wenn man das vielleicht immer dann macht, wenn man ne größere veränderung feststellt.

Also ich muss jetzt nur den Asuro wieder an den Rechner bekommen und dann wirds auch bei mir weitergehen.

Andun

[Sternthaler]

Oh, Verwirrung!
Jetzt habe ich es auch verstanden.

Deshalb habe ich mal ein Word-Dokument mit 10 verschiedenen grauen Feldern versehen.
Nun habe ich den Asuro mal die Graustufen lesen lassen.
Dabei habe ich doch tatsächlich eure mehrfachen Hinweise (scheint bei mir um diese Uhrzeit ganz wichtig zu sein) jetzt endlich berücksicht und jeden Grauwert ohne Asuro-LED-Beleuchtung und mit LED-Beleuchtung gemessen.
Das war Teil 1.
Das Ganze habe ich dann 8 mal mit verschiedenen Beleuchtungen gemacht. Somit habe ich nun Daten, bei denen jeder Grauwert auch noch mit 8 verschiedenen Beleuchtungsstärken (kann man hierzu auch Schatten sagen? Ihr wisst ja jetzt, dass ich manchmal komische Fragen habe.).

Als Auswertung ist das ganze mal wieder in EXCEL gelandet.

UND NUN KOMMT DER KNALLER. DER XYZ-Wert läßt sich ermitteln. (Habe ich nie im Leben mit gerechnet )
Schwarz, also der gesuchte xyz-Wert ist bei meiner Hardware < 35.
Ergibt sich tatsächlich aus Sensorwert-mit-LED-an minus Sensorwert-mit-LED-aus. (Nur ein mal würde Asuro sich vertun bei meinen Daten)

Im Anhang mal wieder Programm und Beiwerk.


Schöne Grüße von Sternthaler

[Andun]

Wow. Das gefällt mir wirklich äußerst gut!!! DAs war bestimmt nen haufen Arbeit.

Achja, in der Excel, das 2. Blatt, das ist doch eigentlich nur das unvollständige 1. , oder? Naja, ist aber acuh egal, das wichtigste steht dann ja auf dem 3..

Achja, hast an deinem Asuro, den auch eine Abschirmung vor die Sensoren gemacht?

Also cih denke dieses Programm hier ist sehr gut und sollte dann wahrscheinlich auch von jedem mal verwendet werden, da es doch bestimmt teilweise andere Werte liefert.

Aber RESPEKT!!!

So long

Andun