Hallo payce,

ich hab mal dein Programm getestet. Mein Asuro fährt sehr ruhig mit den Grundeinstellungen. Wenn ich aber die Geschwindigkeit erhöhe, dann habe ich auch das Schütteln. Es ist auch stark vom Umgebungslicht abhängig. Ich werde es nochmal mit meiner Software zur Unterdrückung des Umgebungslichts ausprobieren.

Aber grundsätzlich ist eine Schwingneigung nicht durch eine quadratische Funktion zu beseitigen. Das ist so wie mit einer linearen und einer progressiven Feder. Beide Federn schwingen, nur ist vielleicht die Frequenz verschieden. Um eine Schwingneigung zu unterdrücken braucht es eine stabile Regelschleife mit ausreichender Dämpfung. Das bedeutet auch, die Verstärkung im Regelkreis sollte möglichst konstant bleiben. Da ist meiner Ansicht nach eine nichtlineare Funktion sogar schädlich, ausser sie kompensiert eine andere nichtlineare Kennlinie.

Probier es mal mit einem PD-Regler. Nach einer Simulation von mir sollte das eigentlich am günstigsten sein.

Gruss Waste

Nachtrag:
Mit meiner Kompensationsroutine läuft es jetzt besser, aber enge Kurven fährt der Asuro eckig, fast als wollte er wieder mit dem Schütteln anfangen.