Mein Robo Nr.1

[Vitis]

Die Räder müssen in Querrichtung viel gleiten,
das geht mächtig an den Akku ... ideal wäre die Räder
auf einem Quadrat also gleichseitiges 4-Eck anzuordne
um die Kräfte für die Drehung im "Panzerantrieb" klein zu halten.

Lösung: Achsen versetzten oder Gerät in der Mitte längs durchschneiden
und was dazwischen setzen (Spurverbreiterung) ... ich bezweifle das
er sich überhaupt richtig dreht.

[Spion]

Danke für diese Tipps, aber ich werde ihn so lassen, da ich ihn nicht breiter bauen darf (Forschrift des Rennens) und wenn ich die Räder näher an die Mitte setzten würde, müsste ich neue U-Profile kaufen und diese wieder Fräsen und Bohren.

mfg Luca

[Spion]

Hallo Zusammen

Leider musste ich feststellen, dass mein Roboter so nicht funktioniert, da er keine richtigen Kurven fahren kann. Da ich keine umständlichen Veränderungen vornehmen wollte, habe ich einfach die 2 Hinterräder gegen 2 Möbelroller getauscht. Wie das ganze aussieht könnt ihr auf http://robotics.de.tl/ (Robo Nr.1) nachschauen.

Mfg Luca

[raoul4]

dass das kurvenfahren mit 2 starren achsen nicht (richtig) funktioniert ist doch klar.

[Manf]

dass das kurvenfahren mit 2 starren achsen nicht (richtig) funktioniert ist doch klar.

Immerhin wurde es experimentell bestätigt und es wurde eine Abhilfe geschaffen.

Ich finde das sehr lehrreich und es ist auch eine Orientierung für andere Fälle, in denen Fahrgestelle mit zwei festen Achsen geplant werden.
Manfred

[HannoHupmann]

Das Lustige oder ärgerliche dran ist nur, ungefähr 2 Seiten vorher wurde dem Erbauer bereits der Hinweis (mehrmals) gegeben, dass Panzerlenken mit Rädern so nicht funktioniert.
Naja egal jeder Zahlt erst mal Lehrgeld für seine Konstruktionsfehler.

Jetzt zu der Aussage: "Lynxmotion Arme sind nicht mal in der Lage sich selbst zu heben" die ist definitiv falsch. Punkt 1 ich hab so ein Ding und das hebt mehr als sich selbst. Punkt zwei hängt das nicht von der Mechanik sondern einzig und allein von den Motoren ab.
Darum funktionieren auch die Roboterarme von ABB oder anderen Industrie Robotern, die haben ihre Motoren nämlich auch im Arm drin und keine Seilzüge (wie toll das mitlerweile geht hab ich erst wieder auf der Automatika gesehen).

Warum wird es mit Seilzügen nicht so gut gehen? Weil du mit jeder Rolle und mit jeder Seilwicklung Verluste im Wirkungsgrad hast und sehr viel mehr mechanischen aufwandt.

Wenn man sich bischen Mühe gibt und seinen Bleistift spitzt sich hinsetzt und den guten alten Hebelarm anwendet kann man sich flux ausrechnen welche Kräfte ein Roboterarm heben kann.

Aber das wird als Hausaufgabe vergeben.

mfg Hanno Hupmann

[Spion]

Hi allesamt

1. Würde es funktionieren wenn: Der Roboter nicht so schwer währe oder stärkere Motoren hätte. Andere Räder könnten da auch helfen, also nicht unmöglich (wie einige behaupten). Und noch dazu gibt es mehrere Roboter wo es funktioniert hat. (z.B. https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...t=3238&start=0 oder https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...er=asc&start=0 und wurde hier Diskutiert https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...hlight=#129029)

2.@HannoHupmann
Wenn du schon so gut im suchen bist, dann hast du sicher gesehen das ich die Idee mit den Seilzügen verworfen habe und umgestiegen bin auf Gewindestangen. (Ebenfalls 2 Seiten bevor). Also, wer (fertig) lesen kann ist klar im Vorteil. Und mit der Aussage dass die Lynxmotion Arme nicht mal sich selber haben können, habe ich gemeint das die meisten Arme die auf diesem Prinzip aufgebaut sind nicht sehr viel Kraft haben. Mein nächstes Projekt wird ein Greifarm sein, ich werde dann Bericht erstatten.

mfg Luca

Ps: Besucht doch mal meine Website: http://robotics.de.tl/ unter Robo Nr.1 könnt ihr Bilder anschauen.

[HannoHupmann]

Gewindestangen? Hast du dir mal ausgerechnet wieviel Power deiner Motoren du da verbläst? Nur mal so ne Leistungsrechnung das ist ja noch schlimmer.

Zumal du da richtig lange drehen musst bis du deinen Arm gehoben hast oder wieder runter kommst, das kostet zusätzlich auch noch lange Akku Strom.

Die Lynxmotion von früher ham das vielleicht gehabt, aber wenn du da anständige Servos (Sprich kein 5€ Schrott reinhaust) dann heben die auch ordentlich was.


Bild hier  


Ich Rechne mal kurz vor, für meinen Lynxmotion Arm *an die Tafel tret*:

 

Distanzen zwischen den einzelnen Gelenken nehmen wir 10cm das hat mein Lynxmotion Arm. 
 
Also kommen wir auf eine Anordnung von: 
Servo --- Armstück---- Servo ---- Armstück ---- Servo Greifer 
Servo                                          Servo
   A            10cm     B            10cm      C  5cm      D

An der Schulter sind 2 Servos parallel geschalten. 

Ich nehme mal die HiTec 475HS 
http://www.hitecrc.de/store/product....cat=309&page=1

Die Servos schlagen mit Sg = 39g Eigengewicht in B und 2 mal in C (einmal noch für den Greifer) zu buche. 
Für die Servos HS 475 ein Drehmoment um ihre Achse bei 6V von 54 Ncm das ganze mal 2 = 108Ncm 


Gefragt ist also wie hoch kann die Kraft in Punkt D maximal werden wenn unser Greifer eine länge von 5 cm hat. 
Wenn der Arm waagrecht ausgestreckt ist hat der Punkt D von Punkt A die längste Distanz, folglich das grösste Drehmoment. 

Betrachten wir alse nun das Moment im Punkt a mit Fmax = Fx25cm. 


Drehmoment um Punkt A
Ma - 10cm x Sg - 20cm x 2 x Sg - 25cm x Fmax = 0; 

(108Ncm - 10 cm x 0.039 N - 20cm x 0.039N x 2 ) 25 cm = Fmax 

==> Fmax = 4,24N entspricht etwa 400g (wenn man noch Materialgewicht berücksichtigt welches die Arme selbst haben). 

In vollgestrecktem Zustand kann der Arm an der Spitze in einer entfernung von 25 cm ímmernoch fast ein halbes Kilo durch die Gegend wuchten. 

Kostenfaktor 5x 22 € wobei für den Greifer ein billigerer Servo genommen wird und man so auf etwa 100€ kommt + Material.

Jetzt frag ich mich ob du mit deinen Gewindestangen auch so schön raus kommst mit 5 Motoren (keine Servos weil die ja nur 180° bzw. 360° drehen, nicht kontinuierlich). Zumal du mit Motoren + Gewindestange wesentlich mehr Spiel hast.

Von den Stellzeiten mal ganz abgesehen, aber du bist ja noch Jung und so macht es dir bestimmt nix aus 3-5 Minuten zuzusehen wie sich dein Roboterarm bewegt.


mfg Hanno Hupmann

[Spion]

Hallo zusammen

Ich habe leider ein grosses Problem, ich kann meinen Sharp Sensor (siehe https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=20440 ) nicht auslesen. Wenn ich ihn nicht bald auslesen kann, muss ich mir noch 3 andere Sensoren kaufen, was wieder sehr viel kostet.

mfg luca

Ps: Wenn ich mit diesem Roboter fertig bin, werde ich mit dem Roboterarm beginnen.

[Yrr]

Hi Ich sag trotzdem noch was zu Roboterarmen.

ich teile meine Meinung mit Hanno Hupmann.
Ich würde noch aus einem anderen grund keine Gewindestangen benutzen, denn dabei entsteht ein sehr hoher verschleis.
Ich würde für das Schultergelenk Schrittmotoren mit Getriebe Benutzen.

MFG Yrr

PS: kein schlechter Robo