Wenn man nun genau das Gegenteil von dem, was der PT1-Block macht, in den Regler integriert, dann wäre alles wieder in Butter. Das geht mit einem Differenzierglied. Im Bild "D-Anteil.gif" ist der Frequenzgang des Differenzierglieds (rote Kurve) gezeigt, der genau den Frequenzgang des PT1-Blocks (grüne Kurve) kompensiert. Im Regler wird das mit einem D-Anteil realisiert, der eine Zeitkonstante von 120ms hat.
Jetzt wollen wir mal sehen, wie sich das auf den Phasenrand und auf die Sprungantwort ausgewirkt hat. Siehe dazu die Bilder "olg2.gif" und "Sprungantwort2.gif". Na, das sieht doch gut aus! Der Phasenrand ist jetzt 85 Grad und es ist auch noch Raum für eine Erhöhung des P-Anteils. Aber schöner noch ist die Sprungantwort mit D-Anteil (rote Kurve). Zum Vergleich ist auch noch das Einschwingen ohne D-Anteil (grüne Kurve) eingezeichnet.
Im nächsten Beitrag versuchen wir noch am P-Anteil zu drehen.
Bis dann.
Waste
Fortsetzung folgt
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