Getriebespiel verringern

[FirePhoenix]

Naja Zahnräder austauschen wird schwer weil ich keine Ahnung habe wo ich die herbekommen soll. Jedenfalls glaube ich, dass das Spiel vor allem von den Letzten beiden Metallzahnrädern abhängt, das Spiel bei den anderne Zaahnrädern hätte auch viel weniger Auswirkung.

[Hessibaby]

Ein Versuch wäre das Billigfett aus dem Getriebe zu entfernen und ein tragfähiges Fett mit hohem Graphitanteil zu verwenden.
Gruß Hartmut

[mechtec]

Nimm es mir bitte nicht übel wenn ich Zweifel an der geplanten Einsatzfähigkeit habe, aber es scheint mir als tragen die Getriebe in keinem Fall die notwendigen Drehmomente. Sicherlich könnte die Schrittmotor/Getriebekombination, rein rechnerisch, ein Drehmoment von 25Nm aufbringen (Mmotor = 10Ncm, i = 250), nur wird keins der Zahnräder einer solchen Belastung gewachsen sein und das Getriebegehäuse wird auch nicht mitspielen. Hier dürfte bereits bei 1Nm das Ende erreicht sein. Eine Bearbeitungskraft von einer Tafel Schokolade, resultierend aus ca. 0,8m Armsegmentlänge (1,6m voll ausgeklappt nur noch 50g) ist nicht wirklich viel zum fräsen oder bohren.

Der mechanische Aufwand für die Getriebe muß zwangsläufig höher sein. Schau Dich mal bei www.maedler.de nach Schneckengetrieben um. Diese sind mechanisch robust und in der notwendigen Steifigkeit zu bekommen. Eine weitere, sehr hochwertige und spielfreie Alternative sind HarmonicDrive Getriebe www.harmonicdrive.de. Unterm Strich sind diese beiden Varianten aber sehr teuer.
Daher würde ich immer der Möglichkeit der Gewindespindelantriebe vorzug geben, sieht aus wie der Hydraulikzylinderantrieb eines Baggers. Den Motor, wenn möglich ohne Getriebe, an die Gewindespindel und schwenkbar an einem Arm angebracht. Die Mutter schwenkbar am anderen Arm angebracht, wenn gewünscht vorgespannt und fertig. Das gibt Kraft und Steifigkeit satt. Die Positionierung verlangt so etwas mehr Rechenaufwand aber es sollte sich lohnen.

Gruß, Thorsten

[FirePhoenix]

Es ist mir schon klar dass das Ganze nicht gerade viel Kraft entwickelt, jedenfalls ist es möglich alle Achsen wie gewünscht zu bewegen, und das nur mit einer einfachen Ansteuerungsschaltung ohne Spannungsregelung, die Motore laufen mit 12V und 0,25A, und werden noch durch stärkere ersetzt, die aktuellen leisten mit den Getrieben ein Drehmoment von 2500N/mm und ich habe an jeder Achse 2 Stück angebracht => 5000N/mm. Ich muss aber zugeben, dass das wirklich viel vom Getriebe abverlangt und ich habe auch keine Ahnung wieveil die Aushalten können.
Die Motore wollte ich übrigens ersetzen durch 5V, 0.85A oder 20V 4A Motore, allerdings habe ich keine Ahnung wie leistungsstark die sind.
Die Idee mit der Gewindespindel ist übrigens auch mein erster Gedanken gewesen, allerdings ergibt sich dadurch ein zimlich enormer Rechenaufwand aufgund der Nichtlinearität, und ich weiß nicht ob das mein Mikrokontroller schafft. Auserdem gibt es bei der Variante einen Totpunkt und auch die Kraft ist nicht linear.