Rasenmäher Robby

[Vogon]

Ich bin da gerade über einen Funkpeiler gestolpert.
Ist nicht soooo Neu aber beit Atmel finden sich auch neuere Lösungen mit Transmitter und Receiver.
http://www.rowalt.de/mc/avr/floh/index.htm
http://www.rowalt.de/mc/avr/fox/fox01.htm
http://www.atmel.com/dyn/resources/p...ts/doc4617.pdf
Bild hier   Bild hier  

[Ford Prefect]

Hi,
hier das erste Fahrbetriebs-Video des Rasenmäher-Roboters Robi Tobi.
Die Abstandssensoren sind die bekannten Sharp GP2D120, die über eine Transistor-Verstärker-Relais-Schaltung die analogen Signale in ft-kompatible I/O-Signale umsetzen => auch für ft-Betrieb geeignet!


[EDIT:]
Video ist avi, DivX 6.2., muss möglicherweise erst gedownloaded werden:

http://www.mindstormsforum.de/bilder...p?image_id=105

weitere Videos folgen, insb. die die Untergrunderkennung zeigen!

[Sebastian132]

Hm, also wenns ohne Randbegrenzungen sein soll, fällt mir eigentlich nur noch GPS ein (ist das hinreichend genau?). Oder bei rechteckigen Rasenflächen über einen Entfernungszähler, am Ende einer jeweiligen Entfernung um 90° drehen, eine Mähbalkenbreite weiterfahren und wenden.

[Superhirn]

manche kaufbaren roboterrasenmäher habenhaben im boden eine leitung verlegt, mit der du dann erkennen kannst, wo du gerade bist bzw ob du grad am ende des rasens bist.

[Sebastian132]

Ja, aber genau das soll ja vermieden werden, soweit ich verstanden habe. Und in Bahnen mähen ist auch vom Schnittergebnis her besser als kreuz und quer.

[Superhirn]

Wenn das Graß hoch genug wäre, müsste der Roboter nur die äußerste bahn mit der Führung ahren und dann schaut er immer, dass er mit der Hälfte des Schneidmessers auf der gemächten wiese ist und mit der hälfte auf der ungemähten. Dann fährt er immer schön im kreis. Müsste einfach zu machen sein mit Lichtschranken, die Graßhöhe zu bestimmen.

[Ford Prefect]

Hi,
hier erstmal das Video, das die Untergrunderkennung bei meinem Tobi zeigt:
http://www.mindstormsforum.de/bilder...p?image_id=106

Irgendwie muss das Rasenstück aber schon begrenzt sein - entweder durch Büsche oder Zäune, oder eben durch einen Weg, Steinplatten etc.

Die Wegfindung ist sehr schwierig, habe ich schon viel drüber nachgedacht:
Odometrie scheidet aus, da zu oft die Antriebsräder mal "durchdrehen";
ein Magnetkompass-Sensor wäre immerhin für die Fahrtrichtung interessant (gibts auch für den neuen Lego-NXT), als Standort-Referenz braucht man dann aber immer noch mindestens 2 "Leuchtfeuer-Baken";
alternativ über Triangulierung 3 Baken.

Wenn man allerdings immer nur parallel mähen will ohne Standortkenntnis, dann kommt man u. U. bei einem verwinkelten Rasenstück nie in die Ecken....

Ich setze bei mir daher aus Bequemlichkeitsgründen lieber auf das Zufallsprinzip, und wenn hinterher noch hier und da ein Büschel stehengeblieben sein sollte, dann steuere ich meinen Robi Tobi von meinem Handtuch aus manuell per Lego-Fernsteuerung dorthin und lasse ihn dann ferngesteuert die Dinger auch noch abmähen...

[Enigma1]

Aaah diesmal mit Ton
Macht sich doch schon ganz gut dein Robby.
Normalerweise hat der Vikng ja einen Heckauswurf, hast du diesen verschlossen ? Wie lange kann dein Robby in etwa mähen bevor er an die Tankstelle muss ? Was würde passieren, wenn auf der Rasenfläche ein trockenes Stück ohne , oder mit wenig Gras wäre ? Würde deine Untergrunderkennung dann dort nicht drüber wollen ?

[Ford Prefect]

stimmt alles
im 1. Video siehst du ihn mit Grasfangkorb, im 2. ohne (Heckklappe bis auf einen Spalt verschlossen).
Mähdauer mit Original-Akku (alt): ca. 20 Min,
mit 2x 6V 10 Ah Zusatzakkus: ca. 45 Min.
(beide Werte im höheren Gras mit Fangkorb);
im Mulchbetrieb ohne Fangkorb ca. 10-20% länger.

"Löcher" im Rasen werden je nach Grad des Bewuchses und Kalibrierung am Anfang als "Rasen" oder "Fremd-Untergrund" "erkannt" - was ja auch Sinn macht.

[Ford Prefect]

Hallo,
hier ein Link, zum Eigenbau eines Lasers mit Detector zur Ortsbestimmung / Navigation:

http://www.philohome.com/sensors/lasersensor.htm

Will versuchen, ob ich so etwas hinkriege, um meinem Rasenmäher das "wo-bin-ich-wo-war ich-und wo-noch nicht" zu vermitteln...