Rasenmäher Robby

**arthur_dent** · 24.10.2005, 15:52

OOOHH NEEIIIIIN, NICHT SCHOOON WIIEEDER !

**marvin42x** · 24.10.2005, 18:40

Du weist ja echt wo dein Handtuch ist. Eine gelungene Antwort auf die Frage "wie drücke ich mich vor dem Rasenmähen". Das Konzept und die umsetzung gefällt mir sehr. Die Frage mit der Untergrunderkennung ist ja sehr direkt und einfach gelöst wenn sich das in der Praxis bewährt hättest du die Rasenmäherbaugemeinde einen funktionierenden Schritt weiter gebracht und wir müssten echt überlegen ob wir uns dafür nicht beim Gedichthören abwechseln sollten.

**Ford Prefect** · 24.10.2005, 20:32

Hallo Fangemeinde!
Als Programmierer des Teils kurz zur Lage der Dinge:
Zum Erkennen des Untergrundes: Geht schon ganz gut, nur sind die Fototransistoren besonders auf rot und infrarot empfindlich. Da wär sicher noch einiges an Optimierung nötig - aber wir haben ja zum Glück noch die Erkennung von Hindernissen AUF dem Rasen.

3 Ansätze muss ich noch überprüfen:

1) Odometrie; geht aber nicht per NQC, sondern nur per Java auf dem RCX (wegen der Variablen und der Fließkommaarithmetik). Nun drehen aber die Räder manchmal durch, ist also zur Positionsbestimmung nicht besonders genau. Daher braucht man also noch eine Peilung zur Ortsbestimmung, um die Odometrie-Daten zu aktualisieren. Und einen 2. RCX als Slave, da alle vorhandenen Sensoreingänge bereits belegt sind. Die Positionsdaten aus Odometrie lassen sich aber in der grausam verkapselten LeJos-Navigator-Class nicht einfach durch die Peilungsdaten überschreiben...

2.) DOCH Drähte mit HF vergraben als Rand-Markierungen. Wollte ich eigentlich vermeiden. [-(

3.) Alternativ: weiter drauf los fahren lassen, aber mit einer Kamera und einer Bildverarbeitungssoftware ausstatten. Momentan fällt mir da zusammen mit dem RCX nur LegoCam + VisionCommand + Subnotebook ein. Hier klappt die Untergrunderkennung 10x besser (Farbe), und wenn man die Cam schräg anordnet, schieben sich andersfarbige Objekte (Hindernisse) von oben ins Bild - Grund zum Abdrehen.

Hundertprozentig wird es aber nie klappen. Man hat aber, wenn der Robi-Tobi überhaupt ein bißchen so vor sich hinmäht, aber schon ein paar Minuten gewonnen, die man dann auf seinem Handtuch verbringen kann.

Viele Grüße!

**marvin42x** · 24.10.2005, 22:33

Stimmt, Draht vergraben kann ja jeder. Ich vermute das wir , wie beim Menschen, mehrere Systeme koppeln müssen. Meine Lieblinge sind zur Zeit eine Funkpeilung https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...ht=funkpeilung mit 3 Funkbaken, das wäre günstig wegen der Lichtunabhängigkeit und der Reichweite. Müsste meiner Meinung nach auch bei 2 Antennen mit der Messung der Phasenverschiebung recht genau sein. Dazu eure Bodenanalyse. Dazu eine Identifizierung von Objekten im Nahbereich um in deren Nähe mit ihnen nochmal seine Position abgleichen zu können. Im Nahbereich würde auch die Odometrie was beitragen können. Eine Mähkantenerkennung wäre noch auf der Liste, wie bei den großen Mähdreschern. Aus praktischen Erwägungen raus wäre Punkt 3 mein Favorit. Das wird wahrscheinlich mein Ziel werden, wenn nur nicht die Dioden auf der linken Seite so schmerzen würden.

**Vogon** · 25.10.2005, 00:25

@marvin42x: ...Funkpeilung
Das habe ich mir auch so gedacht. Habe aber noch keine Lösung gefunden und selber bauen trau ich mir nicht zu.
Eine Lösung mit RFID kann ich mir auch vorstellen.
Hier habe ich einige Gedanken dazu gefunden:
http://cc.usu.edu/~cpg/pubs/iros04.pdf
http://www.cs.utah.edu/~tch/snets/IROS04.pdf

Jetzt haben wir bald alle Personen aus dem Anhalter zu sammen:
1.1 Arthur Dent // Ok
1.2 Tricia McMillan // so ein nettes kluges Mädchen fehlt noch.
1.3 Ford Prefect // OK
1.4 Zaphod Beeblebrox // fehlt - hats mit der Technik ja nicht so.
1.5 Marvin, der paranoide Androide // haben wir mehrfach.
2.5 Slartibartfaß // wird noch warten bis die Geschäfte besser gehen.
2.13 Eddie, der Bordcomputer // fehlt der auch ?
3.3 Die Vogonen // einer reicht doch ?
3.4 Telefondesinfizierer // da haben wir auch einige.

**Vogon** · 26.10.2005, 21:54

Zitat von Ford Prefect

... Odometrie; geht aber nicht per NQC, sondern nur per Java auf dem RCX (wegen der Variablen und der Fließkommaarithmetik)...

Hast du dir schon mal "Interactive C" angeschaut ?

In IC, <type> can be int, long, float, char, or struct

RCX and IC
XBCv1 and IC
XBCv2 and IC
Auch kostenlos zu haben bei: http://www.botball.org/ic/download.html

**Ford Prefect** · 27.10.2005, 11:51

Bislang noch nicht -
kommt aber auf jedenfall auf den Stapel "UNBEDINGT_ANSCHAUEN"

Danke für den Tipp!

**marvin42x** · 27.10.2005, 14:49

@vogon: Danke für die Links, schweeeere Kost, aber man sieht, die Zeit ist reif für den Durchbruch in der Frage "wo bin ich genau" RFID sehe ich auch für den Nahbereich als erfolgversprechend.Fa. Vorwerk hat bereits Auslegware mit intgrierten RFID-Chips im Angebot. Bei der technischen Realisierung geht es mir wie Dir. Meine Frage lautet daher:
Wie kann man die Kompetenzen des Forums motivieren einen Funkpeilbausatz aufzulegen. Ich glaube eine Menge Leute würden damit ein ganzes Stück weiterkommen. Wenn ich sehe auf was für gelungene Bausätze wir schon zurückgreifen können sehe ich eine echte Chance der realisierung.
@ all:
Mein Projekt hinkt eurem zeitlich deutlich hinterher darum bin ich in Sachen Software nur Zuhörer .Ich werde es demnächst, wenn ich die Webseite ferig habe auch mal vorstellen.