Abstandsmessung gesucht

[Manf]

Das sind doch noch die Bedingungen vom letzten Mal, dann werden sicher die Bilder auch helfen, die Sache zu beschreiben.
Manfred

https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...?p=56946#56946

Bild hier   Bild hier  

Ich denke, dass ein solcher Reifen waagerecht angebracht in einer gut ausgewählten Höhe mit geringer Kraft (1N?) gegen die Pflanzen gedrückt zur Abtastung des Weges eingesetzt werden kann,
oder eben nach jeder Seite einer, um die Mitte zu finden.

Manfred


Bild hier  

[Vitis]

salut Manfred,

die Bilder waren für Kameraauswertung gedacht. Das hab ich verworfen,

einfach zu schwierig um mit Hausmitteln zu werkeln wie mir scheint.

Aber ich bin hartnäckig am Thema

Der Ring ist gut, ich befürchte nur der Bot könnt im Zickzack fahren.

an Mechanik stört mich hat, das die Trägheitsmomente hat und da mein

"Bot" ja auf unebenem Untergrund fährt müsste der Anpressdruck höher

sein als das Trägheitsmoment um Fehlmessungen zu unterdrücken.


Was Anderes:

Im Datenblatt des KMY24 sind Spannungsverläufe für kommende und gehende Objekte:

So wies da dargestellt ist scheint die Amplitude des Ausgangssignals

von der Entfernung des Objektes abhängig zu sein,

könnten die für meine Aufgabe funktionieren?

Hat da jemand schonmal erfahrung mit gesammelt wie die auf Objekte aus Metall reagieren?

[Manf]

Der hier?
http://www.emobile-tech.com/DB/SENSOR/radar%202.9.pdf

Es ist eigentlich kein Abstandsmesser.
Man kann damit die Bewegungsgeschwindigkeit messen und vergleichen.
Die Bewegung müßte durch den Sensor erfolgen.
Hast Du ein Konzept dafür?
Manfred

[Vitis]

Im Datenblatt is was von kommend und gehend als Graph.

Klar, per Dopplereffekt kommt ne Phasenverschiebung positiv oder negativ

raus, feine Sache.

Laut Graph gibts aber auch ne Variation an Amplitude

Also müsste ich die ja entsprechend auswerten können.

über OpAmp entkoppeln, verstärken, gleichrichten, glätten, ADC0

Nulldurchgänge D1 und D2 auswerten, Phasenverschiebung per Timer

auslesen, Geschwindigkeit kommend oder gehend ermitteln.

So in etwa dacht ich mir das mit dem KMY24.

Haste das schon mal probiert?

Bild hier  


Kann mir mal einer sagen warum jemand n Datenblatt schreibt, 150mal
faltet verliert, wiederfindet abscannt und dann auf die Allgemeinheit los
lässt?

[Manf]

Doppler Sensoren habe ich schon ausprobiert, den speziellen nicht.
Ein Problem sehe ich schon darin, dass bei der Geschwindigkeit null zum Ziel kein Signal erscheint und der absolute Abstand nicht messbar ist.

Mit Tricks wie einem schwingenden oder sich drehhenden Sensor geht dann immer noch etwas, aber der absolute Abstand geht nur über die Signalamplitude ein und die ist von allem Möglichen abhängig.

Wenn man noch eine Frequenzmodulation in den Mikrowellentäger einbringen könnte, aber ich glaube nicht dass Du das meinst.
Manfred

[Vitis]

Ok, hab n bisschen gemessen,

wie der Zufall so will ist heut meine Bestellung gekommen.

Also, der Abstand scheint tatsächlich mit der Amplitude zu tun zu haben.

Die Spannungen an D1 und D2 sind fix, es kommt also bei Stillstand

keine Frequenz wie auch immer geartet raus.

Bei Bewegung auf den Sensor zu oder weg schwingt die Spannung

periodisch um eine Offsetspannung (irgendwas um die 5 Volt.

bleibt das Messobjekt stehen ändert sich auch der Spannungswert nicht.

Interessant dabei ist, das die Amlitude der Schwingung mit abnehmender

Distanz größer wird.

bsp: 50cm - 40cm Änderung ca. Vss 0,05 V
40 - 30 cm ca. Vss 0,1 V
30 - 20 cm ca. Vss 0,17 V
20 - 10 cm ca. Vss 0,25 V
10 - 0 cm ca. Vss 0,35 V

in jeder Messreihe waren in der Messtrecke bei der Bewegung ca. 5
Nulldurchgänge.

Also, wir wissen nun, die Ausgangsspannung ist auf nem offset fest und

schwingt in Abhängigkeit von der Entfernung um Diese. Die Geschwindigkeit

der Bewegung spielt keine Rolle, die Amplitude der Auslenkung ist

proportional zur Entfernung.

Die Phasenverschiebung zwischen den beiden Ausgängen gibt an
ob hin oder Weg-Bewegung.

ist doch schon mal ne ganze Menge, oder?

was können wir nun damit anfangen ... hmmm

wir könnten nen schmitttrigger ran hängen und die hysterese auf min- und
max-Werte einstellen, die für die gewünschte Entfernung gelten.
wir können nen controller dranhängen, der in nem bestimmten
Zeitraum die Werte speichert und uns so die Amplitude zur
Entfernungsbestimmung holen.
Wir können die Nulldurchgänge zählen um die Geschwindigkeit des
Objektes zu ermitteln.

ICh mach mich mal dann in Kürze über OP-Verstärker her um zu schaun
was sich da noch so alles im Messwert versteckt ... ich denke da ist noch
was an Auflösung raus zu holen

[Manf]

der absolute Abstand geht nur über die Signalamplitude ein und die ist von allem Möglichen abhängig.

Das, befürchte ich, wird bei dem Sensor als einem Doppler Sensor auch nicht anders sein.

Vor allem die Geschwindigkeit mit der sich ein Objekt dem Sensor nähert ist sehr gut bestimmbar. Ob sich jemand dem Sensor nähert oder sich von ihm entfert kann man auch unterscheiden, das ist auch eine spezielle Fähigkeit des Sensors.

Diese Eigenschaften müßten noch für für die Aufgabenstellung (Distanzmessung) umsetzbar gemacht werden.
Manfred

[Vitis]

Diese Eigenschaften müßten noch für für die Aufgabenstellung (Distanzmessung) umsetzbar gemacht werden.
Manfred

aber gerade das ist recht gut möglich.

was du brauchst ist der Scheitelwert der Spannungsänderung.

Die Scheitelwerte und die Auslenkung sind fix zu den Entfernungen!

Bild hier  

[Manf]

Ja, sehr schön dargestellt.

Gemessen wird quer zur Bahn.
Die Bewegung kommt dabei durch den Sensor selbst, der quer zur Bahn
bewegt wird?

Wie ist es, wenn sich die wirksame Echofläche entlang der Bahn stark ändert. Es kommt dann darauf an woran reflektiert wird.
An den Pflanzen?
An einem Leitdraht?
An einem kleinen Kanninchen-Zaun? der wäre vielleicht homogen genug.

Das könnte man immerhin relativ leicht ausprobieren.
Manfred

[Vitis]

Hi Manf,

genau das ist nun die Frage.
Zunächst möcht ich nun mal n mobile Auswerteelektronik bauen
so auf Mega8 Basis und n paar Op-Amps zur Signalaufbereitung
und mal die Weinberge durchstreifen wie sich das Radar da anstellt.

Drähte aus Stahl sind in den Rebzeilen schon drinn, da wird übers Jahr
das Laub drinn gehalten. Würden sich für die Aktion denke ich bestens
eignen, aber wie gesagt, das muß ich erst mal eroieren wie sich das
so macht.

Die Ergebnisse werd ich hier natürlich dann auch rein stellen sobald
vorliegen.

Evtl. komm ich mitte der Woche mal zum Basteln, so vor der Weinlese hab
ich noch ruhe vor dem Sturm. Gegen den 15ten wirds los gehen ... dann wirds
wieder stressig bis zu Weihnachten

PS: die Zeichnung ist nicht gerade maßstabsgetreu und halt eben freihand
gemacht, nur zur Verdeutlichung. Ich denk man kann erkennen was gemeint
ist, oder?