3D-Scanner / Hinderniserkennung mit Laser

[Bernhard667]

Hallo,

wieso die Abneigung gegen die Farbfilter. Mit 70€ bist Du dabei.
Nicht gerade umsonst aber funktionieren dafür recht gut und Du kommst mit Scharz Weis Kamera aus
->Einfachere Signalverarbeitung
->Höhere Empfindlichkeit und deswegen größere Reichweite


Schau Dir doch mal mein Homepage an.
Is zwar nur ein 2D Laserscanner, aber immerhin

Für ein neues (noch Gedanken) Projekt habe ich vor, den 2D Scanner zu fahren und daduch eine 3D Darstellung zu erhalten. Ist dann natürlich langsam, aber für meinen Zweck ok.

Bernhard

[Omnikron]

Hallo Bernhard667

Deine Homepage kenne ich schon. Finde ich sehr beeindruckend! Von deiner Site hab ich den Link zu den Farbfiltern. 70€ ist zwar nciht die Welt aber für das Einsatzgebiet ist mir das leider doch zu teuer.

Das ist doch eine analoge Kamera die du da benutzt oder? Wertest du dann das PAL Signal aus? Dachte das eine digitale Bildanalyse einfacher wäre.

Kannst du den Linienlaser nicht drehbar auf einem Stepper oder Servo montieren? Ist vielleicht einfacher als eine linear Verschiebung. Und die Kamera muss nicht bewegt werden. Man müsste dann deine Glecihungen ein wenig modifizieren.

Omnikron

[Günter49]

@ Omnikron

Umwandeln des Farbwertes, der mit der Point-Methode ausgelesen wird in R,G und B: (in VB5)

FARBEgefunden = picture.Point(x, y)

B = FARBEgefunden / 256
B = Int(B / 256)
temp = FARBEgefunden - B * 256 * 256
G = Int(temp / 256)
R = temp - (G * 256)
Kann man sicher noch ein bisschen geschickter machen, aber funktioniert.

Ich bewundere deinen Aufbau. Wieviel Geld hast du bisher für Laser, Kamera, Filter etc. aufgewandt? Ab 300€ wird sicher der Laser-Abstandsmesser efector pmd von ifm interessant. Ist hier im Forum schon mehrmals angesprochen worden. Reichweite max 10m, Genauigkeit +/- 15mm je nach Entfernung.
http://www.pmdtec.com/inhalt/produkt...D_B50_D_05.pdf
Man kann die Entfernungen dann ohne weitere Rechenoperationen direkt auslesen und die Mechanik zum 3D-Bewegen des Sensors hast du ja praktisch schon fertig bzw.lässt sich leicht anpassen. Ich will gern zugeben, dass mich der Preis auch noch abschreckt, aber ich spare schon.

Gruß, Günter

[Omnikron]

@günter49

SChon mal danke für den Code! Werd ihn morgen mal ausprobieren. Heute ist es mir dafür zu spät

Also die Stepper habe ich von Pollin. Einer hat glaub ich 3,95€. Der Laser war von Conrad. Um die 30€. Aber da gibt es mittlerweile auch günstigere Modelle. Die Funkkamera ist mit 89,90€ (bei pearl) das teuerste. Einen Filter benutze ich nicht. Aber der würde nach Aussage von Bernhard667 so um die 70€ kosten.

Der Rest ist eigenkonstruktion, daher für mich mal abgesehen von der dafür draufgegangenen Zeit kostenlos.
Glaube nicht das noch mehr dafür ausgeben muss (evtl die cmucam2 statt der Funkkamera??). Jetzt fehlt ja eigentlich nur noch die Software.


Omnikron

[Bernhard667]

@Omikron,

das Schwarz/Weiß Video Signal werte ich direkt elektrisch aus.
Das Bild liegt nie als Pixelmuster in digitaler Form im Speicher des Controllers vor. Die Laserreflektion ist einfach das hellste = höchster Spannungswert im Signalverlauf.

Das fand ich eigentlich für einfacher, als das ganze Bild zu digitalisieren und dann rechnerisch drin zu analysieren. Kann man aber wohl auch anders rum sehen.

Bei Farbbilder ist das Verfahren jedoch (glaube ich) nicht mehr möglich.

Sicherlich kann man den 2D Scanner durch Kippen auf 3D aufbohren.
Bei meinem (noch Gedanken) Projekt muß der Scanner jedoch sowieso fahren, da kriege ich die 3. Dimension gleich geschenkt dazu.

Zum Thema "Farbbilder einlesen und analysieren" kann ich Dir nur Ken Maxxon empfehlen (Link über meine Homepage).
Der spielt allerdings doch ein bis zwei Ligen höher.
2-3 Kameras einlesen und in Echtzeit mit FPGA analysiern.

Bernhard