ZitierenWie wäre es mit einen Turm der 2 US Sensoren drauf hat die Schwenkbar sind. Damit könnte er dann 2 Achsig alles untersuchen...
euer Student
Jaja, die allseits beliebten IS471. Die sind so blind wie ein Maulwurf im Vergleich zur nötigen abgestrahlten Lichtleistung.
Mein Roboter bekommt einen Ring aus bis zu 24 TSOPxx-Elementen, bis zu 48 Sendedioden SFH409 und einen ATMELmega8515 zur Kordinierung des ganzen. Mit etwa 30mA Stromaufnahme und regelbarer (!!) Erkennungsentfernung entgeht dem (fast) nichts mehr. Wegen der hohen Empfindlichkeit der TSOPs (SFH506-xx geht auch) strahle ich nicht viel IR-Lich raus. Das kommt der Stromaufnahme zu gute. Außerdem ist der Rob seinerseits nicht über größere Entfernung zu detektieren, hat auch was für sich.
Ach ja, jedwedes IR-System wird übrigens ziemlich unschön von den Fernbedienungen für den Fernseher (die Stereoanlage, den Videorekorder, ...) gestört. Also macht der µC dann gleich mal die entsprechende Störunterdrückung mit.
Gruß René
Wie wäre es mit einen Turm der 2 US Sensoren drauf hat die Schwenkbar sind. Damit könnte er dann 2 Achsig alles untersuchen...
euer Student
Ich bin der Schatten der Nachts das Netz durchstreift, Ich bin die Spinne die dein Thread zerwebt
@H.A.R.R.Y
oh, wie das? das problem sämtlicher dieser Sensoren ist ja, dassregelbarer (!!) Erkennungsentfernung
sie sehr vom reflektionsgrad des objekts mal früher (40 cm ) und mal später (3 cm) ansprechen... ich glaube nicht, dass die TSOP da den IS471 im vorteil sind. Meine 18 IS471 erkennen auch (fast) alles.. nur ist der bot ziemlich schäbig zu steuern, wenn mal das hindernis direkt vor ihm ist, und mal in zu großzügiger entfernung: schliesslich soll er ja nicht einem 50 cm entferntem hindernis ausweichen, wenn er noch locker platz hätte, denn er soll sich in einem gang mit weissen wänden genauso verhalten, wie in einem gang mit schwarzen. da hilft nur der gute GP2D12 bzw. US.
gruss hl_angel
Meinen Roboter finde ich sehr, sehr selbstsicher.
Er ist mit 3 SHARP GP2D12 Sensoren und noch einer Reihe Bumper vorne ausgestattet, da erkennt er wirklich alles...an der Seite ist er mit 2 Microschaltern ausgestattet, damit er auch Dinge erkennt die ganz nah an ihm vorbeistreifen. Nach oben hin ist er ebenfalls mit Microschalter abgesichert damit er sich nicht unter Sofas aufhängt und nach unten gegen Treppensturz ist er mit einem SHARP GP2D120 abgesichert.
Ich lasse den Roboter zwar nie total unbeaufsichtigt rumfahren obwohl es eigentlich fast nicht nötig wäre. Der Roboter hängte sich bis jetzt in seinen ganzen Fahrten (und das waren nicht wenige) nur 2 Mal auf und die waren auch total ungefährlich, er blieb einfach stehen, wieso auch immer...
[quote="hl_angel"]@H.A.R.R.Y
oh, wie das? das problem sämtlicher dieser Sensoren ist ja, dassregelbarer (!!) Erkennungsentfernung
sie sehr vom reflektionsgrad des objekts mal früher (40 cm ) und mal später (3 cm) ansprechen... ich glaube nicht, dass die TSOP da den IS471 im vorteil sind.
Ja und Nein,
also die TSOPs sind um etwa 100mal empfindlicher was die benötigte Lichtleistung angeht. Das heißt also bei gleichem Strom durch die IR-LEDs eine deutlich größere Reichweite. Wenn man nun den Strom durch die IR-LEDs dimmt, dann reduziert man die Reichweite natürlich effektiv. Dadurch kann ich grob abschätzen in welcher Entfernung sich das Objekt befindet. Bei zu hoher Sendeleistung (Strom durch IR-LEDs) reflektiert natürlich dann der ganze Raum und das Ergebnis ist unsinnig. Maximal gehen bei mir etwa 2mA durch die SFH409. Ist wirklich wenig im Vergleich zu den 40mA beim IS471. Auch die Eigenstromaufnahme der TSOPs ist deutlich geringer. Der Vorteil ist also ein erheblich geringerer Energieverbrauch des Sensorsystems. Und billiger als IS471 sind die TSOPs auch noch. Wegen der µC-Kontrolle kann ich die gesendete Lichtleistung steuern und auf die gewünschte Entfernungsgrenze feineinstellen. Störimpulse kann ich sehr fein ausblenden und könnte obendrein das Signal einer RC5-Fernbedienung dekodieren und dem Hauptrechner zur Verfügung stellen. Quasi als manuelle Kommandos zusätzlich zur Funkkommunikation.
Die Sache mit dem Reflektionsgrad tritt natürlich auch bei meinem Sensorsystem als Problem in Erscheinung. Wegen der synchronen Sensorsteuerung durch den µC kann ich aus den Empfangssignalen aber noch ein paar Rückschlüsse auf die ungefähre Objektposition ziehen. Mit IS471 geht das nicht. Die arbeiten unabhängig voneinander, können sich gegenseitig stören. Ich hatte jedenfalls immer Bereiche in denen (kleine) Objekte nicht sicher erfasst wurden. Dank TSOPs ist das Thema jetzt keins mehr. Übrigens kann man aus den Sensorrückmeldungen recht gut auf die Objektgröße und damit über die gesendete Lichtleistung auf die ungefähre Entfernung schließen. Das erfordert allerdings einige Experimente und Erfahrungen auch mit den Anordnungen der Sender und Empfängerelemente. Die Richtcharakteristiken und Ausleuchtungen muß man dazu unbedingt beachten. Eigentlich will ich aber nicht auf große Distanzen erkennen sondern nur im Unmittelbaren Umfeld des Roboters, so etwa 5..10cm Umkreis und das sicher. Entfernungspeilungen zu erkannten Hindernissen soll der Roboter dann per Ultraschall erledigen.
Gruß René
Hört sich gut an, trotzdem ist es eben ein großer unterschied zwischen weissen und schwarzen objekten, daher ziehe ich die trigonometrische variante des GP2D12 vor und werde im nächsten schritt wohl auch mit kamera arbeiten (mustererkennung mit laserprojektion) -> laser ist bereits ersteigert, ebenso das PC board
gruss hl_angel
P.S: das lustige an dem hobby ist ja, immer "durch auf die nase fallen" ( == IS471) neue lösungen zu entdecken
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Zitat von nestandart
Im Datenblatt ist ja beschrieben, daß der Impuls ene Mindestlänge haben soll. Die braucht er ja, um die Frequenz zu identifizieren.hat jmnd versucht rauszufinden, ob es einen zusammenhang zwischen der breite des 40kHz-impulses und "empfindlichkeit" von TSOPxx40 ist ?
Danach nimmt die Empfindlichkeit langsam ab (sehr langsam).
Manfred
Mindestimpulsbreite für TSOP:
Die TSOPs (ebenso wie die SFH506) benötigen ein Burst-Signal nach Datenblatt. Die Mindestzahl der Impulse pro Paket sollte man nicht unterschreiten, obendrüber büßt man auch Empfindlichkeit ein. Die Lichtleistung und damit die Reichweite nimmt ebenfalls ab, wenn man das Tastverhältnis der einzelnen Impulse zwischen 50% und etwa 3% (On-Zeit / Gesamtzeit) reguliert. Der Grundtakt von z.B. 40kHz bleibt dabei erhalten. Der Zusammenhang ist in etwa linear. Ich war erstaunt das der Sensor das mitmacht, aber es funktioniert sehr gut. Tastverhältnisse über 50% sind nicht sinnvoll, da das die AGC der TSOPs "zustopft" -> Einbuße an Empfindlichkeit.
René
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