Wie selbstsicher ist euer Bot?

[nestandart]

hat jmnd versucht rauszufinden, ob es einen zusammenhang zwischen der breite des 40kHz-impulses und "empfindlichkeit" von TSOPxx40 ist ?

Im Datenblatt ist ja beschrieben, daß der Impuls ene Mindestlänge haben soll.
Manfred

ich meine aber nicht anzahl von 40-kHz impulsen , sonder die breite !
40 kHz und 16 stuck minimum impulsen pro sendung bleibt.

[Manf]

Du meinst als das Tastverhältnis des 40kHz Signals bzw die relative Einschaltdauer innerhalb der 25µs Periode, das kann man direkt in die Amplitude umrechnen.

Es ist nicht ganz einfach zu rechnen, da es ein Faltungsintegral ist, aber bei einer Pulsbreite von 50% ist das 40kHz Signal maximal und bei 10% ist es so groß wie bei 90%.

Das meinst Du ?
Manfred

[Bluesmash]

also mein bot hat vorne einen bumper der kleine gegenstände >15mm erkennt und zur absicherung wenn die 5 IS471 mal etwas übersehen, die IS471 erkennen dunkle gegenstände bei ca. 10cm und helle bei ca20-25cm und arbeiten recht zuverlässig... zusätzlich ist ganz oben ein sharp der verhindert dass der bot irgendwo drunter fährt und sich verhakt. der sharp ist auf einem Schrittmotor montiert der zum zuge kommt wenn der bot sich zwischen gegenständen "festgefressen" hat. der bot kann nur auf flachen böden herumfahren ohne teppichkanten da er wenig bodenfreiheit hat dafür erkennt er auch sehr kleine gegenstände.
hier hats ein paar bilder:
http://free.pages.at/romansutter/Ind.../slide0001.htm

[nestandart]

Es ist nicht ganz einfach zu rechnen, da es ein Faltungsintegral ist, aber bei einer Pulsbreite von 50% ist das 40kHz Signal maximal und bei 10% ist es so groß wie bei 90%.
Das meinst Du ?
Manfred

genau.
weil von einem µC kriegt man normalerweise nur digitalsignal ...
also durch PWM kann man in prinzip auch "empfindlichkeit" regulieren ...
darauf bin ich früher nicht gekommen ... aber der IR-Bump's modul ist zur zeit noch sowieso nur im kompf.

hmmm ... dass heist, ich kann dann mit nur einem IR-LED mehrere "abstände" "abtasten". das ist gut.

[Manf]

Ja, man kann über das Tastverhältnis die Sendeleistung einstellen.
Wenn es interessant ist, kann man auch die Funktion berechnen.
Da ist noch einiges möglich, beispielsweise auch eine Interferenz von zwei Quellen.
Manfred

[waste]

Hallo!

Wenn ich mich richtig erinnere, ist die Empfindlichkeit in Abhängigkeit des Tastverhältnisses eine Sinus-Funktion. Also bei kleinen PWM-Werten (<20%) ist es einigermaßen linear. Das Maximum ist bei 50% PWM, das entspricht sin(pi/2). Darüber geht es symmetrisch wieder runter, wie auch die Sinus-Kurve.
Die Abhängigkeit zur Entfernung ist quadratisch. Also bei doppelter Entfernung, braucht man die 4-fache Leistung.

Gruß Waste

[nestandart]

hmm...
arbeiten die SHARP-sensoren nicht mit gleichen prinzip ?

[waste]

Nein, die Sharps werten den Winkel aus. Siehe dazu:
https://www.roboternetz.de/wiki/pmwi...frarotsensoren

Waste

[Manf]

Wenn ich mich richtig erinnere, ist die Empfindlichkeit in Abhängigkeit des Tastverhältnisses eine Sinus-Funktion. Also bei kleinen PWM-Werten (<20%) ist es einigermaßen linear. Das Maximum ist bei 50% PWM, das entspricht sin(pi/2). Darüber geht es symmetrisch wieder runter, wie auch die Sinus-Kurve.

Das kann ich bestätigen, man kann es sich an der Überlagerung Phasenverschobenen Dirac-Folgen gleicher Frequenz klar machen, dass die Steigung für kleine Werte proportional der Breite ist und dass bei 50% die Steigung null ist.
Manfred