Stützrad vorne oder hinten?

[michaelb]

Hi Leuts,
hab ne Frage an euch:
Was ist besser (mein Robter ist quatratisch) das Stützrad vorne voraus und die Räder hinterher, oder die Antriebsräder vorne und das Stützrad hinterher?
Gruß Michi

[ICH_]

Stützrad vorne ist besser zum schnell geradeausfahren, weil der Schwerpunkt vor den Rädern ist. Aber bei langsamen Fahrzeugen ist es ziemlich egal. Kommt aber natürlich auf die Sensoren an die du an bestimmte Stellen bauen willst. Wenn du z.B. vorne einen Sensor zum linienverfolgen willst ist es besser, wenn der weg vom Drehpunkt (den Rädern) zum sensor länger ist weil man dann nicht so gut steuern muss damit er der linie gut nachfährt

[michaelb]

Danke!! Für die Antwort!
Was meinen die anderen hier im Forum??
Gruß Michi

[zennehoy]

Also ich habe bisher immer die Erfahrung gemacht, dass Stuetzrad hinten besser funktioniert, vor allem wenn auch mittelgrosse Unebenheiten (zb Tuerschwellen) auf dem Boden ueberfahren werden sollen.
Wenn das Stuetzrad vorne ist, graebt es sich viel leichter ein als wenn es nachgezogen wird. Mit dem Geradeausfahren ist es glaub ich ziemlich egal.
Zen

[hacker]

wie wärs mit den Antriebsrädern in der Mitte, vorne UND hinten jew. ein Stützrad..so hab ich das gemacht. Sieht irgentwie besser aus, bei einer quadr. bzw. 8 - eckigen Form. Ob es fahrtechnisch irgentwelche Vorteile bringt, kann ich nicht sagen.

[zennehoy]

Wenn man mehr als 3 Raeder am Robo hat, ist immer eines ohne Bodenkontakt (selbst bei sehr flachem Boden und genauer Arbeitung, perfekt geht halt nicht). Dabei ist immer gefaehrlich, dass ein Antriebsrad den Bodenkontakt verliehrt und der Robo steckenbleibt. Vor allem bei den oben genannten Tuerschwellen ist das eine Gefahr. Um dem entgegenzuwirken kann man die Stuetzraeder etwas hoeher montieren, dann kippelt aber das ganze.

Hier noch ein Thread zum Thema:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=8460

Zen

Fuer den den's interessiert: ich baue meine Roboter meistens asymmetrisch um die Stabilitaet zu verbessern und doch nur 3 Raeder zu haben. Zwei angetriebene Raeder vorne, ein Stuetzrad hinten, und einen U-foermigen Robo. (Oben ist Vorne).

[ICH_]

Hmm, wie wärs mit 2 Rädern
Dann ist die Kraft die man auf den Boden bringen kann am höchsten, da kein unangetriebenes rad da ist ...

[zennehoy]

Ich habe auch schon mal einen 1-beinigen Roboter gesehen. Der huepft dann durch die Gegend und kontrolliert seine Bewegung durch Gewichtverlagerung. Wuerde ich aber nicht als Anfaengerprojekt empfehlen
Zen

[ICH_]

Von dem hab ich auch schon mal gehört, nur nicht viele infos gefunden

[Manf]

Wenn man mehr als 3 Raeder am Robo hat, ist immer eines ohne Bodenkontakt (selbst bei sehr flachem Boden und genauer Arbeitung, perfekt geht halt nicht). Dabei ist immer gefaehrlich, dass ein Antriebsrad den Bodenkontakt verliehrt und der Robo steckenbleibt. Vor allem bei den oben genannten Tuerschwellen ist das eine Gefahr. Um dem entgegenzuwirken kann man die Stuetzraeder etwas hoeher montieren, dann kippelt aber das ganze.
...

Fuer den den's interessiert: ich baue meine Roboter meistens asymmetrisch um die Stabilitaet zu verbessern und doch nur 3 Raeder zu haben. Zwei angetriebene Raeder vorne, ein Stuetzrad hinten, ....

So sehe ich das auch.

Eine lustige Variante wurde einmal dargestellt mit einem mitlaufenden Stützrad, das etwas höher war als die Antriebsräder.
Die Schrägstellung des Roboters konnte je nach Fahrtrichtung vorwärts oder rückwärts über den Achsabstand eingestellt werden. Vielleicht läßt sich daraus auch noch etwas machen.
Manfred