Schwierige Berechnung für Stärke des Motors

**NRicola** · 24.10.2005, 07:17

Ich kann zwar in dem Video nix sehen (trotz aktueller Codecs,

), aber der Akustik nach zu urteilen: ja, das müsste so das gleiche Prinzip sein.
Grüß
NRicola

**manuel_kaspar** · 24.10.2005, 15:57

Danke erst mal. Das mit dem Band ist auch eine gute Idee. Ich werds mal im Hinterkopf behalten.

Wir haben uns jetzt noch mal zusammengehockt. Und wir werden jetzt vermutlich das Anpressen mit Pneumatik (oder ganz evt. mit Hydraulik) machen. Auch der Roboterarm wird vermutlich mit Pneumatik gemacht, da das angeblich wesentlich einfacher sein soll. Allerdings wird das ganze immer noch elektrisch gesteuert.

Ich denke das ganze wird dadurch enorm erleichtert, besonders das Anpressen ist mit Pneumatik kein großes Problem, geht ja fast automatisch.

**manuel_kaspar** · 24.10.2005, 18:20

Also Läute ich hab mal versucht die nötige Kraft zum Anpressen zu errechnen, stimmt das????

Die Gewichtskraft G = mg zieht mich nach unten (m = Masse, g = Erdbeschleunigung)

Also brauch ich eine mindestens genauso große Kraft, die mich nach oben zieht.

F Reibung = m x g x y (y = Reibungszahl)

F Reibung = F Gewicht

m Anpressgewicht x g x y = m Roboter x g

m Anpress. = (m Rob. x g) / (y x g)

m Anpress. = (m Rob. / y) + Reserve

F Anpress. = (m Anpress. x g) + Reserve

Ich hab so die Vermutung, dass da irgendwo ein Fehler drin ist, weil die Kraftvektoren ja in unterschiedliche Richtung zeigen oder?

**user529** · 24.10.2005, 18:43

Freibung = Fnormal *reibzahl___reibgesetz: anpresskraft mal reibzahl gibt die eigentliche reibkraft
Fn=m*g/reibzahl____du willst die anpresskraft also umformen auf anpresskraft und da Freibung gleich m*g sein muss kommt das heraus, wobei du noch *1/sicherheit nehmen musst denn dein +reserve ist eher eine halbschwindlige lösung aber auch richtig

der fehler ist die passiert bei Fr=m*g*y
Fr=m*g ist richtig denn die kraft nach oben muss (Fr) gleich der kraft nach unten sein (m*g)

mfg clemens

**NRicola** · 24.10.2005, 19:19

der fehler ist die passiert bei Fr=m*g*y
Fr=m*g ist richtig denn die kraft nach oben muss (Fr) gleich der kraft nach unten sein (m*g)

Ist ein wenig verzwickt, ne? Das ist glaub ich ein Ausdrucksfehler. Die obere Formel ist nämlich quasi richtig. Du versuchst die Anpresskraft (zunächst) in Form einer Masse auszudrücken. Das ist läpp'sch gesagt Humbug!

richtiger wird's wenn man von vornherein mit der Anpresskraft rechnet.
Insofern stimmt auch das von user529, dass die nötige Reibungskraft Fr=m*g sein muss. aber gleichzeitig wird sie durch die Normalkraft erzeugt, welche da (ebenfalls richtig genannt) Fr=y*Fn. Fn, also die Normalkraft, ist die Anpresskraft. somit ist die erforderliche Anpresskraft:
Fn=m*g*y
Ich könnte mir gut vorstellen, dass die Reserve gegen Null gehen kann (und auch die Sicherheit nicht so groß sein muss), wenn man das Gelenk der Anpressrollen über (von der Höhe her) die Rollenachsen ansetzt. Ich hab dazu mal wieder ein Bild gemalt (s.u.). Da würde der Roboter sich selbst in den Baum reindrücken. Würde man die Rollen am Drehen (durch Gegenhalten der Motoren) hindern, dann bräuchte man ab einem bestimmten Neigungswinkel fast überhaupt keine Normalkraft mehr.
...wär so meine Idee
Grüß
NRicola

**waste** · 24.10.2005, 19:47

Also Ihr verwirrt mich mit so viel Formeln. Ich schreib es mal so, wie ich es verstehe.

Fr = Reibungskraft, Fa = Anpresskraft, µ = Reibungszahl
Gewichtskraft G = m*g
Reibungskraft Fr = Fa*µ
Fr muss größer G sein, sonst rutscht der Roboter vom Baum

Bei der Reibungskraft hat die Masse und die Erdbeschleunigung nichts zu suchen. Die Anpresskraft drückt senkrecht auf den Baum. Wenn die Reibung sehr hoch ist, z.B. durch Spikes, dann braucht die Anpresskraft nur ein Bruchteil der Gewichtskraft zu sein.

Gruß Waste

**NRicola** · 24.10.2005, 20:17

Bei der Reibungskraft hat die Masse und die Erdbeschleunigung nichts zu suchen.

kontrastiert

Fr muss größer G{=m*g} sein

Es wird hier freilich ein Grenzfall betrachtet. Fr muss größer gleich G sein. In diesem Grenzfall gleich! wenn diese Bedingung erfüllt ist hält er. Wenn's größer ist, dann hält erfreilich auch. Im Grenzfall lässt sich also G mit Fr gleichsetzen, sodass sich die Anpresskraft exakt ausrechnen lässt.
Wofür die Lehrer ja bekannt sind:

Steht doch alles da!!!

hihi

So es sind hier nun 5 Posts mit dem gleichen Inhalt/der gleichen Aussage. Welchen nehm ich denn jetzt...

Grüß
NRicola

**pebisoft** · 24.10.2005, 20:36

ist sehr riskant diese sachen selber zu konstruieren.
die zulassung für die benutzung der geräte zu bekommen ist teuer,
weil es einzelanfertigungen sind. günstiger und sicherer ist es, sich auf messen umzuschauen und sich einzelne baugruppen zu beschaffen, die schon eine zulassung haben.
mfg pebisoft