Bildverarbeitung auf mobilem Roboter

[Frank]

Stimmt, das muß ein Moderator oder Admin machen.

[Johannes]

Ok, wenn dann wieder so ein Fall auftritt, wende ich mich direkt an dich

Gruß
Johannes

[NumberFive]

neuer algorytmus

[NumberFive]

so jetzt haben wir canny im griff.
wenn wir jetzt noch jemand da draussen erklärt wie man den
Chain alorytmus so programmiert das er mit 1 punkt liene funktioniert
kann ich fläschen aus rechenen und ob jekte erkennen da ein ziel finden.

leider liefert er bei auch nach einer halben stunde kein brauch bares ergebnis. die neues software ist zwar nicht mehr so schnell aber liefer bei mein missen beleuchtung noch erbnisse mit den was an fangen kann.
und das rauschen der cam stört nicht mehr so

[Johannes]

Ja, sieht gut aus. Eine halbe Stunde braucht er? Wie funktioniert der neue Algo? Oder selber Algo nur nochmal etwas anders programmiert?

Gruß
Johannes

[hrrh]

1. was fuer ein PC wird verwendet (es macht einen unterschid ob man einen P1 oder einen PC mit 4X Atlon64 verwendet)
2. ich kann auf den bildern fast nix erkennen (soll keine kritik sein) soll das so sein (und der roboter kann doch damit etwas anfangen) oder ist das ein fehler?
3. ist es moeglich, dass sich das programm noch beschlaeunigen laesst? entv. sind unnoetige pausen oder unnoetige rechenoperationen dafuer verantwortlich. manchmal werden programme aucgh schneller, wenn man vor dem compeliren alle komentare und unnoetige leerzeilen im quelltext entfernt. es kann aber auch sein, dass das programm sich nicht viel schneller machen laesst. 2 bilder pro stunde reichen warscheinlich nicht aus (aber trozdem gratuliere ich zu dem teilerfolg)

[NumberFive]

oh da habe ich mich wohl falsch ausgedrükt das bild bekomme ich in ca.
250 msec. das bild ist mit absicht so denn der roboter kann ja nur mit kannte was anfangen und natvigieren. wenn auf diesem bild den Chain alogrytmus für die fläschen berechung los lassen dann dauert es eine halbe stunde und es kommt nix sin volles raus. Ich hoffe jetzt konnte man es verstehen.

auszug aus dem LOg:
19.04.2004 01:29:14,197 Image begin
19.04.2004 01:29:14,197 Image convert begin
19.04.2004 01:29:14,367 Image convert end
19.04.2004 01:29:14,688 Image end

das porblem ich muß fläschen bereichen um ding wieder erkenn zu können an bei ein bild das es was deutlicher mach hoffe ich.

Also noch mal die Frage wie berechne ich die fläsche des Kreisen wenn ein nur ein gitter mit 1 und 0 habe.

das porblem ich muß fläschen bereichen um ding wieder erkenn zu können an bei ein bild das es was deutlicher mach hoffe ich.

Also noch mal die Frage wie berechne ich die fläsche des Kreisen wenn ein nur ein gitter mit 1 und 0 habe.

Die Fläche eines Kreises ist pi*r^2, aber um die auszurechnen, müsste der Robby ja erst mal wissen, dass es überhaupt ein Kreis ist.

Eine Möglichkeit die Fläche bei unbekannter Geometrie (Form) abzuschätzen, wäre einfach die Pixel zu zählen und ins Verhältniss zur Gesamtzahl der Pixel des Bildes zu setzen. Wenn die Umrisslinien wirklich geschlossen sind, müsste das halbwegs klappen.

Nur weiss ich nicht so richtig, was es dir nutzt die Fläche zu wissen. Bei einem bekannten Objekt, könnte man daraus auf die Entfernung rückschliessen, aber dafür müsste das Objekt erst mal bekannt sein.

Kann es sein, dass du gar nicht "Fläche berechnen" sondern eher "Form/Umriss erkennen" meinst?

Weisst du denn schon genau, was du mit der Bilderkennung genau bezwecken willst?
Soll der Robby darüber
- Entfernungen ausrechnen?
- Gegenstände finden?
- sich orientieren?
- Bewegung erkennen

Als erstes würde ich nach der berechnung des Umrisses versuchen die Farbe wieder ins Spiel zu bringen. Wenn die umrissenen Fläche im originalen Bild irgendeinen rot-Ton hat, weisst du dann schon mal, dass es nur irgendein roter Gegenstand ist.
Wenn du den Robby mit einer Datenbank fütterst die möglichst viele Informationen über die vorhandenen Gegenstände in seiner Umgebung enthält, kannst du so schon mal sämtliche Dinge die nicht rot sind ausschliessen.

Als nächstes könntest du dann vielleicht das Verhältniss von Höhe, Breite und Diagonale aus dem Umriss ermitteln. Wenn die ungefähr gleich sind, könntest du in der Datenbank die rechteckigen Gegenstände auschliessen. Wenn du wie wie im Bild oben zwei Umrisse gleichzeitig hats, kannst du so sicher noch mehr Dinge ausschliessen und irgenwann bleibt mit etwas Glück nur ein Gegenstand übrig der es eigentlich sein müsste.

Wenn er in der Datenbank nichts entsprechendes findet, muss der Robby halt eine neue Aufnahme machen und von vorne anfangen.

Eventuell kann man dann noch mehrere Gegenstände miteinander verknüpfen. Wenn er z.B. links die 2 Kreise als Fahrrad identifiziert hat, aber rechts den quadratischen Umriss der Zimmertür nicht findet ist es halt doch nicht das Fahrrad und Robby muss weitersuchen.

Einfacher wäre es, wenn man die berechneten Bilder von den Umrissen direkt mit gespeicherten Bildern in einer Datenbank vergleichen könnte. Ich kann mir nur nicht vorstellen, wie man das softwaremässig hinkriegt.
Aber viellecht fällt dir da ja was ein.

Ein grossen Problem ist, dass 2- und 3-dimensionale Objekte aus unterschiedlichen Blickwinkeln unterschiedliche Umrisse ergeben. Dasselbe Problem ergibt sich bei Farben und unterschiedlicher Beleuchtung.
Daher kann ich mir eigentlich nur vorstellen, wie Robby über Datenbank und Auschlussverfahren ermittelt, was die Umrisse nicht darstellen.

Wenn die Datenbank gut gefüllt ist und man nur Umrisse ab einer bestimmten Grösse berücksichtigt, kommt man so aber in einer bekannten Umgebung vielleicht auch zum Ziel.

[Johannes]

Moin,
das Problem mit den verschiedenen Blickwinkeln könnte man durch eine dreidimensionale Erkennung lösen, die auf der anderen Seite natürlich noch aufwändiger ist und länger dauert.

Aber ich bin der Meinung, dass man das erkannte Bild irgendwie in Vektoren umrechnen muss. EinVektor sieht ja immer so aus:
(a) = (Ortsvektor) + (Richtungsvektor) * x

So, wenn du jetzt irgendwie das Bild bzw. das erkannte Objekt vektorisieren kannst, also es mit mehren Vekotoren beschreibst, dann wärst du das Problem mit Verzerrungen eventuell los, da der Parameter x vernachlässigt werden kann. Ich hoffe ihr könnt nachvollziehen, was ich meine. Ich gebe zu, das ist noch zu theoretisch, aber du musst einen Weg finden, mit dem du charakteristische Objekte speichern und vergleichen kannst. Dann ist es möglich, Objekte widerzuerkennen.

Ich habe vor längerer Zeit mal einen Eckenerkennungsalgorithmus programmiert, allerdings aus Zeitgründen nicht zuende bekommen. Aber da hätte man dann Punkte, die man abspeichern müsste. Der Algo lief schneller, aebr er hatt eben nur Ecken erkannt, aber nicht die Zusammenhänge, also welche Ecken zu einem Objekt gehören. Irgendwie muss diese Bearbeitung doch schneller zu realisieren sein.

Gruß
Johannes

[Kjion]

Hi,

nur mal ne kleine Anmerkung:

(Ortsvektor) + (Richtungsvektor) * x

Das ist was du da beschreibst ist kein Vektor sondern eine Gerade. Mit verschiedenen Werten für x kommt man dann zu jedem Punkt der Geraden...
Das nur so nebenbei

Ansonsten verfolge ich eure Diskussion auch ganz interessiert, da ich mich demnächst auch mit dem Thema beschäftigen will ( vermutlich aber erst nach JuFo ).

MfG Kjion