Die Cam soll als Ziel erkennung eingesetzt werden in version 1.
Das heißt ich hänge im raum ein bild auf das soll erfinden und hin fahren.
Natürlich muß das bild in der Höhe der cam hängen. Warum ich die fläsche errechnen will ist folgende Formel

Umfang
compactness = ----------------
Flächeninhalt

so mit ist der Abstand zwischen bild und cam egal und ich brauche kein zwei um die entfernung berechne zu können. Die enfernung mißt ein sharp (IR). natürlich funktioniert die Fläsche berechnung nur wenn ich da von ausgehe das es ein kreis ist oder die Form als solche erkenne. Die Formen in Vierecke und kreis zu teilen ist das nächtes Problem.

Zur zeit möchte ich folgendes hin bekommen.

Bild:

00000000
00001000
00010100
00100010
00010100
00001000
00000000
00000000

0 = Schwarz
1 = Weiß

Dieser Keis hat einen Durchmesser von 5.

Jetzt kann ich fläsche und den umfang bestimmen und mit der Ziel bestimmung vergleichen. Dieses alles funktion dann natürclich nur in ein leeren Raum. Dieses ist mir klar. Wenn das aber bei allen Licht verhältnisens und in echt funktioniert dann hätte ich mein ziel für version 1 erreicht. dann kommt die erkkennnung wenn in der Fläsche gegen stände sind.

Gruß