Dann also zu den Zangen 5 und 6, relativ schwere Instrumente zum Crimpen, die mit Kniehebel ausgestattet sind. Damit man die Zangen weiter gut erkennen kann, wurden die Bezeichnungen nur bei der Zange 7 eingefügt, der Gripzange, bei der der Kniehebel aus den Elementen b und e besteht.

Beim Durchdrücken des Knies bis zum Strecken steigt ja die Kraft pro Weg und man erreicht im letzten Stück eine beliebig hohe Übersetzung, die zur Verformung der Zange selbst führen könnte. Bei den Zangen 5 und 6 wird das Strecken nicht ganz erreicht. Bei der Zange 7 wird es erricht und dann zum Einrasten bis zu einem Anschlag auf der anderen Seite überschritten. Hierbei wird die Spannkraft durch die Haltefeder zwischen dem Element e und der Stellschraube am Schaft oben rechts begrenzt.
Soweit sind die beschriebenen Zangen nichtlinear, aber noch nicht in ihrer Übersetzung von der Last abhängig.


Die Zange 8 mit dem Namen Robo Grip hat nun die Funktion beim Hebeldruck die Lastposition mit niedriger Übersetzung anzufahren, dann bei leichter Belastung die Gelenkposition zu wechseln und mit höherer Übersetzung zu halten. Hierbei ist ohne Last die Übersetzung a / (b+c) und unter Last (a+b) / c.

Die Last zum Umschalten ist relativ gering und das Umschalten wird durch Einfahren des Hebels auf der Linie zwischen a und b, sowie das winkelabhängige Einrasten des Gelenks auf der Linie zwischen b und c erreicht.

Beim Roboterfinger wird der Vorgang der Übersetzungsanpassung kontinuierlicher ablaufen.
Manfred