Also zum technischen Teil:
Ich hatte oben 2 Punkte angesprochen:
1.)Unterschiedliche Angeben zur maximalen Geschwindigkeit des T5X5.
2.) PWM des L297
Zu 1.) die beiden Quellen die in
https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...=290541#290541
aufgegriffen wurden:
Beim ersten Digramm in dem auch der T5X5 enthalten ist liegt die halbe maximale Kraft bei ca. 120 mm/s.
Bei der anderen Darstellung wird die maximale Geschwindigkeit mit 250 mm/s angegeben.
In der ersten Quelle steht aber auch in der Überschrift "1,2A serial" und in der zweiten Quelle steht "alle Angaben beziehen sich auf eine Wicklungshälfte bzw unipolar."
Damit ist die Spannung pro Windung bei 250mm/s doppelt so groß wie bei "serial". Das erscheint in der Relation sinnvoll.
Absolut ist es aber höher als der erreichte Wert. Dazu in Punkt 2.) (folgt)
Manfred
@Benno
Sirnoname hat mal eben einen Fortschritts-Tesbutton in seine Speed-Test Applikation eingefügt.
Bei 1 Sek und 1khz bewegt sich der Aktuator nun um 25mm/s.
Was letztendlich bedeutet, dass der Fortschritt 0,025mm/Schritt ist, und nicht etwa wie die angegebenen 0,05mm/Schritt.
Das ist jezt sehr ungünstig für uns!
Gruss
ego
Zum Thema Inhibit oder Phase Chopping:
Kaum hat man ein anderes Datenblatt, finden sich wieder altbekannte Sätze.
So steht im ST Thomson Datenblatt auf Seite 12:
http://micromouse.cannock.ac.uk/motors/L297.pdf
das die Zweite schnellere Entlade-Methode (denke Inhibit) für schnelle
Anwendungen im bipolaren Betrieb gut sei und die einzige Möglichkeit
für den Unipolaren Betrieb sei.
Was nun für die Jungs "schnell" ist wird nicht erwähnt, denn die
Diagramme haben keine Zeitangaben.
Warum bei anderen Herstellern diese Informationen verschwiegen werden
erschliesst sich mir nur dadurch, das diese Behauptungen bei ST evtl. sehr
gewagt und verallgemeinert sind ?
Leider, leider auch hier kein Wort zur PWM Frequenz
(naja, bis auf: es gibt sie an Pin 16)
Dann weiter mit dem L297.
@sirnoname: Damit es schneller geht könntest Du ja die Messung schon einmal machen, ich komme zur Zeit schlecht dazu.
Es sieht so aus, wie wenn die Einschaltung des Stroms stets nur durch den clock des L297 (das PWM Signal) vorgenommen wird. Dafür spricht vor allem auch die Beschreibung mit der Synchronisation mehrerer L297 zur Unterdrückung von Störungen.
Solange die PWM Frequenz deutlich höher ist als die Schrittfrequenz, hat das kaum eine Wirkung. Eine konstante Verzögerung der Einschaltung des Stroms gegenüber der Schrittflanke ist auch ohne Bedeutung und wirkt sich nur auf die Phasenlage des Schrittsignals aus.
Bei einem "ungeraden" Verhältnis von PWM Freuqenz und Schrittfrequenz wird sich aber das Einschalten mit dem PWM Signal (ohne Synchronisation auf das Schrittsignal) als ein Jitter des Schrittsignals mit einer Amplitude von bis zu einer Periodendauer des PWM Signals auswirken. Bei einem solchen Jitter kann der Motor nicht mehr mit voller Kraft laufen.
Ist die Schrittfrequenz dann höher als die PWM Frequenz dann wird es unter den angenommenen Bedingungen auch zu Verlusten von Schritten kommen.
Zur Messung kann man das Stromsignal am Shunt mit dem Oszilloskop auf Jitter prüfen während man die Schrittfrequenz langsam über den Wert der PWM Frequenz erhöht.
Falls die Annahme zutrifft wäre als nächstes die PWM Frequenz auf über 5kHz zu erhöhen, vielleicht 8kHz um dann die maximale Schrittfrequenz zu messen.
Manfred
Überschnitten mit posting von 9:05, in jedem Fall sehe ich die Messung des Jitters als nächsten Schritt.
Findige Leute habe es bestimmt bemerkt:
Richtig, die PWM Frequenz mit einem 3,3nF und einem 22kOhm
ergibt nicht 2,2kHz sondern ca. 22kHz. Ein Verschreiber meinerseits ...
Ich fahre also bereits mit 22kHz !
So langsam haben wir ja dann das Umfeld zusammen.
Es gibt eine einstellbare Schrittfrequenz und der Motor schafft bis zu einer bestimmten Geschwindigkeit den eingestellten Wert. Ab ca. 3kHz macht er es nicht mehr.
Die Kennlinienfelder sind ja statisch, wenn der Motor es bis zu knapp der doppelten Geschwindigkeit schaffen soll, (also 75mm/s geschafft, ca. 120mm/s Sollwert mit serieller Ansteuerung) dann wird er nicht gleichzeitig auf seinen Maximalwert springen können.
Man sollte ihm eine Rampe oder ein paar Stufen geben.
Wie sieht es bis jetzt damit aus?
Manfred
Wir haben eine einstellbare Rampe, die auf der Schrittfrequenz
aufliegt und 100% zeitig addiert bzw. subdrahiert.
Wird auch im Video gezeigt bzw. man hörts
Gruss
sirnoname
Es gibt dann eine Reihe von Möglichkeiten das Umfeld der Geschwindigkeitsgrenze zu ergründen:
Die Spannung kontrollieren auf Einbrüche, Resonanzen.
Den Verlauf des Stromanstiegs erst einmal nur kontrollieren.
Bei vertikalem Aktautor mit Last-Gewicht positive und negative Kraft bei Hin und Rückweg zu addieren um einen stetigen Abfall der Kraft mit der Geschwindigkeit, von einer Resonanzstelle bei einer bestimmten Geschwindigkeit zu unterscheiden.
Bei dem im Diagramm dafür angegebenen Strom jeweils nur eine Windungshälfte betreiben und die Grenzgeschwindigkeit messen, vergleichen.
Hast Du genau einen Motor oder zwei die sich beide ähnlich verhalten?
Manfred
Hi,
hab jetzt ausprobiert, was passiert wenn ich die PWM OSC Frequenz auf
50 kHz erhöhe. Es wird vom Prinzip besser und ich komme locker über
3,2 Khz. Leider raucht nun das "snooper network" ziemlich bald auf.
Das befindet sich am Ausgang vom L6203:
http://www.st.com/stonline/books/pdf/docs/1373.pdf
Ich hab auch nicht wirklich eine Ahnung was für Komponenten das sein
sollen ? Dürfen sie Heiss werden ? Muss es ein Lastwiederstand sein.
Bis jetzt hatte ich 10 Ohm Kohlewiederstand drinne. (leicht heiss geworden)
Errechnen lässt er sich anscheinend durch R=Uvss/I.
Bei 1,2 Ampere und 48 Volt wären das 40 Ohm.
Bis jetzt waren dort 10 Ohm, aber auch 50 Ohm rauchen sofort bei erhöhter
PWM auf. Scheint als würden dort Ströme eliminiert
Solche Artikel:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=23625
behandeln zwar das Problem, aber lösen es leider nicht.
Denn weglassen werde ich ihn nicht.
http://homepages.which.net/~paul.hil.../Snubbers.html
Geht das? Hast Du ein Oszilloskop zur Verfügung?Die Spannung kontrollieren auf Einbrüche, Resonanzen.
Den Verlauf des Stromanstiegs erst einmal nur kontrollieren.
Der Motor ist mit den Spulenhälften seriell angeschlossen?
Der Strom wird wohl auf 1,2A geregelt werden?
Wie groß ist denn der Shuntwiderstand?
An ihm sollten nur ein bis wenige Volt abfallen.
Manfred
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