Wie UlrichC bin ich der Meinung, dass für das synchrone Ansteuern von Servos kein Multithreading, Realtime OS oder sonstiger Software-Overhead notwendig ist.

Zuerst solltest Du die Servo-Ansteuerung mal mit Hilfe von Timer-Interrupts realisieren. Damit hat das Hauptprogramm auf einmal ne Menge Zeit, sich um andere Dinge zu kümmern. Als nächstes muss die Servoansteuerung schrittweise geschehen, also nicht sofort die Zielposition ansteuern, sondern eine Menge von Zwischenpositionen. Das Inkrementieren der Zwischenposition kann man ebenfalls in der Interrupt-Routine ausführen, wenn man vorher die Steps ausgerechnet hat.

Welcher Servo welche Steps macht, mit welcher Geschwindigkeit dies getan wird und wer das Tempo angibt, kommt auf die Servos an und ist durch entspr. Testläufe zu ermitteln.

Gruß, Achim.