Roboter Idee mit Fahrrad Rädern

[Vogon]

Wenn dein Bot über den Randstein fahren soll, wird er das erst können, wenn der Schwerpunkt so weit ausgewandert ist, wie in den Zeichnungen angedeutet.

[Johannes]

Hi, auch mir waren die zecihnungen von toemchen nicht ganz klar...
aber damit dein vorschlag funktioniert, müssen die akkus schon ziemlich schwer sein.

Ein andere, aber wesentlich kompliziertere Lösung wäre, dass der Kasten nicht nach unten hängt sondern nach oben balanciert wird. Damit könnte er dann auch höher als der Raddurchmesser sein, wodurch man einen besseren Hebel erreicht. Damit würdest du dann auch einen Boardstein hoch kommen, aber das Gerät im Gleichgewicht zu halten wäre schon was...

Das würde dann ja sehr stark diesem zweirädrichen Ein-Mann-Vehikel ähneln, auf dem man draufsteht... Ich kennt es bestimmt.

Gruß
Johannes

[Günter49]

Johannes,
meinst du dieses Teil?
http://www.segwaykaufen.de/segway/index.php

Gruß, Günter

[Johannes]

genau das

(jetzt muss ich dieses 15 Zeichen-Minimum austricksen...)

[toemchen]

Erstens - wieso sind jetzt meine Bilder erst nach Download erreichbar? Zu groß? Was ist die Grenze (in Pixel oder in Dateigröße)?

Ok, zum anderen: Ich hab natürlich nur huschhusch drei Elemente zusammengeschustert. Daß irgendein Element bis zu den Radnaben hochreichen muß, um die Räder zu halten und anzutreiben, ist schon klar. Der Kasten bei mir auch gleich vorne drangezeichnet, nämlich dort, wo er sich durch das Antriebsmoment selbst hinhebt, wenn ein Hindernis kommt.

Das Problem bleibt aber: Für den Bordstein muß der Schwerpunkt des GESAMTEN ROBOTERS ca. höchstens 100mm von der Lauffläche entfernt sein. Das wird auch mit einem schweren Bleiakku nicht zu schaffen sein. Die Räder wiegen bestimmt alleine ca. 2-3kg, und deren Gewichtsverteilung kann man nicht ändern. Das Gegengewicht müßte ja ein Vielfaches davon sein, und dieses auf deutlich weniger als 200mm Höhe vom untersten Boden des Kastens weg...
(Äh, kommt Ihr noch mit?)

Aber: Dann geht der Bordstein halt nicht. Für kleinere Unebenheiten und Steigungen reichts schon. Der Vorteil ist ein stabiles System.

Dann gibts noch die Möglichkeit, mit Schwung ranzufahren. Das schafft selbst ein angeschubstes einzelnes Vorderrad von nem Fahrrad, trotz seines zentralen Schwerpunkts.

Oder ruckartiges Beschleunigen am Hindernis. Dann arbeitet man nicht nur mit der statischen Schwerpunklage, sondern mit dem Massenträgheitsmoment des "Exzentergewichts" Akku.

Übrigens: Habt Ihr Euch schon mal vorgestellt, wie das bei einer Steigung ist? Wenns dem Schwerpunktsystem langsam zuviel wird? Dann macht die Box in der Mitte erstmal langsam einen Kopfstand innerhalb der Räder, und dann geht es wuuuuupwuuuupwuupwupwupwup immer schneller rückwärts den Berg hinunter

Also ne Sicherung mit Neigungssensor wär gut...

[triLLy]

Hallo!

Ja, über einen Neigungssensor hatte ich auch schon Nachgedacht, wird wohl später angebaut! (Ver. 1.1 )

Zu den Motoren: Welche anderen Motoren könntet ihr mir für den Zweck empfehlen? Super wären auch welche an denen ich die Räder direkt anschrauben könnte, ohne Kette (Weniger Aufwand -> Schneller Fertig). So wie ich das sehe sind die 250W ein bisschen oversized, und zuviel für den Akku! (30min?!!?) Oder sollten es schon 250W sein?

Ganz nebenbei sind 12V Motoren besser anzusteuern!

Vorschläge? Grösse spielt übrigens keine Rolle! *Muhahaha*

EDIT: Vll Scheibenwischer Motoren? Die brauchen natürlich ein Getriebe! (Kette)

EDIT2: Kann ich das Schneckengetriebe eines Scheibenwischermotors verwenden? Dann hat so ein Motor ja bis zu 105U/Min, wie schnell wird das gefährt dann? Hat jemand vll. eine Formel? Meint ihr die Leistung reicht?


trilly

[toemchen]

Mit Ketten kannst Du auch die Motoren ganz unten im Kasten anbauen, das hilft mit dem Schwerpunkt...

Räder hast Du zwar schon... Aber wenn Du Dein normales Fahrrad funktionsfähig halten willst, würde ich irgendwelche Vorderräder von Mountainbikes mit Scheibenbremse empfehlen. Die Lagerung ist schon integriert (die ganz normale Nabe), und statt der Bremsscheibe kann man wohl einfach ein großes Kettenblatt montieren...

Mit so Elektroscooter-Motoren direkt mit einer Kettenstufe auf die Räder zu gehen, dürfte immer noch zu schnell sein. Akkuschraubermotoren? Scheibenwischer ist wieder arg langsam.

[Lunarman]

Also irgendwie, wenn man sich das Fertige vorstellt, ist das ein komisches Gefährt. Man meint, es müsste kippen (steht jaauf etwas rundem) aber es kippt einfach nicht. Allerdings sollte man Bremsen einbauen, weil es sonst eventuell wegrollt.

[triLLy]

Hallo!

Um die Kette komme ich wohl nicht drumrum, sieht aber auch cooler aus, irgendwie.. Das mit Scheibenwischmotoren direkt geht ja sowieso nicht weil die immer blockieren, bei einem Kettenantrieb kann ich das kontrollieren (Kurzschluss).

Was meint ihr denn was ich gegen den Stromverbrauch machen kann? Wenn ich die Motoren auf halber Leistung laufen lasse (PWM) sollten sie doch immernoch mehr bringen als so ein Scheibenwischermotor, und dann kann der Robo ja länger fahrn. Einen "Mega TURBO" Modus hätte er dann auch noch. Wenn man mal bedenkt das mich einer von den Motoren durch meinen ganzen Ort befördert hat, werden zwei das bei einem grad mal 20-30kg schwerden Gefährt jawohl recht schnell können? Sogar bei halber Power!

Was denkt ihr, wie kann ich den Akku sonst schonen mit Software Maßnahmen? Krieg ich dann die selben Zeiten wie bei einem 12V-4A Scheibenwischermotor? Wahrscheinlich nicht, oder?

triLLy

[ähM_Key]

Dann hat so ein Motor ja bis zu 105U/Min, wie schnell wird das gefährt dann? Hat jemand vll. eine Formel?

Ich will dir ja nicht zu nahe treten, aber du solltest vielleicht erstmal was kleineres versuchen, dann ist die Enttäuschung dann nicht so groß...vielleicht das ganze erst mal als Modell bauen, von der Programmierung usw. dürfte ja nicht viel anders sein.

Im Übrigen machen 105 Umdrehungen/Minute bei einem 26 Zoll-Rad (=66cm, *PI=Umfang=2m) ungefähr 200 Meter pro Minute, also 12km/h.

MK