Quattrocopter !!!

[JanB]

Hallo Moritz,

...dass man den Schweipunkt des ganzen so niedrig baut, dass er quasi automatisch in einer aufrechten Position ist.

Das nützt nichts.
Die Stabilisierung eines schwebenden Körpers durch einen
tiefliegenden Schwerpunkt ist eine (beliebte) Illusion.
Das funktionert nur, wenn die Auftriebsrichtung unabhängig von der Lage ist.
z.B. bei Ballons oder Zeppelinen. Egal, wie die sich drehen, es zieht sie immer nach oben.
Für einen Quattrokopter, Tribelle und auch Hubschrauber gibt es keinen Grund eine
bevorzugte Lage im Raum einzunehmen, solange sie schweben.

Für eine Stabilisierung der Lage im Raum wäre ein Drehmoment notwendig,
das bei einer Abweichung von der "Normallage" entsteht.
Wo soll dieses Moment herkommen ?
Die Gravitation wirkt auf alle Teile das Flugkörpers gleich stark,
egal wo der Schwerpunkt liegt. Da dreht sich nix.

Auch ein Helicopter "hängt" nicht an seinem Rotor, wie man sich gerne vorstellt.
Er kippt einfach zu irgendeiner Seite, wenn der PIlot ihn nicht aktiv
durch Gegensteuern daran hindert.
Der Rotor hat überhaupt keine Neigung immer nach oben zu ziehen wie ein Ballon,
der Rotor zieht überall hin, je nach Lage im Raum.
Das ist übrigens eine Hauptschwierigkeit beim Hubschrauberfliegen,
in Echt und im Modell,
dass man den Heli ständig steuern und ausbalancieren muss, damit er nicht umkippt.

Wie gesagt, alles nur solange der Flugkörper stationär in der Luft schwebt.
Wenn er sich durch die Luft bewegt oder z.B. fällt, entstehen aerodyn. Kräfte,
die können stabilisierend wirken, wie z.B. beim Pfeil.
Dort ist der Druckpunkt weit hinter dem Schwerpunkt, so das sich der Pfeil
immer so dreht, das die Spitze in Bewegungsrichtung vorne ist.

Gruß Jan

[LordRayden]

hab die steuerfunktion vom quattrocopter "rausgefunden" *g*

wie sieht´s jetzt eigentlich mit ultraschall aus? ab wann ist es schmerzhaft für tiere?


Steuerfunktion-Drehzahl Rotoren-Wirkprinzip
vorne-hinten-rechts-links

Gas: Steigen steigt-steigt-steigt-steigt Schuberhöhung
Fallen fällt-fällt-fällt-fällt Schubreduzierung

Nicken: nach vorne fällt-steigt-bleibt-bleibt Nickmoment durch
nach hinten steigt-fällt-bleibt-bleibt Schubdifferenz

Rollen: nach rechts bleibt-bleibt-fällt-steigt Rollmoment durch
nach links bleibt-bleibt-steigt-fällt Schubdifferenz

Gieren: nach rechts steigt-steigt-fällt-fällt Giermoment durch
nach links fällt-fällt-steigt-steigt Drehmomentdifferenz

[sonic]

Ganz so enfach ist es meiner Meinung nach aber auch nicht.
Mann kann nicht einfach "nur" die Schubkraft erhöhen oder drosseln.
Die Schubkraft hängt von der Drehzahl ab, und von der Drehzahl wiederrum hängt das Reaktionsmoment des Copters ab.

Also wenn du den Copter vorne hoch nehmen willst, musst du vorne Gas geben, der Schuberhöht sich, aber der Copter dreht sich auch ein bisschen gegen die Drehrichtung des Props. Hinten musst du Drehzahl wegnehmen, der Schubveringert sich, allerdings auch das Drehmoment. Deswegen dreht sich der Copter noch mehr weil weniger Gegenmoment da ist.

Mann ist das kompliziert

Gruß, Sonic

[LordRayden]

Hm ....... hab die Angaben aber von ner Firma, welche so ein Gerät bauen ....

darum hab ich ja auch "rausgefunden" in anführungsstrichen geschrieben ....

[sonic]

Es kommt halt auch ein bisschen drauf an, wie stark sich die Reaktionsmomente auswirken...

[LordRayden]

wie meinst du das??
meinst du ob sie sich alle zugleich ändern, oder nacheinander .....

ja das ist auf jedenfall ein faktor den es rauszufinden gilt - aber wie gesagt so´n copter ist doch was "geiles"

[sonic]

Ne, wie sehr sich die Reaktionsmomente in eine Drehung des Flugkörpers umwandeln. Also ob er sich langsam oder schnell anfäbgt zu drehen...

[LordRayden]

achso ..... wär interessant zu wissen ..... könnte man nicht ein programm schreiben, je weiter ich den steuerknüppel bewege, umso schneller führt er die aktionen aus ....
könnte man theoretisch auf die drehzahlen abstimmen die knüppelbewegung

[JanB]

Hallo,
Steuerung Intellicopter bzw. Quadrocopter mit 4 Rotoren im Quadrat:

Die Rotoren Hinten und Vorne haben die gleiche Drehrichtung.
Die Rotoren Rechts und Links haben auch die gleiche Drehrichtung,
jedoch entgegengesetzt zu Vorne und Hinten.
Dadurch ist das Gesamtdrehmoment 0 bei gleicher Drehzahl aller Rotoren.

1. Steigen / SInken ist klar - gleiche Drehzahländerung aller Rotoren.

2. Nicken (vorwärts/rückwärts kippen):
Der vordere Rotor dreht etwas langsamer der hintere etwas schneller.
Gesamtdrehmoment der beiden bleibt gleich,
und damit bleibt auch das Gesamtdrehmoment um die Hochachse = 0.

4. Rollen (seitlich kippen):
sinngemäß genauso wie Nicken, nur für die beiden seitlichen Rotoren.

5. Gieren (Drehung um die Hochachse):
Die Rotoren vorne und hinten drehen beide etwas schneller,
die links und rechts beide etwas weniger.
Das ergibt die gleiche "Hubkraft" und kein Kippmoment,
aber kein ausgeglichenes Drehmoment um die Hochachse mehr,
und damit ein Gieren.

So gehts doch auf, oder ?

Gruß Jan

[LordRayden]

ja so geht es - hab ja schon die funktion eines herstellers gepostet ....

momentan versuch ich noch rauszufinden, wie die signale eines kreisels auszuwerten sind damit sie AVR tauglich werden !! ??

wie löst ir eigentlich die navigation bei euren bots wenns um gewicht und platz geht??? us ist zu schwer und zu platzaufwendig bin ich drauf gekommen.
gibt´s ne möglichkeit den bhot wissen zu lassen ob er im freien oder im haus ist?